公开(公告)号：CN107553492A

公开(公告)日：2018-01-09

申请号：CN201710840223.2

申请日：2017-09-18

Applicant: 北京卫星环境工程研究所

Inventor： 董悫 ,  万毕乐 ,  易旺民 ,  卫月娥 ,  杜瑞兆 ,  杨春生 ,  徐波涛 ,  张立建 ,  程越 ,  李庆辉 ,  樊志国 ,  孟少华 ,  胡瑞钦

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于赫兹弹性模型的机器人主动力柔顺销孔对接装配方法，该方法根据力柔顺控制方式进行机器人主动力柔顺销孔的自动对接，机器人在导向销孔的导引下，将被安装设备或舱板安装面与被安装面贴合，该改进的力柔顺控制方式是在阻抗力柔顺控制方式上增加了弹性接触数学模型和摩擦模型进行控制的。本发明通过增加数学模型，将力传感器信息和机器人末端位姿信息进行校正，使反馈到控制器的系统反馈量更精确，解决了航天器装配中大型仪器设备及舱板的力柔顺安装问题，提高装配质量和装配效率。

公开(公告)号：CN107330178A

公开(公告)日：2017-11-07

申请号：CN201710493479.0

申请日：2017-06-26

Applicant: 北京卫星环境工程研究所

Inventor： 易旺民 ,  贺文兴 ,  刘玉刚 ,  万毕乐 ,  吕景辉 ,  徐波涛 ,  李述军 ,  李少华 ,  方志开 ,  许凯 ,  陈畅宇 ,  李梦

IPC: G06F17/50

Abstract: 本发明公开了一种基于Pro/E的航天器总装工艺数字样机自动构建系统及构建方法，该系统主要包括三维设计模型接收与检查模块、制造信息提取与重构模块、工艺模型输出模块并通过检查和重构，输出航天器的工艺模型。本发明可导出附带设计信息的PVZ格式的轻量化模型，不只解决了在低配置主机上浏览查看的问题，还能实现根据模型的基本信息和参数信息进行查询，定位和紧固信息的即时查看和统计。

公开(公告)号：CN104573229A

公开(公告)日：2015-04-29

申请号：CN201510004957.8

申请日：2015-01-06

Applicant: 北京卫星环境工程研究所

Inventor： 贺文兴 ,  万毕乐 ,  刘玉刚 ,  宋晓晖 ,  郎冠卿 ,  邢帅 ,  徐波涛 ,  吴星辉 ,  张强 ,  方志开 ,  樊友高 ,  李鹏

IPC: G06F17/50

Abstract: 本发明公开了一种三维设计数据自动导入工艺系统的接口模块及工作方法。该接口模块包括设计产品数据管理模块，用于进行三维模型数据设计及管理工作，并编制模型说明文件；审签模块，用于对已完成设计的三维模型数据和模型说明文件进行审签管理，并给审签完毕的三维模型数据和模型说明文件添加受控标识；数据缓冲模块，用于存储已受控的三维模型数据和模型说明文件；工艺数字样机管理模块，用于接收与轻量化处理已受控的三维模型数据和模型说明文件。本发明的三维设计数据自动导入工艺系统的接口模块及工作方法实现了设计系统与工艺系统的集成，减少了数据传递环节，提高了三维设计数据的传递效率和可靠性，同时降低了人力成本。

公开(公告)号：CN104572201A

公开(公告)日：2015-04-29

申请号：CN201510007382.5

申请日：2015-01-07

Applicant: 北京卫星环境工程研究所

Inventor： 万毕乐 ,  贺文兴 ,  易旺民 ,  刘玉刚 ,  宋晓晖 ,  邢帅 ,  王梅芝 ,  吴星辉 ,  张强 ,  徐波涛 ,  樊友高 ,  杜瑞兆 ,  李梦

IPC: G06F9/445 ,  G06F17/50

Abstract: 本发明公开了一种基于三维模型的航天器总装信息的变更系统及变更方法。该变更系统包括基于三维模型的设计及工艺变更数据输入模块，其用于启动所述变更系统，并负责输入来自设计部门和工艺人员的变更数据；工艺数字样机变更管理模块，用于更新工艺数字样机版本、产品结构变更数据、模型变更数据和属性变更数据；工艺文件变更管理模块，用于负责工艺文件相关模块数据的变更管理；实施变更管理模块，用于负责总装变更实施的管理；实做状态变更管理模块，用于记录变更后的技术状态。本发明的基于三维模型的航天器总装信息的变更系统及变更方法经相关数据接口实现总装状态变更的关联化控制，形成航天器总装状态变更数据包，提高航天器研制效率和质量。

公开(公告)号：CN103632002A

公开(公告)日：2014-03-12

申请号：CN201310616219.X

申请日：2013-11-27

Applicant: 北京卫星环境工程研究所

Inventor： 万毕乐 ,  贺文兴 ,  张彬 ,  黄垒 ,  马强 ,  杜瑞兆 ,  邢帅 ,  徐波涛 ,  张强 ,  李鹏 ,  刘孟周 ,  刘智斌 ,  许凯 ,  肖正懿 ,  郑圣余 ,  韩兴龙

IPC: G06F17/50

Abstract: 本发明公开了一种面向航天器总装的三维工艺数字样机系统及三维工艺数字样机构建方法。该三维工艺数字样机系统包括设计数据导入模块，用于接收并转换上游设计系统中的设计数据；工艺数字样机管理模块，用于生成工艺数字样机视图，重构转换后的设计数据的产品结构并填写结构化产品属性；工艺数字样机发布模块，用于发布审核通过的工艺数字样机。本发明的面向航天器总装的三维工艺数字样机系统及工艺数字样机构建方法实现了工艺数据源统一，提高航天器设计信息传递效率，为实现航天器的三维结构化总装打下了坚实基础。

公开(公告)号：CN208663625U

公开(公告)日：2019-03-29

申请号：CN201821305345.8

申请日：2018-08-14

Applicant: 北京卫星环境工程研究所

Inventor： 陈大猛 ,  武婷婷 ,  郭凯 ,  刘金超 ,  张研 ,  谢喜龙 ,  焦阳 ,  肖峰 ,  徐波涛

IPC: B25B23/00 ,  B25B27/14

Abstract: 本实用新型公开了一种航天器专用抗剪力连接套的安装工具，由拧紧主体、导向销、扳手横杆组成，拧紧主体和导向销用来固定抗剪力连接套，导向销固定于拧紧主体下方定位槽中央的螺纹孔，利用拧紧主体的定位槽卡住抗剪力连接套上端，并通过导向销将其定位在卡槽中央，扳手横杆可拆卸，穿入拧紧主体上端的孔，提供操作时预紧力的加力方式，转接头在拧紧主体最上端，设有外六方、方孔通用接口，可使用开口扳手和棘轮扳手进行拧紧。本实用新型的装置充分考虑了各种空间下抗剪力连接套的安装情况，实现了抗剪力连接套快速、可靠、量化拧紧控制，整个过程简单易操作。