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公开(公告)号：CN108931244B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201810790065.9
申请日：2018-07-18
Applicant: 兰州交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于列车运动约束的惯导误差抑制方法及系统，其中，基于列车运动约束的惯导误差抑制方法，包括：判断卫星信号是否被遮挡；若卫星信号被遮挡，则对列车的机动状态进行实时判断，以判断列车是否存在较大的加速度扰动；若列车不存在较大的加速度扰动，则修正惯导误差模型；对于修正后的惯导误差模型得到的数据使用无迹卡尔曼滤波算法处理，从而得到列车位置、速度和姿态的最优估计。对于修正后的惯导误差模型得到的数据使用无迹卡尔曼滤波算法处理，从而抑制了误差发散，从而保证在单纯依靠惯导系统情况下列车定位的准确性。
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公开(公告)号：CN108974054B
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN201810790247.6
申请日：2018-07-18
Applicant: 兰州交通大学
Abstract: 本发明公开了一种无缝列车定位方法和系统，其中无缝列车定位方法，包括：采集实时数据；数据解析：将所述实时数据进行解析，得到三轴陀螺仪数据、三轴加速度计数据和卫星RTK数据；惯导数据消噪：对解析得到的所述三轴陀螺仪数据进行消噪处理，得到三轴陀螺仪数据的消噪信号；列车姿态解算：基于解析得到的所述三轴陀螺仪数据、三轴加速度计数据和卫星RTK数据进行列车姿态解算，得到列车姿态信息；惯导解算：基于所述消噪信号、解析得到的所述三轴加速度计数据和所述列车姿态信息，计算列车实时的速度信息和位置信息；数据融合:对列车实时的速度信息和位置信息进行修正。达到提高列车定位可靠性与安全性的目的。
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公开(公告)号：CN111267912A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN202010169702.8
申请日：2020-03-12
IPC: B61L25/02
Abstract: 本发明公开了一种基于多源信息融合的列车定位方法和系统，其中，基于多源信息融合的列车定位方法，包括：获取定位信息，所述定位信息包括卫星定位信息、通信基站的定位信息、列车行进的里程信息和列车运动状态信息；基于所述列车运动状态信息对所述列车行进的里程信息进行校准，得到校准后的列车行进的里程信息；将所述卫星定位信息、通信基站的定位信息和校准后的列车行进的里程信息两两融合，得到三组融合后的位置信息；对三组融合后的位置信息进行处理得到列车定位信息。以实现提高系统定位精度和环境适应性的目的。
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公开(公告)号：CN109765835A
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201910227150.9
申请日：2019-03-25
IPC: G05B19/048 , G08C23/06
Abstract: 本发明公开了一种铁路信号应急控制系统，包括，信号控制装置、应急电源装置、操作显示装置、轨旁信号执行机、应急电源电缆盘、应急通信光缆盘和应急电缆盘，所述轨旁信号执行机通过应急电缆盘与铁路的信号基础设备通信连接，所述应急电源装置通过应急电源电缆盘与所述轨旁信号执行机电连接，且所述应急电源装置为信号控制装置及操作显示装置提供电源，所述信号控制装置通过应急通信光缆盘与所述轨旁信号执行机通信连接。实现较短的时间实现铁路信号系统的快速应急恢复和安全控制，保障铁路的正常运营的优点。
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公开(公告)号：CN108974049A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810790877.3
申请日：2018-07-18
Applicant: 兰州交通大学
Abstract: 本发明公开了一种列车测姿测向与智能决策预警方法及系统，其中，列车测姿测向与智能决策预警方法，包括：采集数据；计算能用的卫星数目；基于所述卫星数目，对所述采集数据进行计算得到列车的姿态信息和航向信息；将所述姿态信息和航向信息与本地数据比较得到最优值；判断所述最优值是否超过预设阈值，得到判断结果；依据所述判断结果，做出相应动作。通过计算能用的卫星数目，从而判断卫星信号是否良好，并根据判断结果计算列车的姿态信息和航向信息，准确的得到列车的姿态信息和航向信息，并将得到的姿态信息和航向信息与本地数据相比较，从而得到最优值，达到增强稳定性、可靠性以及能够适应恶劣环境的目的。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119089296A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411047369.8
申请日：2024-08-01
Applicant: 兰州交通大学
IPC: G06F18/2415 , G01R31/00 , G06F18/15 , G06F18/22 , G06F18/25 , G06F18/213
Abstract: 本发明公开了一种无绝缘轨道电路补偿电容故障诊断方法，本发明中联合应用高速综合检测列车上配备的信号检测系统展开，依托高速综合检测车检测的轨道电路信息，开展补偿电容故障诊断研究。本研究主要基于相空间重构来融合动态检测系统采集的反映轨道电路工作状态的数据，并通过相空间重构，获取反映系统状态特性的伪相图，提取补偿电容的故障特征，从而实现补偿电容的故障诊断。
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公开(公告)号：CN118295002A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410359478.7
申请日：2024-03-27
Applicant: 兰州交通大学
Abstract: 一种组合导航应用中卡尔曼滤波加速方法，考虑卡尔曼滤波的实时性需求，对滤波过程中矩阵的运算中最耗时的乘法、分解、三角求逆运算分别进行了硬件加速架构的资源优化设计；依据“脉动阵列”的思想，对矩阵乘法器进行了硬件加速的设计，同时针对卡尔曼滤波中矩阵运算的特点，对大量稀疏矩阵设计预处理模块；依据“矩阵LU分解”的运算原理，完成了分解运算处理单元（PE）的设计；设计了“调度计数器”以保证对数据流的正确控制；使用流水技术与分时技术，提高了处理单元的工作主频，实现了对处理单元的分时复用，保证了运算的效率；在三角矩阵求逆中，分析了运算中数据的关联性，结合数据流的合理调度设计控制方案，实现了运算过程的并行化。
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公开(公告)号：CN110542406B
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN201910826514.5
申请日：2019-09-03
Abstract: 本发明公开了一种基于EMD‑MPF改进的陀螺仪信号去噪方法，包括：将陀螺仪的有噪信号分解为本征模态函数和残差信号；通过确定的两个标识参数对本征模态函数进行阶次选择，将本征模态函数分为噪声本征模态函数、混合本征模态函数和信息本征模态函数；舍弃所述噪声本征模态函数，保留所述信息本征模态函数，并对所述混合本征模态函数进行降噪处理；对降噪处理后的混合本征模态函数和保留的所述信息本征模态函数进行信号重构，从而得到去噪的陀螺仪信号。实现精确去除噪声信号，从而提高导航精确度的优点。
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公开(公告)号：CN111267912B
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202010169702.8
申请日：2020-03-12
IPC: B61L25/02
Abstract: 本发明公开了一种基于多源信息融合的列车定位方法和系统，其中，基于多源信息融合的列车定位方法，包括：获取定位信息，所述定位信息包括卫星定位信息、通信基站的定位信息、列车行进的里程信息和列车运动状态信息；基于所述列车运动状态信息对所述列车行进的里程信息进行校准，得到校准后的列车行进的里程信息；将所述卫星定位信息、通信基站的定位信息和校准后的列车行进的里程信息两两融合，得到三组融合后的位置信息；对三组融合后的位置信息进行处理得到列车定位信息。以实现提高系统定位精度和环境适应性的目的。
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公开(公告)号：CN109343096B
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN201810790202.9
申请日：2018-07-18
Applicant: 兰州交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于GSM‑R通信系统的GNSS辅助相对导航方法及系统，其中相对导航方法，包括：获取相对导航网络信息；在获取的PPLI信息和TOA信息中按照网络层级结构和GDOP值选取多个源，得到多个源数据；采集GNSS信息；获取惯性导航信息；利用EKF滤波器对所述多个源数据中的TOA伪距信息、所述GNSS信息和所述惯性导航信息进行数据融合，得到速度与位置信息；姿态修正：根据所述速度与位置信息推算出姿态信息，将所述姿态信息用于修正惯性导航的姿态角误差。以高精度的GNSS定位信息来补偿修正相对导航系统的TOA伪距定位信息，提高了相对导航系统在有卫星条件下的定位精度。
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