公开(公告)号：CN114721261B

公开(公告)日：2025-03-25

申请号：CN202210247585.1

申请日：2022-03-14

Applicant: 中国运载火箭技术研究院

Inventor： 任宽 ,  吴胜宝 ,  汪小卫 ,  张烽 ,  焉宁 ,  李扬 ,  刘丙利 ,  胡冬生 ,  张柳 ,  张雪梅 ,  郝宇星 ,  邓思超

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供了一种火箭子级姿态翻转着陆在线制导方法，包括：S1，建立火箭末级六自由度着陆动力学模型；S2，构建满足约束条件的火箭末级六自由度动力软着陆轨迹优化模型；S3，将S2轨迹优化模型中的非凸约束通过线性化方式转化为凸约束，得到凸形式的轨迹优化模型；S4，将S3中凸形式的轨迹优化模型进行离散化处理；S5，对S3中的线性化动力学方程添加动力学松弛变量；S6，设计信赖域约束限制参考轨迹的变化范围；S7，确定初始迭代参考轨迹；S8，求解离散凸化模型；S9，重复S8迭代求解使轨迹收敛到最优轨迹，完成一个制导周期采样点的轨迹优化；S10，利用轨迹优化结果更新最优指令，并直接用作制导信号，最终完成火箭子级姿态翻转着陆在线制导。

公开(公告)号：CN112307611B

公开(公告)日：2024-03-15

申请号：CN202011148702.6

申请日：2020-10-23

Applicant: 中国运载火箭技术研究院

Inventor： 刘丙利 ,  张烽 ,  焉宁 ,  汪小卫 ,  李扬 ,  高朝辉 ,  吴胜宝 ,  胡冬生 ,  唐琼 ,  郝宇星 ,  张恒浩 ,  童科伟 ,  庄方方 ,  张展智 ,  张霞

IPC: G06F30/20 ,  G06F30/15 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明提供了一种广域天梯系统攀爬器数量及速度优化方法，包括：根据航天运输的总体需求和天梯系统绳索材料参数，确定广域天梯系统的顶点锚质量；建立多攀爬器运动的动力学模型，分析攀爬器运动特性引起的科氏力变化以及导致的天梯绳索振荡运动模型，同步建立多攀爬器运动特性对应的功率模型；根据天梯绳索振荡运动模型、以及多攀爬器运动特性对应的功率模型，建立广域天梯系统攀爬器数量及速度优化模型，确定其优化目标和约束条件；以攀爬器数量和速度作为优化变量，结合优化目标和约束条件对优化模型进行求解。本发明以攀爬器速度和数量为优化变量，且充分考虑了大气环境对运行速度的影响，有利于得到优异的天梯系统总体方案。

公开(公告)号：CN112506209B

公开(公告)日：2023-04-14

申请号：CN202011324498.9

申请日：2020-11-23

Applicant: 中国运载火箭技术研究院

Inventor： 孙光 ,  张旭辉 ,  李永远 ,  陈海鹏 ,  黄育秋 ,  程奇峰 ,  刘焱飞 ,  郑雄 ,  刘丙利 ,  郝宇星 ,  郭晶 ,  姚星合 ,  康磊晶 ,  赵大海

IPC: G05D1/08

Abstract: 本发明涉及一种基于自适应预测周期的再入飞行器预测控制方法，包括(1)建立反映再入飞行器飞行过程动态特性的姿态动力学模型；(2)对再入飞行器的姿态子系统进行常值预测周期的虚拟预测控制器设计；(3)对再入飞行器的姿态子系统进行动态预测周期的自适应虚拟预测控制器设计；(4)对再入飞行器的姿态角速度子系统进行常值预测周期的预测控制器设计；(5)对再入飞行器的姿态角速度子系统进行动态预测周期的自适应预测控制器设计；(6)对再入飞行器进行动态预测周期的自适应预测控制器设计，从而实现基于自适应预测周期的再入飞行器预测控制。

公开(公告)号：CN114721261A

公开(公告)日：2022-07-08

申请号：CN202210247585.1

申请日：2022-03-14

Applicant: 中国运载火箭技术研究院

Inventor： 任宽 ,  吴胜宝 ,  汪小卫 ,  张烽 ,  焉宁 ,  李扬 ,  刘丙利 ,  胡冬生 ,  张柳 ,  张雪梅 ,  郝宇星 ,  邓思超

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供了一种火箭子级姿态翻转着陆在线制导方法，包括：S1，建立火箭末级六自由度着陆动力学模型；S2，构建满足约束条件的火箭末级六自由度动力软着陆轨迹优化模型；S3，将S2轨迹优化模型中的非凸约束通过线性化方式转化为凸约束，得到凸形式的轨迹优化模型；S4，将S3中凸形式的轨迹优化模型进行离散化处理；S5，对S3中的线性化动力学方程添加动力学松弛变量；S6，设计信赖域约束限制参考轨迹的变化范围；S7，确定初始迭代参考轨迹；S8，求解离散凸化模型；S9，重复S8迭代求解使轨迹收敛到最优轨迹，完成一个制导周期采样点的轨迹优化；S10，利用轨迹优化结果更新最优指令，并直接用作制导信号，最终完成火箭子级姿态翻转着陆在线制导。

公开(公告)号：CN114701667A

公开(公告)日：2022-07-05

申请号：CN202210287007.0

申请日：2022-03-22

Applicant: 中国运载火箭技术研究院

Inventor： 董晓琳 ,  汪小卫 ,  高朝辉 ,  刘丙利 ,  吴胜宝 ,  祁振强 ,  郝宇星 ,  刘楠 ,  杨毅 ,  李扬 ,  孔令超 ,  童科伟 ,  王小锭 ,  庄方方 ,  张雨佳

IPC: B64G1/12 ,  B64G1/40

Abstract: 本发明提供了一种基于载人火星探测的空间运输系统及探测方法，包括核推进级、贮箱级以及有效载荷级；所述核推进级位于运输系统的末端，包括含核反应堆的主发动机和一级液氢贮箱，用于推进整个运输系统进入火地转移轨道、轨道控制及近火、近地制动；所述贮箱级位于核推进级前端，包括多个二级液氢贮箱，用于贮存推进剂，在运输系统进入地火转移轨道时，将推进剂提供于核推进级的主发动机；所述有效载荷级包括载人型有效载荷和载货型有效载荷，所述载人型有效载荷包括载人探测飞行器和转移居住舱，所述载货型有效载荷包括火星着陆与上升探测器。本发明提出的基于载人火星探测的空间运输系统及探测方法，为载人火星探测提供了极大意义上的参考。