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公开(公告)号：CN114755580B
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202210660277.1
申请日：2022-06-13
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本申请涉及一种用于模拟测试直线电机的性能测试装置及测试方法，该性能测试装置包括驱动电机、动子模拟机构、定子模拟机构及测控系统，动子模拟机构包括磁体组件及与驱动电机可驱动地连接的转盘，驱动电机用于驱动转盘带动磁体组件转动，以模拟该直线电机的动子组件；定子模拟机构包括安装支架、被设置于安装支架的硅钢体及被设置于硅钢体上的多个线圈绕组，多个线圈绕组以转盘的中心为弧心被弧形地排布于转盘的外周侧，用于模拟该直线电机的定子组件；测控系统包括与驱动电机可通信地连接的驱动控制器，驱动控制器用于控制驱动电机作业，并获得驱动电机的参数数据，以计算该直线电机的模拟性能参数。
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公开(公告)号：CN115085467B
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202210996899.1
申请日：2022-08-19
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种驱动装置驱动装置及叉车。该驱动装置包括一体式电机，一体式电机包括壳体、驱动部以及减速部，驱动部与减速部均设置于壳体内，减速部的输出端通过柔性部与载荷部连接；一体式电机由驱动部的输出转矩到驱动部输出端位置的传递函数；一体式电机由驱动部的输出转矩到载荷部位置的传递函数；且反谐振频率；谐振频率；负载惯量比；通过对谐振频率、反谐振频率以及负载惯量比等参数进行调整，以保证一体式电机惯量匹配。
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公开(公告)号：CN115214355A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202210877700.3
申请日：2022-07-25
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种动力脚轮及移动平台。该动力脚轮包括齿轮箱、两个驱动件、第一传动轴系、第二传动轴系以及两个滚轮，第一传动轴系、第二传动轴系分别与齿轮箱转动配合且位于齿轮箱内；齿轮箱包括第一齿轮箱、第二齿轮箱以及第三齿轮箱，第二齿轮箱以第一轴线为转动中心与第一齿轮箱转动连接，第三齿轮箱以第二轴线为转动中心与第二齿轮箱转动连接，两个滚轮以第三轴线为转动中心与第三齿轮箱转动连接，第一轴线、第二轴线以及第三轴线两两垂直；两个驱动件固设于第一齿轮箱，其中一个驱动件通过第一传动轴系连接一个滚轮，并用于驱动该滚轮转动；另一个驱动件通过第二传动轴系连接另一个滚轮，并用于驱动该滚轮转动。
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公开(公告)号：CN115208124A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202211125355.4
申请日：2022-09-16
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种集成主动阻尼的精密运动平台及其控制架构，所述平台包括基座及安装于基座上的音圈作动电机、主动阻尼电机和柔性导向机构，音圈作动电机包括作动定子组件和作动动子组件，作动动子组件传递出音圈作动力；主动阻尼电机包括阻尼定子组件和阻尼动子组件，阻尼动子组件产生输出阻尼力；柔性导向机构与音圈作动电机和主动阻尼电机均相连；音圈作动电机输出的音圈作动力和主动阻尼电机输出的输出阻尼力共同作用于柔性导向机构上，使其受力变形，通过变形传递力和运动。本发明提供了一种结构紧凑、动子轻量化、力密度高及能够有效驱动运动平台达到纳米级的高精度或实现高速定位的精密运动平台。
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公开(公告)号：CN113760012B
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202110929177.X
申请日：2021-08-13
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: G05D27/02
Abstract: 本发明涉及一种旋转驱动装置及旋转驱动装置系统误差的校正方法，旋转驱动装置包括从动组件、驱动组件、扭矩传动件、第一扭矩传感器和第二扭矩传感器。从动组件用于带动负载转动。驱动组件用于输出扭矩，驱动组件包括固定组件和转动组件，转动组件可转动地连接于固定组件。扭矩传动件连接转动组件和从动组件，转动组件通过扭矩传动件带动从动组件转动。第一扭矩传感器连接固定组件和扭矩传动件，以用于检测扭矩传动件作用于第一扭矩传感器的扭矩。第二扭矩传感器设于从动组件，以用于检测驱动组件的输出扭矩。本发明提供的旋转驱动装置消除了旋转驱动装置在动态响应过程中存在的系统误差，从而有利于旋转驱动装置运动过程的精确控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115008344A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210651727.0
申请日：2022-06-08
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种机器人末端恒力浮动装置及打磨系统。所述机器人末端恒力浮动装置包括：固定底座、第一移动平台、第二移动平台以及第三导向机构、第一驱动机构和第二驱动机构，所述第一移动平台与所述固定底座活动配合，且与所述第一驱动机构传动连接；所述第二移动平台与所述第一移动平台活动配合，并能够与所述第一移动平台一起沿第一方向运动，所述第三导向机构分别与所述第二移动平台、第二驱动机构连接，所述第三导向机构能够使所述第二移动平台与所述第二驱动机构沿第一方向产生相对运动。本发明提供的机器人末端恒力浮动装置，降低了机器人轨迹规划的难度，提高了打磨效率；降低了运动部件的重量，提高了响应速度。
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公开(公告)号：CN111828557B
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202010755483.1
申请日：2020-07-31
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种消隙行星齿轮减速器，包括太阳轮、第一行星架、第二行星架、多个第一行星轮、多个第二行星轮、第一内齿圈和第二内齿圈，第一行星架和第二行星架均安装在太阳轮的中心轴上，且两者在中心轴上可相对转动，第一行星轮安装在第一行星架及第二行星架上且与太阳轮相外啮合，与第一内齿圈相内啮合；第二行星轮安装在第一行星架及第二行星架上且与第二内齿圈相内啮合，第一行星架和第二行星架之间通过弹性元件连接，第一行星轮和第二行星轮在弹性元件的作用下分别与内齿圈的齿面贴紧。本发明解决了目前行星齿轮减速器存在齿侧间隙从而导致传动精度低以及换向时存在冲击等问题，具有广阔的市场应用价值。
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公开(公告)号：CN112936250B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202110309796.9
申请日：2021-03-23
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种电驱动的金属丝骨架‑氨纶纤维捻卷型复合人工肌肉及其制备方法，包括：预处理阶段：对氨纶纤维束依次进行预拉伸和预加捻处理；复合阶段：旋转加捻预处理后的氨纶纤维束使之螺旋缠绕在金属丝表面，在保持金属丝‑氨纶纤维复合结构的长度不变的情况下加捻至极限圈数；螺旋成型阶段：将加捻至极限圈数的金属丝‑氨纶纤维复合结构固定端改为活动端并加上一定载荷，继续加捻，得到螺旋弹簧结构的捻卷型复合人工肌肉；退火训练阶段：减小螺旋弹簧结构的捻卷型复合人工肌肉活动端载荷，在金属丝上加载间断性电流从而反复进行产生焦耳热加热和散热的过程直至消除残余应力，产生焦耳热加热的最高温度小于130℃。
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公开(公告)号：CN113211418B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202110630760.0
申请日：2021-06-07
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种两转一移并联机构及机械设备，两转一移并联机构包括动平台、基座、第一运动支链和第二运动支链，第一运动支链包括第一驱动移动副、连接件和转动链，连接件的一端通过第一驱动移动副与基座可移动地连接，相对端通过转动链与动平台可转动地连接；第二运动支链包括第二驱动移动副、第三驱动移动副、球铰和被动移动副，第三驱动移动副的一端通过第二驱动移动副与基座可移动地连接，相对端与球铰的一端相连，球铰的另一端通过被动移动副与动平台可移动地连接。本发明能够实现动平台大范围横向移动及零横倾条件下的转动，实现位姿的精密输出。
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公开(公告)号：CN110962129B
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN201911331071.9
申请日：2019-12-20
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种机械臂阻抗控制方法，将基于位置的阻抗控制方法与基于力的阻抗控制方法相融合，机械臂内置关节位置控制器，将基于位置的阻抗控制方法中的导纳控制器结合机械臂逆运动学的控制架构用虚拟阻抗控制器结合前向动力学求解器的控制架构代替，将基于力的阻抗控制系统中的阻抗控制器用控制回路代替，使由笛卡尔空间的位姿误差经参考阻抗模型得到的参考阻抗力Fimp收敛到实际测得的外力Fs，然后通过闭环力控制器输出FFC。该方法解决了机械臂阻抗控制中同时保证控制精度和与硬环境交互时稳定性问题，为工业机械臂的运动控制提供了一种新方法。
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