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公开(公告)号：CN111277108A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN202010126008.8
申请日：2020-02-27
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: H02K41/02
Abstract: 本发明提供一种驱动导向一体化装置，包括导向组件与定子组件；定子组件包括铁芯以及绕行在铁芯上的线圈；导向组件包括基座，柔性导向机构与永磁动子；基座上设置第一定位槽以及第二定位槽，第一定位槽用于安装柔性导向机构与永磁动子，定子组件通过第二定位槽固定安装在基座上；铁芯的端面与永磁体存间隙相对；当线圈通电，永磁体受到电磁力作用而运动，力传递到柔性导向机构，柔性导向机构受力变形，通过输出轴输出位移。该装置能够输出高精度位移，可用于高精度运动、定位等领域。
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公开(公告)号：CN116418192A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202111663874.1
申请日：2021-12-31
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: H02K41/03
Abstract: 本发明公开了一种运动阻尼可调的高精度直线运动装置。所述高精度直线运动装置包括定子组件和动子组件，所述定子组件包括第一定子和第二定子；所述动子组件包括直线导向动子骨架以及固定设置在所述直线导向动子骨架上的第一动子和第二动子，所述第一定子和第一动子中的一者为电磁体，另一者为电磁体或永磁体，所述第二定子和第二动子中的一者为电磁体，另一者为导体；所述第一定子和第一动子之间能够产生驱使所述动子组件趋向第三方向直线运动的作动力，所述第二定子和第二动子之间能够产生驱使所述动子组件趋向第四方向直线运动的安培力。本发明提供的高精度直线运动装置能够实现快速稳定的高精度推力和位移输出。
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公开(公告)号：CN111687828A
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN202010689635.2
申请日：2020-07-17
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: B25J9/12 , H02K41/035 , H02K5/24
Abstract: 本发明公开了一种气电集成驱动装置、末端执行器及机器人。所述驱动装置包括基座及安装于基座上的电机和气体弹簧，气体弹簧集成于电机内，电机包括动子组件和定子组件，动子组件包括内永磁体组件和外永磁体组件，定子组件包括线圈组件，气体弹簧、内永磁体组件、线圈组件和外永磁体组件均为同心圆结构，且四者由内向外依次设置，线圈组件与基座固定连接，动子组件相对定子组件上下滑动，气体弹簧的一端固定于基座上，另一端与动子组件相连。本发明具有集成度高，推力密度高、减振动冲击、高动态响应等优点。
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公开(公告)号：CN109444722A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811575815.7
申请日：2018-12-22
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种放电电路故障检测装置，包括二极管D1、功率器件Q1、分压电阻R2与R3、故障判断装置U1，以及控制单元M1。R1与Q1串联后与正负母线U+、U-并联；D1并联在R1的两端；R2与R3串联后与R1的一端和负母线U-并联；U1的输入端连接R2与R3之间的OUT1输出点，其输出端连接M1。M1发送Q1闭合、断开指令，U1根据OUT1的分压电压值VOUT1判断Q1是否发生短路或者断路故障而通知M1。该装置结构简单，能够及时检测出放电电路故障反馈至控制单元，防止硬件设备受损坏。
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公开(公告)号：CN115208124B
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202211125355.4
申请日：2022-09-16
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种集成主动阻尼的精密运动平台及其控制架构，所述平台包括基座及安装于基座上的音圈作动电机、主动阻尼电机和柔性导向机构，音圈作动电机包括作动定子组件和作动动子组件，作动动子组件传递出音圈作动力；主动阻尼电机包括阻尼定子组件和阻尼动子组件，阻尼动子组件产生输出阻尼力；柔性导向机构与音圈作动电机和主动阻尼电机均相连；音圈作动电机输出的音圈作动力和主动阻尼电机输出的输出阻尼力共同作用于柔性导向机构上，使其受力变形，通过变形传递力和运动。本发明提供了一种结构紧凑、动子轻量化、力密度高及能够有效驱动运动平台达到纳米级的高精度或实现高速定位的精密运动平台。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112008710B
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202011135582.6
申请日：2020-10-22
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种单自由度气电混合力控末端执行器及工业机器人。该力控末端执行器包括定平台、动平台、氮气弹簧和设于定平台与动平台间的直线电机、固定外套和滑动内套，直线电机内部设有氮气弹簧，氮气弹簧的一端与定平台相连，另一端与直线电机的电机动子相连，滑动内套套设于直线电机的外部并与动平台相连，固定外套套设于滑动内套的外部并与定平台相连。本发明将氮气弹簧设置在中空的直线电机内部，使得力控末端执行器的结构更加紧凑，大幅度减少了轴向长度；并且采用的氮气弹簧无需外接气源，在整个行程具有恒定的弹力，有利于直线电机进行快速的接触力补偿；并在电机动子和动平台间设置压力传感器和导向机构，从而实现接触力的精确控制。
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公开(公告)号：CN112117879A
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN202011316426.X
申请日：2020-11-23
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于柔性导向的直线振动音圈电机，包括定子、动子，所述的定子包括外轭、永磁体、导磁块，所述的动子包括线架和线圈；所述的线架两端分别设有柔性导向机构，所述的柔性导向机构包括外圈、片簧和内圈，所述的外圈与外轭固定，所述的内圈与线架固定，实现径向连接，并在轴向对线架进行弹性支撑。本发明通过柔性导向机构提供了电机往复运动的回复力，使电机振荡过程中的零点位置保持恒定，消除了电机动子往复运动过程中的摩擦力，提高电机的运动可靠性。
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公开(公告)号：CN116207938A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202111472056.3
申请日：2021-12-01
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种直线往复音圈电机，包括动子和定子，动子包括骨架、线圈、动子输出轴和柔性支撑，线圈套固于骨架外，动子输出轴位于骨架内且一端与骨架的端部固定，柔性支撑与骨架的端部连接，线圈与外界采用柔性电气连接；定子包括外壳、励磁源和轴承，励磁源固定于外壳内，且与外壳之间形成有往复空间，轴承位于外壳内且部分位于励磁源内，动子输出轴的另一端伸入于轴承内，骨架位于往复空间内，动子在工作时在往复空间内以动子输出轴为中心轴沿轴向做直线往复运动。本发明采用柔性‑低摩擦轴承复合导向方案，能够减小系统摩擦力，且将线圈与外界采用柔性电气连接，避免导线疲劳断裂，提高电气连接的寿命。
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公开(公告)号：CN115208124A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202211125355.4
申请日：2022-09-16
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种集成主动阻尼的精密运动平台及其控制架构，所述平台包括基座及安装于基座上的音圈作动电机、主动阻尼电机和柔性导向机构，音圈作动电机包括作动定子组件和作动动子组件，作动动子组件传递出音圈作动力；主动阻尼电机包括阻尼定子组件和阻尼动子组件，阻尼动子组件产生输出阻尼力；柔性导向机构与音圈作动电机和主动阻尼电机均相连；音圈作动电机输出的音圈作动力和主动阻尼电机输出的输出阻尼力共同作用于柔性导向机构上，使其受力变形，通过变形传递力和运动。本发明提供了一种结构紧凑、动子轻量化、力密度高及能够有效驱动运动平台达到纳米级的高精度或实现高速定位的精密运动平台。
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公开(公告)号：CN112008710A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202011135582.6
申请日：2020-10-22
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种单自由度气电混合力控末端执行器及工业机器人。该力控末端执行器包括定平台、动平台、氮气弹簧和设于定平台与动平台间的直线电机、固定外套和滑动内套，直线电机内部设有氮气弹簧，氮气弹簧的一端与定平台相连，另一端与直线电机的电机动子相连，滑动内套套设于直线电机的外部并与动平台相连，固定外套套设于滑动内套的外部并与定平台相连。本发明将氮气弹簧设置在中空的直线电机内部，使得力控末端执行器的结构更加紧凑，大幅度减少了轴向长度；并且采用的氮气弹簧无需外接气源，在整个行程具有恒定的弹力，有利于直线电机进行快速的接触力补偿；并在电机动子和动平台间设置压力传感器和导向机构，从而实现接触力的精确控制。
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