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公开(公告)号：CN113211418A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110630760.0
申请日：2021-06-07
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种两转一移并联机构及机械设备，两转一移并联机构包括动平台、基座、第一运动支链和第二运动支链，第一运动支链包括第一驱动移动副、连接件和转动链，连接件的一端通过第一驱动移动副与基座可移动地连接，相对端通过转动链与动平台可转动地连接；第二运动支链包括第二驱动移动副、第三驱动移动副、球铰和被动移动副，第三驱动移动副的一端通过第二驱动移动副与基座可移动地连接，相对端与球铰的一端相连，球铰的另一端通过被动移动副与动平台可移动地连接。本发明能够实现动平台大范围横向移动及零横倾条件下的转动，实现位姿的精密输出。
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公开(公告)号：CN112008755B
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202010875034.0
申请日：2020-08-27
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种柔性关节及双驱龙门直角坐标平台。所述柔性关节包括第一连接块、第二连接块、连接结构及偏移连接工装，第一连接块的一端通过连接结构与第二连接块的一端相连，连接结构整体呈轮式交叉状，第一连接块的另一端与第一物体固定连接，第二连接块的另一端与所述偏移连接工装相连，偏移连接工装与第二物体固定连接，且第二连接块与偏移连接工装的连接位置偏移第二物体的中心线。本发明可以有效缓冲关节应力，并能通过解析模型实现横梁转角的精准检测。
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公开(公告)号：CN109848932B
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN201910278617.2
申请日：2019-04-09
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种平面三自由度全柔性并联定位平台，包括柔性并联机构和音圈电机。柔性并联机构包括通过线切割一体化加工的外固定框、三个呈正三角形排列布置的柔性支链和位于中心的正三角形动平台。每个柔性支链的下方设有一个音圈电机，每个音圈电机的电机动子通过对应的柔性支链与正三角形动平台的顶点柔性连接，通过控制各个音圈电机的输入电流实现正三角形动平台在XOY平面内沿X向、Y向的平动以及绕Z向的转动。本发明的优点在于：高分辨率、结构紧凑、低惯量、无误差累积、无磨损、无机械间隙、无需装配，在实现大行程定位的同时具有高的定位精度与高的固有频率；可作为超精密加工、微电子集成制造等微/纳米操作系统的辅助定位平台。
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公开(公告)号：CN112709788A
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN202110027717.5
申请日：2021-01-08
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: F16H1/32 , F16H57/023 , F16H57/08 , F16H57/021 , F16H57/12
Abstract: 本发明公开了一种基于柔性机构的行星轮系消隙装置、减速器及机器人关节。所述消隙装置包括调整螺杆和弹簧，所述调整螺杆与一体化柔性行星轮架螺纹连接，所述一体化柔性行星轮架具有动平台，所述动平台上设有弹簧孔，所述弹簧套设在螺杆上且安装于所述弹簧孔内；当使所述调整螺杆与一体化柔性行星轮架的螺纹连接深度达到或超过设定深度时，所述调整螺杆能够挤压所述弹簧，进而使所述动平台沿所述一体化柔性行星轮架的径向产生弹性移动，该径向弹性移动可通过弹性连接件转化为行星轮架轴承孔绕行星轮架中心的周向弹性转动。本发明提供的行星轮系消隙装置具有一体化、轻量化、结构紧凑、原理简单可靠、预紧力可调等优点，应用范围广泛。
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公开(公告)号：CN112008755A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010875034.0
申请日：2020-08-27
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种柔性关节及双驱龙门直角坐标平台。所述柔性关节包括第一连接块、第二连接块、连接结构及偏移连接工装，第一连接块的一端通过连接结构与第二连接块的一端相连，连接结构整体呈轮式交叉状，第一连接块的另一端与第一物体固定连接，第二连接块的另一端与所述偏移连接工装相连，偏移连接工装与第二物体固定连接，且第二连接块与偏移连接工装的连接位置偏移第二物体的中心线。本发明可以有效缓冲关节应力，并能通过解析模型实现横梁转角的精准检测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111277108A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN202010126008.8
申请日：2020-02-27
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: H02K41/02
Abstract: 本发明提供一种驱动导向一体化装置，包括导向组件与定子组件；定子组件包括铁芯以及绕行在铁芯上的线圈；导向组件包括基座，柔性导向机构与永磁动子；基座上设置第一定位槽以及第二定位槽，第一定位槽用于安装柔性导向机构与永磁动子，定子组件通过第二定位槽固定安装在基座上；铁芯的端面与永磁体存间隙相对；当线圈通电，永磁体受到电磁力作用而运动，力传递到柔性导向机构，柔性导向机构受力变形，通过输出轴输出位移。该装置能够输出高精度位移，可用于高精度运动、定位等领域。
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公开(公告)号：CN109848932A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910278617.2
申请日：2019-04-09
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种平面三自由度全柔性并联定位平台，包括柔性并联机构和音圈电机。柔性并联机构包括通过线切割一体化加工的外固定框、三个呈正三角形排列布置的柔性支链和位于中心的正三角形动平台。每个柔性支链的下方设有一个音圈电机，每个音圈电机的电机动子通过对应的柔性支链与正三角形动平台的顶点柔性连接，通过控制各个音圈电机的输入电流实现正三角形动平台在XOY平面内沿X向、Y向的平动以及绕Z向的转动。本发明的优点在于：高分辨率、结构紧凑、低惯量、无误差累积、无磨损、无机械间隙、无需装配，在实现大行程定位的同时具有高的定位精度与高的固有频率；可作为超精密加工、微电子集成制造等微/纳米操作系统的辅助定位平台。
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公开(公告)号：CN112709788B
公开(公告)日：2025-05-27
申请号：CN202110027717.5
申请日：2021-01-08
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: F16H1/32 , F16H57/023 , F16H57/08 , F16H57/021 , F16H57/12
Abstract: 本发明公开了一种基于柔性机构的行星轮系消隙装置、减速器及机器人关节。所述消隙装置包括调整螺杆和弹簧，所述调整螺杆与一体化柔性行星轮架螺纹连接，所述一体化柔性行星轮架具有动平台，所述动平台上设有弹簧孔，所述弹簧套设在螺杆上且安装于所述弹簧孔内；当使所述调整螺杆与一体化柔性行星轮架的螺纹连接深度达到或超过设定深度时，所述调整螺杆能够挤压所述弹簧，进而使所述动平台沿所述一体化柔性行星轮架的径向产生弹性移动，该径向弹性移动可通过弹性连接件转化为行星轮架轴承孔绕行星轮架中心的周向弹性转动。本发明提供的行星轮系消隙装置具有一体化、轻量化、结构紧凑、原理简单可靠、预紧力可调等优点，应用范围广泛。
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公开(公告)号：CN110905909B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN201911262018.8
申请日：2019-12-10
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种平面三自由度精密定位平台、其使用方法与控制方法。该定位平台包括基座以及位于基座上的动平台、传动机构以及四个音圈电机；传动机构包含四条柔性支链，每条柔性支链包含三个柔性P单元与一个柔性R单元，通过柔性P单元的结构设计、各柔性P单元的连接设计、柔性R单元的结构设计以及与柔性P单元的连接设计实现了沿X轴与Y轴的平动以及绕Z轴的转动。与现有技术相比，本发明解决了传动机构的运动范围与运动刚度和运动精度之间的矛盾，定位平台具有大运动范围、高输出刚度和高运动精度；同时可有效弥补音圈电机推力不足的问题，冗余驱动支链的加入减小了音圈电机的驱动力峰值要求。
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公开(公告)号：CN112117879B
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011316426.X
申请日：2020-11-23
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于柔性导向的直线振动音圈电机，包括定子、动子，所述的定子包括外轭、永磁体、导磁块，所述的动子包括线架和线圈；所述的线架两端分别设有柔性导向机构，所述的柔性导向机构包括外圈、片簧和内圈，所述的外圈与外轭固定，所述的内圈与线架固定，实现径向连接，并在轴向对线架进行弹性支撑。本发明通过柔性导向机构提供了电机往复运动的回复力，使电机振荡过程中的零点位置保持恒定，消除了电机动子往复运动过程中的摩擦力，提高电机的运动可靠性。
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