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公开(公告)号：CN110962129B
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN201911331071.9
申请日：2019-12-20
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种机械臂阻抗控制方法，将基于位置的阻抗控制方法与基于力的阻抗控制方法相融合，机械臂内置关节位置控制器，将基于位置的阻抗控制方法中的导纳控制器结合机械臂逆运动学的控制架构用虚拟阻抗控制器结合前向动力学求解器的控制架构代替，将基于力的阻抗控制系统中的阻抗控制器用控制回路代替，使由笛卡尔空间的位姿误差经参考阻抗模型得到的参考阻抗力Fimp收敛到实际测得的外力Fs，然后通过闭环力控制器输出FFC。该方法解决了机械臂阻抗控制中同时保证控制精度和与硬环境交互时稳定性问题，为工业机械臂的运动控制提供了一种新方法。
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公开(公告)号：CN110962129A
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201911331071.9
申请日：2019-12-20
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种机械臂阻抗控制方法，将基于位置的阻抗控制方法与基于力的阻抗控制方法相融合，机械臂内置关节位置控制器，将基于位置的阻抗控制方法中的导纳控制器结合机械臂逆运动学的控制架构用虚拟阻抗控制器结合前向动力学求解器的控制架构代替，将基于力的阻抗控制系统中的阻抗控制器用控制回路代替，使由笛卡尔空间的位姿误差经参考阻抗模型得到的参考阻抗力Fimp收敛到实际测得的外力Fs，然后通过闭环力控制器输出FFC。该方法解决了机械臂阻抗控制中同时保证控制精度和与硬环境交互时稳定性问题，为工业机械臂的运动控制提供了一种新方法。
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公开(公告)号：CN111987972A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010994653.1
申请日：2020-09-21
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: H02P29/00
Abstract: 本发明公开了一种双编码器柔性关节的振动抑制方法及控制系统。所述振动抑制方法针对柔性关节在电机端和负载端都安装有传感器可以分别获得电机端和负载端的运动学信息(角位移或者角速度)的关节系统。本发明实施例中描述的柔性关节电机端和负载端传感器为编码器，该方法通过电机端编码器和负载端编码器分别测得电机端速度和负载端速度，将电机端速度和负载端速度通过加权求和得到刚体速度，将所获刚体速度与电机端速度的误差(或者刚体速度与负载端速度的误差)经过频率筛选器之后反馈到速度控制器的输入，通过修正速度控制器的输入信号，实现对被控系统的振动抑制。本发明有效地解决了双编码器柔性关节的振动抑制问题，同时为协作机器人的柔性关节振动抑制提供了一种有效的新方法。
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公开(公告)号：CN212543695U
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202022073496.9
申请日：2020-09-21
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: H02P29/00
Abstract: 本实用新型公开了一种双编码器柔性关节的振动抑制控制系统。所述振动抑制系统针对柔性关节在电机端和负载端都安装有传感器可以分别获得电机端和负载端的运动学信息(角位移或者角速度)的关节系统。本实用新型实施例中描述的柔性关节电机端和负载端传感器为编码器，该系统通过电机端编码器和负载端编码器分别测得电机端速度和负载端速度，将电机端速度和负载端速度通过加权求和得到刚体速度，将所获刚体速度与电机端速度的误差(或者刚体速度与负载端速度的误差)经过频率筛选器之后反馈到速度控制器的输入，通过修正速度控制器的输入信号，实现对被控系统的振动抑制。本使实用新型有效地解决了双编码器柔性关节的振动抑制问题，同时为协作机器人的柔性关节振动抑制提供了一种有效的控制系统。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
