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公开(公告)号：CN118117933A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410131050.7
申请日：2024-01-31
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: H02P21/18 , H02P21/14 , H02P21/22 , H02P25/022 , H02P27/08
Abstract: 本发明涉及机器人关节驱动技术领域，公开了一种高爆发力机器人的关节驱动电路及其驱动方法；此驱动电路中，驱动单元包括电源模块、阻抗网络电路、三相逆变桥电路以及关节电机；采集单元，其包括电压采集模块、相电流采集模块和位置采集模块；控制单元，与采集单元电性相连，其包括轨迹解算模块、电压控制环、位置控制器、速度控制器、电流控制器、逆变换模块、变换模块换和SVPWM模块；与现有技术相比，本发明的关节驱动系统能够根据输出性能需求，随时变换逆变电路所连的直流母线电压，可在电机、减速比不变的情况下提供更高转速的同时，不降低电机的输出力矩，达到提升关节电机瞬时峰值功率的目的，可使其适用于腿足等机器人对关节高爆发力的需求。
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公开(公告)号：CN108462416B
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN201810288534.7
申请日：2018-04-03
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所 , 中国科学院大学
IPC: H02P7/025 , H02K41/035
Abstract: 本发明公开了一种多绕组音圈电机的振动控制系统，该音圈电机包括定子、动子、设于定子和动子之间的支撑机构；动子设有用于推动支撑机构实现定位任务的动力绕组、以及用于实现振动抑制的控制绕组；并包括编码器、上位机、驱动器A和驱动器B等控制模块。本发明将音圈电机绕组分为动力绕组和控制绕组，动力绕组负责驱动电机实现位置伺服控制，控制绕组用于输出粘性阻尼力，从而实现抑制振动、提高系统控制精度。
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公开(公告)号：CN114088024A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111344912.7
申请日：2021-11-12
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: G01B11/30
Abstract: 本发明公开了一种轮辋平面度检测方法，包括：使轮辋装夹转台带动待检测轮辋从任意转动位置开始旋转，同时触发线激光传感器对该轮辋进行检测，在该轮辋装夹转台带动该轮辋沿第一方向旋转一周后，线激光传感器完成对该轮辋平面度的检测；在该轮辋装夹转台带动该轮辋旋转时，以轮辋装夹转台坐标系为参考坐标系，线激光传感器测量坐标系围绕该轮辋沿第二方向旋转并扫描该轮辋，以线激光第1次测量的轮辋装夹转台转动位置作为参考，通过将线激光每次测量的数据变换至轮辋坐标系，最终得到该轮辋的完整轮廓面，实现对轮辋平面度的检测。本发明提供的检测方法效率更高，待测件准备完成即可开始测量，无需进行测量前的定位检测即对位操作。
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公开(公告)号：CN113258745A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110664093.8
申请日：2021-06-16
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: H02K41/02
Abstract: 本发明公开了一种高速直线运动装置，其包括相互配合的定子单元和动子单元，所述定子单元上设置有导轨，所述动子单元能够沿所述导轨在定子单元中进行直线运动。所述导轨包括平行设置的第一导轨、第二导轨，所述第一导轨分别设置在定子单元上部、下部，所述动子单元的上、下端分别设置有第一导向滚轮组件、第二导向滚轮组件，所述第一导向滚轮组件、第二导向滚轮组件分别与第一导轨、第二导轨配合。本发明提供的技术方案可以大幅度提高直线运动装置的行程、速度和承载能力。
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公开(公告)号：CN111969907A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010983350.X
申请日：2020-09-17
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: H02P7/025
Abstract: 本发明公开了一种音圈电机驱动器及其电流环硬件电路。所述电流环硬件电路主要包括主控制器模块、D/A转换模块、第一低通滤波器模块、电流反馈模块、第二低通滤波器模块、电流比较器模块、模拟PID控制器模块、三角载波发生器模块、栅极驱动模块和功率输出模块。本发明通过硬件电路模块的设计及组合实现了电流环PID闭环调控的功能，有效提高了电流环的运算精度和速度，从而提升了电流环的动态响应能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111398855A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010297758.1
申请日：2020-04-16
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种MOS器件漏电流瞬态采样装置及方法。所述装置包括MOS漏极电流测试电路和MOS漏极电流计算电路，MOS漏极电流测试电路与被测MOS器件的漏极相连，且其输入端接收外部输入的漏极电压Vd，根据该漏极电压Vd，输出采样得到的漏极电流信号Vo；MOS漏极电流计算电路与MOS漏极电流测试电路的输出端双向连接，根据收到的漏极电流信号Vo和被测MOS器件的漏电流级别控制MOS漏极电流测试电路的漏电流采样数量级，且根据收到的漏极电流信号Vo计算得到被测MOS器件的瞬态漏电流值Id。本发明可以在保证漏电流分辨率的同时，测试多种纳安到微安级别漏电流的MOS器件，测试电路成本低。
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公开(公告)号：CN111277108A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN202010126008.8
申请日：2020-02-27
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: H02K41/02
Abstract: 本发明提供一种驱动导向一体化装置，包括导向组件与定子组件；定子组件包括铁芯以及绕行在铁芯上的线圈；导向组件包括基座，柔性导向机构与永磁动子；基座上设置第一定位槽以及第二定位槽，第一定位槽用于安装柔性导向机构与永磁动子，定子组件通过第二定位槽固定安装在基座上；铁芯的端面与永磁体存间隙相对；当线圈通电，永磁体受到电磁力作用而运动，力传递到柔性导向机构，柔性导向机构受力变形，通过输出轴输出位移。该装置能够输出高精度位移，可用于高精度运动、定位等领域。
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公开(公告)号：CN108470013B
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201810068811.3
申请日：2018-01-24
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: G06F13/42
Abstract: 本发明公开一种实现双MCU数据传输的SPI通信方法，在传统SPI通信四线制基础上，主MCU通过增设的应答信号线ACK，获取从MCU发来的ACK应答信号，若ACK应答信号为正确ACK应答信号，则启动下一帧SPI数据包的传输，否则，则重新发送当前帧SPI数据包至从MCU；当主MCU通信不稳定时，主MCU通过增设的复位信号线RST发送复位信号至从MCU，以实现对主MCU和从MCU的复位；当从MCU通信不稳定时，从MCU通过增设的异常反馈信号线ABN发送报警信号至主MCU后，主MCU根据接收的报警信号，经增设的复位信号线RST发送复位信号至从MCU，以实现对主MCU和从MCU的软复位。
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公开(公告)号：CN110022113A
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201910425316.8
申请日：2019-05-21
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: H02P25/064
Abstract: 本发明提供一种永磁同步直线电机的伺服控制方法。采用两个互差120度的线性霍尔检测定子、动子的相对位置，采用两路相电流传感器检测电机的两相电流，形成自内向外由电流环、速度环、位置环构成的控制架构，实现电机控制。该方法无需对电机角度进行解算，省去常规矢量控制过程中复杂的坐标变换运算，对控制芯片的性能要求更低，可在不增加驱动系统硬件成本的情况下，实现直线电机较高精度的伺服定位控制。
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公开(公告)号：CN108389603A
公开(公告)日：2018-08-10
申请号：CN201810288164.7
申请日：2018-04-03
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所 , 中国科学院大学
IPC: G12B5/00 , H02K41/035
Abstract: 本发明公开了一种双复合柔性平行四杆机构，包括由上框架和下框架构成的外框架，上框架与下框架之间设有柔性支撑组件。柔性支撑组件分为内侧组柔性支撑组件和外侧组柔性支撑组件两组。在外框架的内部设有用作驱动源的音圈电机，音圈电机的音圈电机定子通过支架与外侧组柔性支撑组件相连接，音圈电机的音圈电机动子与内侧组柔性支撑组件相连接。本发明通过将两组柔性支撑组件串联方式提高了柔性机构有效的线性行程范围，通过并联方式消除单个柔性单元产生的寄生位移，利用音圈电机电流与力线性关系，通过常规的控制方式便可实现大行程、高精度、无寄生位移的单自由度直线运动。
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