公开(公告)号：CN116045959A

公开(公告)日：2023-05-02

申请号：CN202211646032.X

申请日：2022-12-21

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 刘新华 ,  王辉 ,  方淙敏 ,  王忠宾 ,  康明霞 ,  司垒 ,  魏东 ,  邹筱瑜 ,  顾进恒 ,  戴剑博

IPC: G01C21/00 ,  G01S7/48 ,  G01S17/86 ,  G06T7/80 ,  G06T5/00 ,  G06V10/75

Abstract: 本发明公开了一种基于激光视觉融合的防冲钻孔机器人同步定位与地图构建方法，包括：通过视觉激光里程计构建新的描述子，并求解出对应两帧图像对应描述子间的位姿变换关系；通过激光惯性里程计消除激光雷达的运动畸变，对点云进行特征提取与匹配，并求解出当前激光雷达的位姿；通过匹配历史关键帧进行回环检测；通过位姿图优化的方法对回环检测以及里程计位姿估计的结果进行优化，最终输出位姿数据和地图；本发明将激光与视觉相融合，有效的提高了系统的鲁棒性和准确性，可提高定位的精度、改善地图的质量以及精度，有效为移动机器人自主导航提供扎实的理论基础；本发明具有通用性，可以适用于不同种类、不同型号的传感器。

公开(公告)号：CN113303909B

公开(公告)日：2022-07-15

申请号：CN202110537281.4

申请日：2021-05-18

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 华德正 ,  刘新华 ,  申玉瑞 ,  方淙敏 ,  刘晓帆 ,  周皓 ,  路和 ,  刘浩

IPC: A61B34/30 ,  A61B34/00

Abstract: 本发明公开了一种基于磁传感器阵列的磁控胶囊机器人定位方法及系统，包括内部嵌入永磁体的胶囊机器人、外部永磁体、机械臂、基于磁传感器阵列的定位装置。本发明的有益效果是：机械臂末端固定安装外部永磁体，实现灵活的空间磁场变化；胶囊机器人内部嵌入小体积的永磁体，在空间磁场的作用下进行翻转运动；该定位方法通过上、下层磁传感器阵列盘测得的空间磁场做差分处理，消除外部永磁体和地磁场的信息，实现胶囊机器人磁场强度的准确获取；动态调节磁传感器阵列盘的位置，获取胶囊机器人的磁场梯度信息，校验位姿计算结果，提高空间定位精度。

公开(公告)号：CN114718546A

公开(公告)日：2022-07-08

申请号：CN202210339521.4

申请日：2022-04-01

Applicant: 中国矿业大学 ,  山东能源集团有限公司

Inventor： 刘新华 ,  方淙敏 ,  张修峰 ,  王忠宾 ,  司垒 ,  谭超 ,  闫海峰 ,  田厚强 ,  邹筱瑜 ,  康明霞 ,  赵啦啦 ,  魏东 ,  戴剑博 ,  顾进恒

IPC: E21B44/00 ,  G01C21/16 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种新型空间分布IMU的防冲钻孔机器人位姿调节方法，包括防冲钻孔机器人、惯性单元组、正八面体结构架和惯性单元。本发明的有益效果是：将采集的六组数据进行融合处理，并导入循环神经网络进行训练，得到预测模型，这样做可以使所训练出来的模型更加可靠，预测防冲钻孔机器人的位移与姿态更加准确并进行实时误差补偿，从而实现防冲钻孔机器人位移与姿态的自动调节，提高钻孔效率，实现卸压过程的自动化。

公开(公告)号：CN114135582A

公开(公告)日：2022-03-04

申请号：CN202111351980.6

申请日：2021-11-16

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 刘新华 ,  彭来 ,  华德正 ,  申玉瑞 ,  王其雨 ,  方淙敏 ,  夏振港

IPC: F16C32/04 ,  F16C32/06

Abstract: 本发明公开了一种磁流变液润滑的半主动静压轴承装置，包括传动轴（1）、励磁系统（2）、静压轴承（3）和多个电涡流位移传感器（4），所述传动轴（1）由静压轴承（3）润滑支撑，励磁系统（2）径向安装在静压轴承（3）外部，电涡流位移传感器（4）实时检测传动轴（1）相对于静压轴承（3）的位置信息；本发明的半主动静压轴承可以通过改变励磁系统的输入电流的大小，从而迅速地改变磁流变液的流变参数，以适应更多复杂且多变的工况。

公开(公告)号：CN113183680A

公开(公告)日：2021-07-30

申请号：CN202110482232.5

申请日：2021-04-30

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 刘新华 ,  方淙敏 ,  华德正 ,  申玉瑞 ,  张旭 ,  郝敬宾 ,  张晓光 ,  刘晓帆 ,  周皓 ,  路和 ,  刘浩 ,  梁斌 ,  冀连权 ,  王勇

IPC: B60B19/00

Abstract: 本发明公开了一种矿用巡检机器人的自动越障装置，包括机身、磁流变阻尼轮、轮毂、磁流变阻尼器、轮框、压力传感器、磁流变液A、复位弹簧、线圈A、圆筒内壁、活塞杆和外壳；所述磁流变万向节由主动轴、线圈B、磁流变液B、保持架、内滚道、钢球、外滚道和从动轴构成；在巡检机器人上安装带有磁流变阻尼器的车轮，当巡检机器人在工作的过程中遇到障碍物或是较为复杂的地形时，其可以轻松翻越，继续进行工作。