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公开(公告)号：CN104525820B
公开(公告)日：2016-04-27
申请号：CN201410818041.1
申请日：2014-12-24
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B21J13/10
Abstract: 本发明公开了一种单机多工位热锻机械手，包括底座、顶座、左右控制系统、上下控制系统、前后控制系统、松紧控制系统以及作为执行机构的夹持系统，上述4个控制系统中各自配备有相应的凸轮和传动装置，4个系统的凸轮同轴转动并各自通过传动装置传动至夹持系统，使得夹持系统顺序实现左右、上下、前后以及松紧4种运动。本发明借用机床主轴动力，采用纯机械式凸轮传动，实现一根轴驱动下的四自由度联动，只要根据需要调整好各凸轮的初始相对位置角就能够让机械手协调并顺序完成所需工作，适合工件级进自动化锻压加工，具有结构简单、成本低廉、稳定可靠的特点。
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公开(公告)号：CN103939134B
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201410156331.4
申请日：2014-04-17
Applicant: 中国矿业大学
IPC: E21F13/00
Abstract: 本发明公开的一种钢丝绳提升矿车取料机，适用于在矿山岩石井巷支护过程中从矿车内将物料取出并送入至湿喷机或搅拌机接料口。取料机包括用于抓取矿车内物料的抓料机构、连接抓料机构并控制抓料机构升降的提升机构，与提升机构连接并用于控制抓料机构在水平面内回转的回转支撑机构、用于固定回转支撑机构并可进行纵横向移动的平移机构，平移机构上设有作为动力源的液压泵站。本取料机采用钢丝绳作为提升机构的执行原件，大大缩小了取料机的外形尺寸，尤其是其高度方向上的尺寸，增加了其工作空间，大大提高了抓料机构的运动速度和工作效率，适应井下狭小工作空间特殊工况，结构紧凑、适用性强，具有广泛的实用性。
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公开(公告)号：CN105139895A
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201510665545.9
申请日：2015-10-14
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G12B9/10
Abstract: 本发明公开了一种基于气动肌肉的六自由度并联伺服平台，包括控制箱、固定平台组件、运动平台组件和六组气动肌肉组件；运动平台组件通过气动肌肉组件连接并悬吊于固定平台组件下方，固定平台组件固定于控制箱上方；运动平台组件的铰点分布与固定平台的铰点分布采用了Stewart结构的6-SPS(S-球面副、P-移动副)双三角机构分布，且运动平台组件在固定平台组件下方，从而可实现气动肌肉单独带动运动平台组件做升降、纵移、横移、回转、纵摇、横摇运动。本发明的平台机构具有承载能力高、精确度高、清洁无污染、安装维护方便、成本低、可控性好的特点。
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公开(公告)号：CN101519971A
公开(公告)日：2009-09-02
申请号：CN200910029616.0
申请日：2009-03-28
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种喷浆机供料装置，包括架设在矿车上的移动架，移动架上设有伸缩架，伸缩架的上方设有径向甩料机构，径向甩料机构上设有螺旋升料机构，螺旋升料机构的下端铰接有同时绕其轴线公转、并自转的三个互成120°的锥形螺旋取料机构，径向甩料机构的一侧设有使螺旋升料机构升降的蜗轮传动机构，另一侧设有与蜗轮传动机构齿轮动力相连的配料机构，配料机构的下方设有卸料伸缩筒。本供料装置集配料、供料于一体，可在井下掘进工作面直接完成喷浆机用浆的现场配料、供料，解决了长途输送，配置好的骨料在运输中提前凝固的问题，而且省去了人工搅拌的工序，大大提高了喷浆支护的速度和质量。其结构紧凑，拆装方便，工作效率高，浆成分稳定。
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公开(公告)号：CN118653848A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410774936.3
申请日：2024-06-17
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明提供了一种能实现小半径转向、3D打印支护和防倒退的TBM，属于隧道掘进技术领域。其技术方案为：包括截割单元、转向推进单元、输渣单元、3D打印支护单元和防倒退单元，截割单元、转向推进单元、3D打印支护单元和防倒退单元前后依次连接，输渣单元贯穿设置于截割单元、转向推进单元和3D打印支护单元的内部，截割单元用于对前方岩壁的切割，转向推进单元用于TBM的小半径转向，输渣单元用于对岩渣的输送，3D打印支护单元用于巷道的全环快速支护，防倒退单元通过增大摩擦力形式形成锁紧机构，防止TBM在大倾角巷道时出现后退现象。本发明的有益效果为：本发明能够实现小半径转弯、全环高效高强度支护，同时也能够防止TBM出现倒退的情况。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114029986B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202111387622.0
申请日：2021-11-22
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种多指协同式末端搬运执行器，包括机器人双电机驱动系统、吸盘系统、灵巧手机构等。所述多指协同式末端搬运执行器双电机驱动系统包括两台中心对称电机，电机分别与对应的丝杆通过联轴器相连，丝杆的另一端通过支撑座与连接板相连；所述灵巧手结构具包括第一指节、第二指节、第三指节。其中第一指节的转动为可控的主自由度，通过耦合连杆机构推动第二指节、第三指节旋转。多个灵巧手连接在安装板上。可实现多指对物体的抓取。所述吸盘通过铝型材角铝安装在安装板上。在铝型材上装有应变片，来测量夹持物体的质量，从而精准输出所需夹持力。所述多指协同式末端搬运执行器质量轻、能够更好适用物体的形状，更好的适用于不同工况。
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公开(公告)号：CN114991236B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202210755592.2
申请日：2022-06-30
Applicant: 徐州徐工矿业机械有限公司 , 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开一种挖掘机智能控制系统及工作装置轨迹规划控制方法，包括：倾角传感器，所述倾角传感器用于实时监测挖掘机臂梁倾角；惯导传感器，所述惯导传感器用于实时监测车身回转角度；上位机控制器，所述上位机控制器与所述倾角传感器、惯导传感器连接，上位机控制器接收传感器的检测信号，计算挖掘机实时位姿与各执行器位置，上位机控制器对输入挖掘参数进行轨迹规划，并将其转换为挖掘机对应执行器各自目标运动轨迹；挖掘机内部控制器，所述挖掘机内部控制器与所述上位机控制器连接，上位机控制器根据各执行器规划目标运动轨迹与实际位置，计算控制参数并输出给挖掘机内部控制器。本发明对原有挖掘机控制系统改动小，有利于批量化改装、生产。
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公开(公告)号：CN117027844B
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202311294530.7
申请日：2023-10-09
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明提供了一种适用于巷道掘进的煤矸分离、铺底一体化装置，属于隧道掘进技术领域。解决了煤矸石在开采后面临着仓储、回收利用难的技术问题。其技术方案为：一种适用于巷道掘进的煤矸分离、铺底一体化装置，包括运载平台，运载平台上搭载安装带式输送机，还包括破碎装置、平铺装置、煤矸分选装置和圆形巷道铺底机，破碎装置、平铺装置、煤矸分选装置和圆形巷道铺底机均依次安装在运载平台上，本发明的有益效果为：本发明能够有效将煤矸石中的矸石进行破碎和分离，并将矸石回填至圆形巷道中。
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公开(公告)号：CN106388939B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN201610902247.1
申请日：2016-10-17
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种磁共振兼容的气动穿刺手术机器人，包括依次相连的定位模块、穿刺定向模块、进针模块；定位模块采用剪叉式升降机构安装在环形导轨滑块上，再将环形导轨安装在无杆气缸与直线导轨滑块上的形式，实现穿刺针在磁共振成像设备中沿轴向、径向与周向的移动定位；穿刺定向模块采用基于平行四杆的RCM机构固定在一根旋转轴上的形式实现调整定位穿刺针的穿刺角度；进针模块采用由气缸推动两个摩擦轮，再由两个摩擦轮带动穿刺针的形式实现对穿刺针进针与退针运动的自动控制。本发明结构简单、节省空间、安全可靠，能够在核磁共振仪的狭小空间和高场强磁场中工作，同时对磁共振成像干扰较小，有效提高了穿刺手术的准确性和稳定性。
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公开(公告)号：CN114991236A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210755592.2
申请日：2022-06-30
Applicant: 徐州徐工矿业机械有限公司 , 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开一种挖掘机智能控制系统及工作装置轨迹规划控制方法，包括：倾角传感器，所述倾角传感器用于实时监测挖掘机臂梁倾角；惯导传感器，所述惯导传感器用于实时监测车身回转角度；上位机控制器，所述上位机控制器与所述倾角传感器、惯导传感器连接，上位机控制器接收传感器的检测信号，计算挖掘机实时位姿与各执行器位置，上位机控制器对输入挖掘参数进行轨迹规划，并将其转换为挖掘机对应执行器各自目标运动轨迹；挖掘机内部控制器，所述挖掘机内部控制器与所述上位机控制器连接，上位机控制器根据各执行器规划目标运动轨迹与实际位置，计算控制参数并输出给挖掘机内部控制器。本发明对原有挖掘机控制系统改动小，有利于批量化改装、生产。
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