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公开(公告)号：CN111829508A
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN202010721558.4
申请日：2020-07-24
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明涉及一种基于新息的容错联邦滤波方法及系统。所述方法包括获取每个组合导航子系统的状态空间模型；根据所述状态空间模型与量测实际值确定组合导航子系统对应的局部滤波器的新息；根据所述新息采用残差χ2检验法，利用假设检验理论，确定组合导航子系统对应的局部滤波器的故障检测函数值；根据所述局部滤波器的故障检测函数值确定所述局部滤波器的信息融合加权系数；根据局部滤波器的信息融合加权系数确定容错联邦滤波的全局信息融合算法；根据容错联邦滤波的全局信息融合算法进行所述组合导航系统的容错联邦滤波。本发明在导航子系统出现故障的情况下，能够保证组合导航的精度，增强整个组合导航系统应对子系统各种故障的容错能力。
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公开(公告)号：CN110611927A
公开(公告)日：2019-12-24
申请号：CN201910881760.0
申请日：2019-09-18
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明公开了一种给定预算值条件下无线传感网络保成本同步控制方法，该方法基于的二阶同构无线传感器网络由一个领导者节点和N-1个跟随者节点组成的，该方法基于的无线传感器之间的相互作用关系由一个有向图G描述，其中传感器由第j个节点表示，节点之间的作用通道由边表示，边权重wij代表相互作用权重；最后，根据无线传感器网络系统(1)和控制协议(2)，以及跟随者传感器节点和领导者传感器节点之间的状态差，得到系统状态差动力学模型。本发明通过设计给定预算值条件下无线传感网络保成本同步控制协议，求解出网络保成本同步控制判据，最后设计出给定预算值条件下网络保成本同步控制方法。
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公开(公告)号：CN109933869A
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201910146010.9
申请日：2019-02-27
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明公开了一种改进MIT-MRAI的四旋翼无人机参数辨识方法，包括如下步骤：步骤一、基于机理建模法建立四旋翼无人机的空间运动方程；步骤二、根据建立的模型选择需要辨识的相关参数；步骤三、利用悬线法求解无人机绕三轴的转动惯量；步骤四、利用改进MIT-MRAI的参数辨识方法对旋翼的升力系数和阻力系数进行辨识。本发明采用改进的悬线法求解无人机绕三轴的转动惯量，使悬线法周期测量方式更为准确。
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公开(公告)号：CN109839822A
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201910145660.1
申请日：2019-02-27
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种改进自抗扰的四旋翼无人机高度控制方法，包括步骤：步骤一、基于机理建模法建立四旋翼无人机高度方向的非线性动态模型；步骤二、将非线性动态模型分解为线性项和不确定项；步骤三、利用跟踪微分器求取高度方向位置和速度期望值；步骤四、利用一阶扩张状态观测器估计系统中的扰动项；步骤五、设计基于PD算法和前馈控制的误差反馈控制律，并利用扩张状态观测器估计出的扰动项的值对系统不确定项进行补偿。本发明通过利用改进的跟踪微分器规划高度飞行策略，构造了一种加速-匀速-减速的飞行模式使四旋翼无人机可以以最短时间从一个高度上升(或下降)到另一高度；且飞行时的最大加速度和匀速段的速度可自主设置。
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公开(公告)号：CN119420388A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202510012274.0
申请日：2025-01-06
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: H04B7/0456 , H04L25/02
Abstract: 本申请涉及一种用于毫米波信道系统的sub‑6GHz信道辅助的混合预编码方法，利用sub‑6GHz信道信息辅助实现毫米波混合预编码，通过设计混合预编码预测模型，模型采用线性神经网络层结构或者深度可分离卷积层神经网络结构，在减少获取毫米波实时信道信息的复杂度的前提下，能够有效实现视距传输与非视距传输场景下毫米波混合预编码矩阵的估计。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118836894A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410863385.8
申请日：2024-06-29
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于SPRT统计量的容错信息融合方法以其应用，涉及惯性导航技术领域，该方法包括步骤1：构建SINS/里程计组合导航系统的状态空间模型；步骤2：基于建立的状态空间模型，通过引入遗传因子的SPRT统计量计算方法进行导航解算，在导航解算过程中实时计算SPRT统计量；步骤3：利用得到的SPRT统计量进行故障检测，输出故障检测结果；步骤4：根据故障检测结果进行报警。本发明针对传统的序贯概率比检验法对于辅助对准、导航传感器发生缓变故障时，存在对准、导航精度下降的问题，通过引入遗忘因子重构SPRT故障统计量，克服了传统SPRT算法难以检测到故障恢复时刻从而造成长时间误警的问题。
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公开(公告)号：CN118297878A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410285754.X
申请日：2024-03-13
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本申请涉及一种基于层次分析法的红外图像逼真度评估方法，首先构建层次分析法模型总体架构，然后构建各层评估因素的判断矩阵，最后确定各层因素权重，并进行判断矩阵一致性检验，确定最终的逼真度。该方法采用相对尺度将多个因素两两相互比较，减少性质不同因素相互比较的困难，以提高准确度；并以定量的方式确定各项评估指标之间的权重，进而完成图像逼真度的综合评估。
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公开(公告)号：CN113625758B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202110963601.2
申请日：2021-08-20
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明公开了一种四旋翼无人机群位姿双环抗干扰编队控制方法，该方法该方法基于的四旋翼无人机集群由N架四旋翼无人机构成，该方法包括无人机群位置环的抗干扰编队控制和单机姿态环的姿态控制两部分，抗干扰控制基于自抗扰控制原理，采用扩张状态观测器估计并补偿外部扰动。本发明能够将位置环的控制输入转化为姿态环的期望姿态角，以姿态环控制驱动位置环编队控制的方式，实现对四旋翼无人机群的位姿双环抗干扰编队控制。
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公开(公告)号：CN113031598B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202110228719.0
申请日：2021-03-02
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明属于船舶控制工程与船舶自动化航行装备应用技术领域，公开了一种路径跟踪避障制导方法及系统，所述路径跟踪避障制导系统包括：图像数据获取模块、DSP图像预处理模块、导航参数确定模块、无线通信模块、中央控制模块、路径规划模块、路径跟踪控制模块、避障操纵制导模块、运动控制模块、数据存储模块、更新显示模块。本发明基于机器视觉，通过跟踪预瞄点进行导航，操作简便，适用性强；通过控制预瞄点与道路右边缘的位置关系进行导航，提高船舶导航的实时性与简便性；同时，通过超声波传感器感知道路的障碍物信息，保障船舶视觉导航的安全性与可靠性，解决船舶在路径跟踪过程中对多目标进行避障的现实问题，提高了船舶的自动化程度。
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公开(公告)号：CN116596993A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310560741.4
申请日：2023-05-18
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G06T7/70 , G06V10/40 , G06V10/25 , G06V10/26 , G06V10/82 , G06V10/764 , G06V10/766 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06V20/17
Abstract: 本发明提供了一种基于伪孪生网络与深度特征的目标识别匹配定位方法，具体包括以下步骤：基于伪孪生网络模型进行目标识别与图像匹配定位一体化设计，获取目标图像并基于SSD算法对目标进行识别，基于深度特征匹配方法进行目标匹配定位，基于网格运动统计模型优化匹配结果。本发明采用伪孪生网络结构，通过目标识别算法选取参考图与实时图的适配区，利用深度特征与GMS算法相结合的匹配策略，完成目标识别与匹配定位任务。本发明与其他的匹配算法相比，鲁棒性更强、匹配精度更高，在保证实时性的前提下，提高了网络的泛化能力，实现了目标识别与匹配定位算法的一体化设计，减少了运算量，在光照、尺度和成像角度发生较大变化时，表现更加优异。
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