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公开(公告)号：CN109459025A
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201811323976.7
申请日：2018-11-08
Applicant: 中北大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种基于光流UWB组合的类脑导航方法，将智能车辆的运动区域划分为路径积分区域和位置细胞节点区域；在路径积分区域，利用光流传感器对智能车辆的速度进行测量，并对速度进行积分得到位置信息；在位置细胞节点区域，通过UWB检测智能车辆的速度和位置，并将其与使用光流法获取的速度和位置作差，建立速度误差、位置误差与行驶时间之间的模型；当智能车辆再次运动到路径积分区域时，利用误差模型对速度、位置信息进行实时校正。本发明可用于在某一固定区域内执行任务的智能车辆导航定位等应用场合，可有效提高导航定位的自主性，进而提升智能车辆的智能化程度。
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公开(公告)号：CN103676974A
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201310697946.3
申请日：2013-12-18
Applicant: 中北大学
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明涉及太阳跟踪装置，具体为一种基于仿生偏振光检测的太阳跟踪装置。本发明偏振光检测传感器仿照昆虫复眼导航模型，实现大气偏振模式中偏振角度和偏振度的提取。中央控制信息处理单元根据水平跟踪物理结构单元上两偏振光传感器输出的偏振角度与太阳方位角之间的夹角对水平伺服电机执行机构进行驱动，来实现了太阳方位角方向的跟踪；然后中央控制信息处理单元根据垂直跟踪物理结构单元上两偏振光传感器输出的偏振度信息来控制垂直伺服电机执行机构转动，来实现了太阳高度角方向的跟踪；最后通过自然光传感器上输出，对两个平台进行微调，借此，本发明成功实现了太阳的跟踪。
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公开(公告)号：CN102168987A
公开(公告)日：2011-08-31
申请号：CN201110029380.8
申请日：2011-01-27
Applicant: 中北大学
IPC: G01C23/00
Abstract: 本发明涉及运动参量校准技术，具体是一种运动参量校准机构。本发明解决了目前针针对运动参量的单一参数校准均存在局限性、以及尚无一种能够对运动参量同时进行多参数校准的装置的问题。运动参量校准机构包括大曲柄连杆机构、小曲柄连杆机构、以及机架；大曲柄连杆机构包括大电机、与大电机过盈配合的大轮盘、与大轮盘间隙配合的大连杆、以及大导轨副；大导轨副由大导轨和大拖板组成。本发明彻底解决了目前针对运动参量的单一参数校准均存在局限性、以及尚无一种能够对运动参量同时进行多参数校准的装置的问题，适用于运动参量校准。
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公开(公告)号：CN119207431A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411195782.9
申请日：2024-08-28
Applicant: 中北大学
Abstract: 本发明公开了一种基于自监督学习模型的真实声场环境下说话人识别方法，获取大规模无标签纯净音频数据，对其添加噪声及混响；对纯净音频数据进行聚类标签；将聚类伪标签为学习目标，将大规模无标签含噪声混响的音频数据库输入自监督学习模型进行训练；构建说话人识别网络模型，包括前端和后端，将训练完成的自监督学习模型迁徙到前端，后端依次包括若干一维卷积网络、时延神经网络、聚合及池化网络、全连接输出网络；对说话人识别网络模型进行训练；对全新的语音信号进行测试。本发明解决了在强噪声及混响环境下识别说话人精度较低的问题，适用多种应用场景，并对各种恶劣情况下的声纹识别具有重要推进意义。
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公开(公告)号：CN118010010B
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202410080283.9
申请日：2024-01-18
Applicant: 中北大学
IPC: G01C21/02 , G06V10/762 , G06V10/75
Abstract: 本发明公开了一种基于天空区域先验和变换域形态模板匹配的偏振定向方法，通过天空区域先验减少反射光的干扰，通过变换域形态模板匹配(MTMTD)解决太阳模糊。本发明通过天空区域的先验知识，给出了区域划分的标准，并通过对15通道偏振图像中的最暗像素点图像的聚类，完成天空区域的识别。同时，提出的MTMTD策略通过图像化的方法对偏振角图像进行变换域处理，在不依赖额外传感器的条件下解决了单瑞利散射模型下太阳模糊的问题。本发明可在地面/近地面条件下天空条件受到遮挡干扰的情况下完成定向，有效提高了基于大气偏振光的航向测量精度与鲁棒性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117934319A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410111072.7
申请日：2024-01-26
Applicant: 中北大学
Abstract: 本发明涉及仿生偏振定向技术领域，具体是一种面向弱偏振模式的图像增强定向方法，解决了非理想天气条件下弱偏振模式不能提供足够的可解算利用的偏振信息的问题；所述图像增强定向方法通过采用“先粗处理去噪，后二次处理去噪”的原理来弥补图像的偏振信息损失，以此来补偿优化非理想天气条件下图像偏振信息不够凸显难以解算利用的缺陷，利用偏振图像增强技术将图像偏振信息细节凸显来提升偏振罗盘解算精度，增加罗盘定位的鲁棒性与精确性；本发明适用于仿生偏振罗盘信息处理。
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公开(公告)号：CN117434294A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311336146.9
申请日：2023-10-16
Applicant: 中北大学
Abstract: 本发明提供了一种用于无人机的多孔径纯视觉光流测速方法，利用在无人机上的视觉传感器获得的连续图像序列，计算出每个特征点在两帧图像之间的运动向量，根据运动向量计算初步视差估计值；利用多孔径成像深度估计方法计算场景深度信息并生成优化深度图，根据优化深度图及光流优化的多孔径视差估计方法计算视差；对光流初步视差估计和多孔径视差估计结果进行加权融合，以得到最终的视差估计结果；本发明根据多孔径成像系统焦距与微透镜之间的关系来搭建系统以获得最佳成像质量，提高视差估计与测距精度；本发明对光流初步视差估计和多孔径视差估计结果进行加权融合，可以起到约束代价聚合的作用，防止在场景运动边缘出现较大的错误。
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公开(公告)号：CN117091601A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202310960858.1
申请日：2023-08-01
Applicant: 中北大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种使用太阳方位区域的大气偏振光定向方法，提供了一种像素坐标系下的偏振角视觉调制模型，并给出出了一种利用太阳方位区域的定向策略；本发明将水平姿态角引入至像素坐标系下的偏振角中，并利用分离点以及图像主点实现定向。具体而言，给出种子线提取算法实时更新太阳方位，融合太阳方位的形态表达与偏振角表达，对于太阳方位进行最优估计，最后利用外部传感器输入水平姿态角，如惯导等，完成定向。本发明可在倾斜条件下直接利用像素坐标系下偏振角进行计算，有效提高了在大气偏振光导航的定向精度与速度。
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公开(公告)号：CN113607163B
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202110916845.5
申请日：2021-08-11
Applicant: 中北大学
Abstract: 本发明公开了一种复杂天气下的大气偏振光定向方法，包括天气分类、噪声估计、去噪、拟合四部分；在天气分类阶段，采用PCANet网络对偏振图像进行特征提取，采用支持向量机进行分类；在噪声估计阶段，采用偏振图像以及偏振强度图像的图像块来进行估计；在去噪阶段，采用加权稀疏编码模型与天气权重、线性偏振强度权重结合来进行去噪；在拟合阶段，利用去噪后图像计算出偏振角度图像，并利用随机抽样一致算法进行太阳子午线的拟合。本发明可有效恢复复杂天气下被破坏的偏振角度图像，提高在复杂天气下的定向精度。
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公开(公告)号：CN115014313B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202210603373.2
申请日：2022-05-30
Applicant: 中北大学
IPC: G01C17/38 , G06F18/241 , G06N3/0442
Abstract: 本发明公开了一种基于并行多尺度的偏振光罗盘航向误差处理方法，采用OVMD分解法将原始航向角数据分解为多个数据本征模态分量，再利用每个本征模态分量对应的自相关矩阵的最大相似特征值作为分类方法，将多个数据本征模态分量分为高频噪声分量和低频真实信号分量；对于不同类型的分量分别采用不同处理方法，采用GRU深度学习神经网络对低频真实信号分量进行航向误差建模与补偿，同时并行采用AM‑SSA去噪方法对高频噪声分量进行去噪，最终重组两部分分量得到航向误差数据。本发明解决了现有偏振光罗盘同时受其姿态角变化和噪声影响导致定向误差较大的问题，使得航向角精度进一步提高。
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