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公开(公告)号：CN119207431A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411195782.9
申请日：2024-08-28
Applicant: 中北大学
Abstract: 本发明公开了一种基于自监督学习模型的真实声场环境下说话人识别方法，获取大规模无标签纯净音频数据，对其添加噪声及混响；对纯净音频数据进行聚类标签；将聚类伪标签为学习目标，将大规模无标签含噪声混响的音频数据库输入自监督学习模型进行训练；构建说话人识别网络模型，包括前端和后端，将训练完成的自监督学习模型迁徙到前端，后端依次包括若干一维卷积网络、时延神经网络、聚合及池化网络、全连接输出网络；对说话人识别网络模型进行训练；对全新的语音信号进行测试。本发明解决了在强噪声及混响环境下识别说话人精度较低的问题，适用多种应用场景，并对各种恶劣情况下的声纹识别具有重要推进意义。
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公开(公告)号：CN118010010B
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202410080283.9
申请日：2024-01-18
Applicant: 中北大学
IPC: G01C21/02 , G06V10/762 , G06V10/75
Abstract: 本发明公开了一种基于天空区域先验和变换域形态模板匹配的偏振定向方法，通过天空区域先验减少反射光的干扰，通过变换域形态模板匹配(MTMTD)解决太阳模糊。本发明通过天空区域的先验知识，给出了区域划分的标准，并通过对15通道偏振图像中的最暗像素点图像的聚类，完成天空区域的识别。同时，提出的MTMTD策略通过图像化的方法对偏振角图像进行变换域处理，在不依赖额外传感器的条件下解决了单瑞利散射模型下太阳模糊的问题。本发明可在地面/近地面条件下天空条件受到遮挡干扰的情况下完成定向，有效提高了基于大气偏振光的航向测量精度与鲁棒性。
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公开(公告)号：CN117934319A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410111072.7
申请日：2024-01-26
Applicant: 中北大学
Abstract: 本发明涉及仿生偏振定向技术领域，具体是一种面向弱偏振模式的图像增强定向方法，解决了非理想天气条件下弱偏振模式不能提供足够的可解算利用的偏振信息的问题；所述图像增强定向方法通过采用“先粗处理去噪，后二次处理去噪”的原理来弥补图像的偏振信息损失，以此来补偿优化非理想天气条件下图像偏振信息不够凸显难以解算利用的缺陷，利用偏振图像增强技术将图像偏振信息细节凸显来提升偏振罗盘解算精度，增加罗盘定位的鲁棒性与精确性；本发明适用于仿生偏振罗盘信息处理。
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公开(公告)号：CN117434294A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311336146.9
申请日：2023-10-16
Applicant: 中北大学
Abstract: 本发明提供了一种用于无人机的多孔径纯视觉光流测速方法，利用在无人机上的视觉传感器获得的连续图像序列，计算出每个特征点在两帧图像之间的运动向量，根据运动向量计算初步视差估计值；利用多孔径成像深度估计方法计算场景深度信息并生成优化深度图，根据优化深度图及光流优化的多孔径视差估计方法计算视差；对光流初步视差估计和多孔径视差估计结果进行加权融合，以得到最终的视差估计结果；本发明根据多孔径成像系统焦距与微透镜之间的关系来搭建系统以获得最佳成像质量，提高视差估计与测距精度；本发明对光流初步视差估计和多孔径视差估计结果进行加权融合，可以起到约束代价聚合的作用，防止在场景运动边缘出现较大的错误。
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公开(公告)号：CN117091601A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202310960858.1
申请日：2023-08-01
Applicant: 中北大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种使用太阳方位区域的大气偏振光定向方法，提供了一种像素坐标系下的偏振角视觉调制模型，并给出出了一种利用太阳方位区域的定向策略；本发明将水平姿态角引入至像素坐标系下的偏振角中，并利用分离点以及图像主点实现定向。具体而言，给出种子线提取算法实时更新太阳方位，融合太阳方位的形态表达与偏振角表达，对于太阳方位进行最优估计，最后利用外部传感器输入水平姿态角，如惯导等，完成定向。本发明可在倾斜条件下直接利用像素坐标系下偏振角进行计算，有效提高了在大气偏振光导航的定向精度与速度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116793327A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310710966.3
申请日：2023-06-15
Applicant: 中北大学
IPC: G01C19/5691
Abstract: 本发明涉及壳体谐振陀螺仪，具体是一种基于静电压电双驱动的高灵敏度壳体谐振陀螺仪。本发明解决了现有壳体谐振陀螺仪灵敏度较低的问题。一种基于静电压电双驱动的高灵敏度壳体谐振陀螺仪，包括支撑方盘、八根支撑螺杆、八个锁紧螺母、支撑圆盘、支撑圆管、两个驱动平面电极、两个检测平面电极、两个驱动模态反馈平面电极、两个检测模态补偿平面电极、八根导电圆柱、八个导电膜片、谐振子、中心圆管、四个驱动压电电极、四个检测模态补偿压电电极、紧固螺栓。本发明适用于航空、航天、航海、工业、农业、交通等领域。
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公开(公告)号：CN112379128B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202011420804.9
申请日：2020-12-08
Applicant: 中北大学 , 中国人民解放军陆军步兵学院石家庄校区
IPC: G01P21/00
Abstract: 本发明涉及谐振式微机械加速度计的标定补偿方法，具体是一种基于虚拟惯性力的谐振式微机械加速度计自标定补偿方法。本发明解决了现有谐振式微机械加速度计标定方法标定过程繁琐、标定结果精度低、应用范围受限、容易导致系统的测量和控制精度降低的问题。基于虚拟惯性力的谐振式微机械加速度计自标定补偿方法，该方法是采用如下步骤实现的：1）将谐振式微机械加速度计的工作模态设定为谐振模态；2）产生虚拟惯性力；3）对谐振式微机械加速度计进行自标定；4）对谐振式微机械加速度计进行自补偿。本发明适用于谐振式微机械加速度计的标定补偿。
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公开(公告)号：CN114543782A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210205950.2
申请日：2022-03-04
Applicant: 中北大学
IPC: G01C19/5656
Abstract: 本发明涉及微机械振动陀螺，具体是一种具有姿态校正功能且校正电极内置的微机械陀螺结构。本发明解决了现有微机械振动陀螺姿态误差较大的问题。一种具有姿态校正功能且校正电极内置的微机械陀螺结构，包括玻璃基底、电极部分、谐振子部分；所述电极部分包括键合于玻璃基底上表面的正方形电极层；所述谐振子部分包括键合于玻璃基底上表面的圆柱状中心锚点、置放于玻璃基底上表面的圆环状谐振质量、八根围绕圆柱状中心锚点的轴线等角距分布的轮辐状弹性支撑悬梁。本发明适用于武器制导、航空航天、生物医学、消费品电子等领域。
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公开(公告)号：CN114543781A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210205949.X
申请日：2022-03-04
Applicant: 中北大学
IPC: G01C19/5656
Abstract: 本发明涉及微机械振动陀螺，具体是一种具有姿态校正功能且校正电极外置的微机械陀螺结构。本发明解决了现有微机械振动陀螺姿态误差较大的问题。一种具有姿态校正功能且校正电极外置的微机械陀螺结构，包括玻璃基底、电极部分、谐振子部分；所述电极部分包括键合于玻璃基底上表面的正方形电极层；所述谐振子部分包括键合于玻璃基底上表面的圆柱状中心锚点、置放于玻璃基底上表面的圆环状谐振质量、八根围绕圆柱状中心锚点的轴线等角距分布的轮辐状弹性支撑悬梁、八根围绕圆柱状中心锚点的轴线等角距分布的轮辐状弹性延伸悬梁。本发明适用于武器制导、航空航天、生物医学、消费品电子等领域。
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公开(公告)号：CN111337029B
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202010329675.6
申请日：2020-04-23
Applicant: 中北大学
Abstract: 本发明公开了一种基于自学习多速率残差校正的偏振光惯性严密组合导航方法，当偏振光系统正常工作时，将惯性导航系统输出的航向角转换为载体体轴相对于太阳子午线的方位角并作为状态量，以偏振光导航系统解算的载体体轴相对于太阳子午线方位角作为观测量，利用CKF‑ERC进行两数据的融合；将时间信息和z轴角速率作为长短时记忆神经网络的输入、以偏振光导航系统解算的数据作为网络输出，对其进行训练，实现自学习功能；当偏振光系统不可用，进入误差补偿阶段，通过LSTM预测偏振光的数据，并将预测值与惯性解算的方位角进行数据融合，提高复杂环境下载体长时间导航精度。本发明可有效提高导航定向的自主性，进而提高无人机的智能化程度。
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