公开(公告)号：CN117434294A

公开(公告)日：2024-01-23

申请号：CN202311336146.9

申请日：2023-10-16

Applicant: 中北大学

Inventor： 申冲 ,  赵鑫 ,  袁梦 ,  曹慧亮 ,  王晨光 ,  唐军 ,  刘俊

IPC: G01P3/38 ,  G01C3/00 ,  G01C11/00 ,  G06T7/246 ,  G06T7/55 ,  G06T7/80

Abstract: 本发明提供了一种用于无人机的多孔径纯视觉光流测速方法，利用在无人机上的视觉传感器获得的连续图像序列，计算出每个特征点在两帧图像之间的运动向量，根据运动向量计算初步视差估计值；利用多孔径成像深度估计方法计算场景深度信息并生成优化深度图，根据优化深度图及光流优化的多孔径视差估计方法计算视差；对光流初步视差估计和多孔径视差估计结果进行加权融合，以得到最终的视差估计结果；本发明根据多孔径成像系统焦距与微透镜之间的关系来搭建系统以获得最佳成像质量，提高视差估计与测距精度；本发明对光流初步视差估计和多孔径视差估计结果进行加权融合，可以起到约束代价聚合的作用，防止在场景运动边缘出现较大的错误。