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公开(公告)号：CN109459025A
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201811323976.7
申请日：2018-11-08
申请人： 中北大学
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明公开了一种基于光流UWB组合的类脑导航方法，将智能车辆的运动区域划分为路径积分区域和位置细胞节点区域；在路径积分区域，利用光流传感器对智能车辆的速度进行测量，并对速度进行积分得到位置信息；在位置细胞节点区域，通过UWB检测智能车辆的速度和位置，并将其与使用光流法获取的速度和位置作差，建立速度误差、位置误差与行驶时间之间的模型；当智能车辆再次运动到路径积分区域时，利用误差模型对速度、位置信息进行实时校正。本发明可用于在某一固定区域内执行任务的智能车辆导航定位等应用场合，可有效提高导航定位的自主性，进而提升智能车辆的智能化程度。
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公开(公告)号：CN117629990A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311353013.2
申请日：2023-10-18
申请人： 中北大学
IPC分类号： G01N21/84 , G06F30/27 , G01J5/48 , G06F119/02
摘要： 本发明提出了一种弹载灌封防护胶反应状态自动检测系统和一种弹载灌封防护胶反应状态自动检测方法，该系统包括样品放置台、终端数据采集装置和反应程度可视化装置，样品放置台放置盛装灌封胶的器皿，终端数据采集装置采集器皿的温度场和RGB图像信息，反应程度可视化装置与终端数据采集装置通信连接，反应程度可视化装置根据温度场和RGB图像信息生成高过载灌封防护胶4维模型，实现灌封胶反应状态的数字化显示和判别。本发明通过动态检测和数字孪生技术完成对异氰酸酯和组合聚醚融合均匀程度、反应进度的可视化显示和自动化检测，提升对灌封胶反应状态、产量和品质的把控，为后续由氰酸酯和组合聚醚反应生成灌封胶扛过载机理的分析提供可靠技术途径。
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公开(公告)号：CN115962944A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202211240415.7
申请日：2022-10-11
申请人： 西山煤电(集团)有限责任公司 , 中北大学
IPC分类号： G01M13/045
摘要： 本发明公开了一种基于VMD的群智能采煤机截割部轴承故障实时诊断方法，涉及采煤机轴承故障诊断领域。首先将采集到的原始振动信号小波分解预处理、变分模态分解方法、人工蚁群‑模拟退火双层群智能优化算法对采煤机进行数据预处理、故障诊断和参数优化，从而实现实时诊断和诊断模型的优化。变分模态分解可以有效将振动信号在不同频域进行分解，但是由于变分模态分解法中需要输入参数和人为决定分解层数，因此利用小波算法对数据进行预处理，再利用人工蚁群‑模拟退火双层群智能优化算法对预设参数进行自适应优化，计算信息熵以达到最佳故障诊断精度和最快的诊断速度。本发明与传统的故障诊断方法相比精度更高、速度更快，且可以用于工程实践。
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公开(公告)号：CN109521454A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201811486041.0
申请日：2018-12-06
申请人： 中北大学
摘要： 本发明公开了一种基于自学习容积卡尔曼滤波的GPS/INS组合导航方法，将GPS/INS组合导航系统运行阶段分成训练阶段和误差补偿阶段，训练阶段为GPS信号有效阶段，利用由两个循环滤波子系统构成的自学习卡尔曼滤波器，以INS与GPS的速度之差、位置之差为观测量对INS的速度误差、位置误差进行最优估计，实现自学习功能；误差补偿阶段为GPS信号失锁阶段，此时卡尔曼滤波器已通过自学习具备了对观测量进行预测的功能，可充分信任LSTM网络的预测结果，实现GPS信号失锁情况下的无缝导航，并对卡尔曼滤波器最优估计误差值进行补偿，提高复杂环境下智能车辆导航定位精度。本发明可用于复杂城市环境下车辆导航定位等场合，可有效提高导航定位的自主性，进而提升车辆智能化程度。
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公开(公告)号：CN115640512A
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202211243795.X
申请日：2022-10-11
申请人： 西山煤电(集团)有限责任公司 , 中北大学
IPC分类号： G06F18/2133 , G06F18/15 , E21C39/00 , E21C35/24
摘要： 本发明公开了一种基于集合经验模态分解的煤岩识别方法，涉及采煤机强振动环境下煤岩界面识别领域。本发明在时域上根据被测信号的特征尺度，自适应的生成若干个固有模态函数，通过主动引入高斯白噪声，将被测信号进行多次模态分解，再通过高斯白噪声的统计学特征进行平均计算，得到全新的IMF，然后采用样本熵来判定这个序列的自我相似性。本发明保证原有数据有效信息被充分利用的基础上，充分挖掘振动信号所反映的滚筒齿轮负载对象，提取煤机井下作业的工作状态特征，利用集合经验模态分解快速有效地提取截割煤层、岩层时表征煤机振动特性的分量，并利用这些特征分量与煤机震动数据源进行比对、分析，从而判断采煤机的当前运行状态。
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公开(公告)号：CN109521454B
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201811486041.0
申请日：2018-12-06
申请人： 中北大学
摘要： 本发明公开了一种基于自学习容积卡尔曼滤波的GPS/INS组合导航方法，将GPS/INS组合导航系统运行阶段分成训练阶段和误差补偿阶段，训练阶段为GPS信号有效阶段，利用由两个循环滤波子系统构成的自学习卡尔曼滤波器，以INS与GPS的速度之差、位置之差为观测量对INS的速度误差、位置误差进行最优估计，实现自学习功能；误差补偿阶段为GPS信号失锁阶段，此时卡尔曼滤波器已通过自学习具备了对观测量进行预测的功能，可充分信任LSTM网络的预测结果，实现GPS信号失锁情况下的无缝导航，并对卡尔曼滤波器最优估计误差值进行补偿，提高复杂环境下智能车辆导航定位精度。本发明可用于复杂城市环境下车辆导航定位等场合，可有效提高导航定位的自主性，进而提升车辆智能化程度。
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公开(公告)号：CN115628755A
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202211240426.5
申请日：2022-10-11
申请人： 西山煤电(集团)有限责任公司 , 中北大学
摘要： 本发明公开了一种采煤机动基座初始对准方法，涉及采煤机基座的定位领域。综采工作面上设置有采煤机、刮板输送机与液压支架，采煤机骑行在刮板输送机上，刮板输送机沿工作面截割方向放置，置于液压支架前，液压支架通过液压缸推动刮板输送机移动，向前推进；捷联惯导系统安装在采煤机内部，里程计与采煤机齿轨轮轴连接；通过惯导解算采煤机位姿信息，卡尔曼滤波融合惯导与里程计单位时间内位置信息，利用闭关反馈的方式校正惯导与里程计的误差参数，输出采煤机的位姿。本发明利用里程计速度辅助，无需经过粗对准阶段，直接实现SINS动基座精确初始对准的问题，该方法不仅适用于晃动干扰基座还适用于运动基座的情况。
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公开(公告)号：CN109459025B
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN201811323976.7
申请日：2018-11-08
申请人： 中北大学
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明公开了一种基于光流UWB组合的类脑导航方法，将智能车辆的运动区域划分为路径积分区域和位置细胞节点区域；在路径积分区域，利用光流传感器对智能车辆的速度进行测量，并对速度进行积分得到位置信息；在位置细胞节点区域，通过UWB检测智能车辆的速度和位置，并将其与使用光流法获取的速度和位置作差，建立速度误差、位置误差与行驶时间之间的模型；当智能车辆再次运动到路径积分区域时，利用误差模型对速度、位置信息进行实时校正。本发明可用于在某一固定区域内执行任务的智能车辆导航定位等应用场合，可有效提高导航定位的自主性，进而提升智能车辆的智能化程度。
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