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公开(公告)号：CN109839088A
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201910141168.7
申请日：2019-02-26
Applicant: 中北大学
Abstract: 本发明公开的一种便携式刚柔复合的机构与机器人性能测试装置，该测试装置包括主支架、伸缩臂、可滑动基座、拉绳位移传感器、靶标、拉绳和信息处理面板，主支架通过双头球连接杆连接伸缩臂，主支架可固定或松开伸缩臂，伸缩臂各安装一个可滑动基座，其中两个基座上各安装两个拉绳位移传感器，另外一个基座安装三个拉绳位移传感器，传感器通过拉绳连接靶标实时记录绳长变化数据，靶标连接在被测机构上；在主支架下方放置信息处理面板以连接传感器。本发明克服现有的测试设备笨重、成本高昂、结构复杂等因素，该测试装置结构简单、成本低、应用范围广，能够采集被测并联机构或串联机构的重要运动参数。
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公开(公告)号：CN109480516A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201811647620.9
申请日：2018-12-30
Applicant: 中北大学
Abstract: 本发明公开的一种主动智能调整姿态的座椅，包括定平台、动平台、支链、压力感应控制系统、电机和支撑地面的座椅支撑机构，支链连接定平台和动平台之间，包括两根SPS支链以及两根RPU支链，四根支链呈菱形分布，对角线上的支链是相同的，SPS支链和RPU支链相对动平台绕x、y轴转动和沿z轴移动，SPS支链和RPU支链相对定平台绕x轴转动和沿z轴移动；定平台安装于座椅支撑机构上；电机设置在定平台上，电连接四根支链和压力感应控制系统；压力感应控制系统设于动平台上，时刻收集和反馈动平台上的压力情况。本发明能够智能主动调整座椅的姿态来为用户提供最舒服的位置和最佳工作环境，达到缓解人体腰椎、颈椎压力的目的，并预防此类疾病的发生。
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公开(公告)号：CN105947369B
公开(公告)日：2018-02-16
申请号：CN201610507978.6
申请日：2016-07-01
Applicant: 中北大学
IPC: B65D19/34
Abstract: 本发明涉及纸包装行业制品，具体为一种应用于物流系统中的层叠插接全纸托盘，包括托盘铺板（1），所述托盘铺板（1）中间为第四平面IV，所述托盘铺板（1）两侧部分别通过对称的第三折痕c、第二折痕b、第一折痕a依次对称形成第三平面III、第二平面II、第一平面I；所述第四平面IV分布有三列插槽，每列插槽布置有三个矩形插槽（7）；所述第一平面I侧边对应设置三个凸起插边（6）。本发明设计合理，完全依靠折叠插接方式的全瓦楞纸托盘结构，无胶合粘结，利用瓦楞纸板各方面的优良性能来提高托盘的承载能力。
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公开(公告)号：CN107226261A
公开(公告)日：2017-10-03
申请号：CN201710343999.3
申请日：2017-05-16
Applicant: 中北大学
Abstract: 本发明属于包装装置技术领域，为解决高档易碎品在运输过程中容易破碎的技术问题，提供了一种高档易碎品包装运输一体化装置，包括运输托盘、放置在运输托盘上的多个内包装箱和装在内包装箱中的多个包装盒，运输托盘包括托盘和安装在托盘上用于夹紧内包装箱的多个夹紧装置，托盘为长方体结构，托盘的上表面间隔设置若干相互平行的滑道，滑道内设置滑轨，滑轨上套设多个夹紧装置，滑轨的上表面设置齿条，夹紧装置包括自锁控制片和安装在自锁控制片上部的夹紧片，夹紧装置通过将自锁控制片的基座套设在滑轨上安装于托盘上。本发明的包装装置可以满足不同大小的规则形状和不规则形状的易碎品的需要，可以实现重复再利用，且操作简便、安全性强。
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公开(公告)号：CN105616110B
公开(公告)日：2017-09-12
申请号：CN201511007657.1
申请日：2015-12-29
Applicant: 中北大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 一种凸轮式三自由度脚踝康复器，涉及脚踝康复器，解决现有脚踝康复机器人，结构复杂，并联协同控制难度大，脚踝康复训练效果差的技术问题。本发明的底座固接有第一驱动电机并与Ⅰ号齿轮固接，Ⅰ号齿轮与Ⅱ号齿轮啮合传动并与旋转平台固接，旋转平台上固接有第二驱动电机并与Ⅲ号齿轮固接，Ⅲ号齿轮与Ⅳ号齿轮啮合传动并与内齿圈啮合传动，内齿圈与圆柱凸轮连接，圆柱凸轮的轮廓面上立置四根凸轮顶杆，其杆球形头与动平台的导向槽铰接，在圆柱凸轮的外围设有与箱盖和旋转平台固接的外壳。本发明用于脚踝的背屈/跖屈、内翻/外翻、外展/内收以及旋前/旋后的康复训练，具有控制原理简单，驱动数目少、结构紧凑的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107140053A
公开(公告)日：2017-09-08
申请号：CN201710489117.4
申请日：2017-06-24
Applicant: 中北大学
IPC: B62D57/028
CPC classification number: B62D57/028
Abstract: 本发明涉及机器人领域，特别是一种基于球面并联机构的轮腿式移动机器人，解决了现有轮腿式机器人存在的机械结构非常复杂，控制方法复杂、返修率较高的问题，包括底盘和在底盘长度方向对称设置的轮腿系统，轮腿系统包括结构及规格完全相同的I号轮腿系统、II号轮腿系统、III号轮腿系统和IV号轮腿系统。本发明其腿部结构为两支链的球面并联机构，每条支链为RPR结构，因此其腿部末端可以在其末端球面上运动，满足了腿部运动的灵活性，且由于并联机构的引入大大提高了机器人的承载能力，采用多个离合器协调的工作模式，减少了电机数目，节约了成本，降低了控制难度。
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公开(公告)号：CN105690361B
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201610075617.9
申请日：2016-02-03
Applicant: 中北大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明属于多轴联动装置的技术领域，具体涉及一种五轴联动混联机床，解决了传统数控机床及现有混联机床在加工细长类整体结构件方面存在的弊端。其包括长直导轨以及并联模块，并联模块包括基础平台、动平台以及连接于基础平台和动平台之间的各支链，各部分形成一个空间并联闭环机构，所述的并联模块动平台能实现XZ平面内的两维移动和转轴在动平台平面内的两维转动，并联模块安装在沿Y轴方向的长直导轨上，并在Y轴方向添加有一个使并联模块沿Y轴方向滑动主动驱动。本发明综合了传统串联机床和并联机床的优点，具有工作空间大、刚度高、精度高、Y轴方向驱动负载变化小、动态性能好、可重构性强和模块化程度高等优点，能够实现对复杂细长整体结构件的五轴联动加工。
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公开(公告)号：CN105538296B
公开(公告)日：2017-04-05
申请号：CN201610155810.3
申请日：2016-03-20
Applicant: 中北大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明属于球面并联机器人的技术领域，具体涉及一种可重构球面并联机器人，发明目的是为了在不进行拆解的前提下实现多种构型之间的相互转换。其包括动平台、驱动支链以及定平台，所述动平台和定平台由三条结构相同的驱动支链进行连接，动平台的滑动轨道Ⅰ与弧形杆件的滑动轨道Ⅱ通过组合式滑块连接，可实现组合式滑块在动平台的滑动轨道Ⅰ与弧形杆件的滑动轨道Ⅱ上的滑动，定平台与电机支架固定连接。本发明的灵活性、柔性更好，对工作环境具有更强的适应性。
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公开(公告)号：CN106430041A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201611016710.9
申请日：2016-11-18
Applicant: 中北大学
Abstract: 一种真空采血管自动盖帽机，本发明属于自动化医疗设备技术领域，可解决现有技术中人工盖帽工作效率低、操作人员劳动强度高、人工成本高、操作人员的可能性感染的问题，包括采血管传送及定位部件、压帽部件、推帽及剔除帽管部件，本发明工作效率高，减少操作人员的劳动强度，降低高昂的人工成本，可以避免操作人员的可能性感染。
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公开(公告)号：CN106042375A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610359700.9
申请日：2016-05-27
Applicant: 中北大学
CPC classification number: B33Y30/00
Abstract: 本发明涉及增材制造技术领域，具体为一种用于增材制造的数字化喷射喷头。所述微喷嘴装入卡座，由前端下定位套在轴向和径向定位，由锁紧套夹紧于卡座中，卡座胶粘于压电作动器，压电作动器胶粘于座板，压电作动器由外接控制单元控制，座板孔中有上定位套，对微喷嘴辅助定位支承。本发明利用外部宏驱动力驱动管壁往复运动，借助微流边界层的剪切粘滞力传递外部宏驱动力和能量，实现液体或粉体的微量数字化喷射。本发明可用于增材制造中同一切片层的非均匀喷射，边界区域采用较高的频率和较小的喷射量，中间则较大喷射量，从而实现成型效率和成型精度的同步提升以及非均匀梯度材料的增材制造。
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