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公开(公告)号：CN117231266A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311180109.3
申请日：2023-09-13
Applicant: 上海隧道工程有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司
Inventor： 朱雁飞 , 黄德中 , 杨正 , 庄欠伟 , 翟一欣 , 朱叶艇 , 黄圣 , 龚卫 , 秦元 , 黄健 , 范杰 , 马志刚 , 王浩 , 袁玮皓 , 吴文斐 , 曾语 , 孙骏 , 颜洪宇
Abstract: 本发明公开一种基于深度图像立体视觉的管片拼装系统，包括安装在管片拼装机上的3D视觉模块和数据处理终端；所述数据处理终端与所述3D视觉模块连接；在管片抓取阶段，所述数据处理终端接收所述3D视觉模块拍摄的待拼装管片的深度图像，计算出待拼装管片相对于管片拼装机的位置及姿态，规划管片拼装机完成管片抓取的运动轨迹，控制管片拼装机对待拼装管片进行抓取。本发明的管片拼装系统采用3D视觉模块，抗干扰性更强，位姿获取的精确度更高，避免了光照的强弱对于识别和定位结果的影响，确保更为高效、精准的识别和定位结果，从而更加准确的抓取。
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公开(公告)号：CN117231264A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311180066.9
申请日：2023-09-13
Applicant: 上海隧道工程有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司
Inventor： 庄欠伟 , 杨正 , 黄德中 , 朱叶艇 , 范杰 , 黄健 , 王浩 , 翟一欣 , 袁玮皓 , 吴文斐 , 李新宇 , 袁向华 , 吴兆宇 , 孙骏 , 龚卫 , 张闵庆 , 朱雁飞
Abstract: 本发明提供一种基于深度图像立体视觉的管片位置姿态识别及抓取方法，包括：管片拼装机移动至待抓取管片处，管片拼装机上安装有深度图像立体视觉传感器；利用传感器对待抓取管片进行拍摄，获取待抓取管片的深度图像，得到待抓取管片相对于管片拼装机的位置及姿态；管片拼装机根据得到的相对位置及姿态规划出抓取待抓取管片的运动轨迹，并计算出自身活动部件的运动参数；管片拼装机的活动部件根据运动参数执行运动轨迹，抓取待抓取管片。本发明利用深度视觉传感器拍摄得到管片深度图像，得到待抓取管片相对于传感器的位置及姿态，逆向求解出盘体精准抓取待抓取管片所需要的运动轨迹和管片拼装机各部件的运动参数，控制吸盘抓取管片，自动化程度高。
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公开(公告)号：CN116822087A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310791597.5
申请日：2023-06-30
Applicant: 上海隧道工程有限公司 , 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种单臂大平移管片拼装机运动学解析方法，包括步骤：分析管片拼装机中运动结构的运动机理；基于运动机构建立坐标系统，其中，分别以平移油缸固定端所在竖向平面上对应回转盘圆心的位置、回转臂和回转盘之间的第一铰接点、大臂油缸和回转臂之间的第二铰接点、小臂油缸和回转臂之间的第三铰接点为原点建立坐标系，并基于回转臂和管片抓手之间的第四铰接点、小臂油缸和管片抓手之间的第五铰接点与管片抓手的平面中心点的位置关系建立以平面中心点为原点的坐标系；利用转换矩阵T描述坐标系OiXiYiZi相对于Oi‑1Xi‑1Yi‑1Zi‑1的位姿变换，i为1～n的整数，n不小于6，建立管片拼装机的运动学模型。本发明实现了对单臂大平移管片拼装机末端位姿的自动正逆解解析。
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公开(公告)号：CN116464755A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310079934.8
申请日：2023-01-17
Applicant: 上海城建隧道装备有限公司 , 上海隧道工程有限公司
Inventor： 楚灯旺 , 翟一欣 , 朱雁飞 , 屠磊 , 吴文斐 , 朱叶艇 , 闵锐 , 王彦杰 , 陈柳锋 , 彭世宝 , 顾旭莹 , 王皓辉 , 朱福民 , 刘玉军 , 张艳栋 , 李维浩 , 张锋垚
Abstract: 本发明涉及一种水下环境液压件壳体的压力补偿方法，包括如下步骤：提供回油管路，将所述回油管路连接液压件壳体和油箱；提供调节阀，将所述调节阀安装在所述回油管路上，利用所述调节阀调整所述液压件壳体的内部压力，以让所述液压件壳体的内外压差维持在一设定范围内。本发明通过回油管路和调节阀在液压件壳体和油箱之间增加了一个液压沿程阻力的环节，通过调节液压件壳体的内部压力，让液压件壳体的内部压力和外部压力维持在一个设定范围内，确保液压件壳体在水下环境的使用安全，不会被压差压溃。
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公开(公告)号：CN116291519A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310134662.7
申请日：2023-02-17
Applicant: 上海隧道工程有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司
Abstract: 本发明涉及一种盾构机无人化自主掘进的轴线控制方法，包括如下步骤：获取盾构施工的设计隧道轴线；实时获取盾构机的盾构姿态，确定盾构施工控制轴线；控制盾构机进行掘进施工，当盾构机掘进施工偏离盾构施工控制轴线时，对盾构机进行纠偏：在盾构机上选取一特征点，基于所选取的特征点和盾构姿态确定盾构机与盾构施工控制轴线相重合的回归距离；生成纠偏曲线并控制盾构机进行掘进施工，直至盾构机回归到盾构施工控制轴线上。本发明在盾构姿态超出安全区域、偏离设定路径后能完成纠偏路径的自动规划，并自适应主动控制盾构机进行自主掘进，降低施工风险并确保隧道高质量建造。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116025362A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202310062176.9
申请日：2023-01-17
Applicant: 上海城建隧道装备有限公司 , 上海隧道工程有限公司
Inventor： 吴文斐 , 翟一欣 , 朱雁飞 , 屠磊 , 朱叶艇 , 闵锐 , 潘伟强 , 韩雅海 , 陈柳锋 , 楚灯旺 , 彭世宝 , 顾旭莹 , 王皓辉 , 朱福民 , 刘玉军 , 张艳栋 , 李维浩 , 张锋垚
IPC: E21D1/03
Abstract: 本发明公开了一种竖井掘进用六自由度水下机器人，包括固定底座(1)、转台组件、机械臂组件、摆动驱动件(3)、疏浚泵(4)和升降驱动件(5)；固定底座固定装在沉井结构的十字梁顶部中心，转台组件可转动式装在固定底座上；升降驱动件固定安装在转台组件上，机械臂组件的一端与升降驱动件的驱动端可转动式连接，机械臂组件的底部与转台组件可转动式连接，使机械臂组件能随转台组件同步水平转动，并通过升降驱动件相对转台组件竖向转动；疏浚泵通过摆动驱动件可摆动式安装在机械臂组件的另一端，使疏浚泵能在固定底座的四周转动、升降或摆动并挖掘土体。本发明可向各个方向灵活转动，以解决现有技术中土体挖掘设备转动自由度受限的问题。
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公开(公告)号：CN111810167B
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202010693844.4
申请日：2020-07-17
Applicant: 上海隧道工程有限公司
IPC: E21D9/06
Abstract: 本发明涉及一种盾构推进系统的控制方法及其系统，包括如下步骤：将若干千斤顶平均划分为三个区域，并在每个区域中选定一个千斤顶作为目标千斤顶；获取盾构机的行程数据，将获取的行程数据与盾构机的预定轨迹进行比较，并计算得出各目标千斤顶的行程变化量；以及根据计算得出的行程变化量对应调整目标千斤顶的行程，并根据目标千斤顶的顶推力同步调节该目标千斤顶所在的区域中的其他千斤顶的顶推力，使得该区域中千斤顶的顶推力相同。本发明有效地解决了部分千斤顶顶靠不上管片的问题，使得各分区的千斤顶的作用力能够在同一平面内，以实现对盾构机的精准控制，保证施工质量。
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公开(公告)号：CN115012961A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210287400.X
申请日：2022-03-22
Applicant: 上海隧道工程有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司
Abstract: 本发明涉及一种盾构推进系统压力闭环控制方法及系统，该方法包括：获取推进系统的总顶推力、水平合力矩以及垂直合力矩；建立全局坐标系，并计算总顶推力力矩点的力矩夹角；利用力矩夹角除以两千斤顶的圆心角得到对应的千斤顶；在全局坐标系中建立局部坐标系，让局部坐标系的y轴负半轴穿过所得到的对应的千斤顶的中心，将x轴对应y轴正方向的一侧定义为减压区，将x轴对应y轴负方向的一侧定义为增压区；利用垂直合力矩计算得出对应增压区和减压区的顶力增量；利用顶力增量与总顶推力计算得出对应的千斤顶的目标顶力。本发明根据水平合力矩和垂直合力矩实时调整推进系统的增压区及减压区，从而实现推进系统压力的精准控制。
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公开(公告)号：CN114635698A
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202210286445.5
申请日：2022-03-22
Applicant: 上海隧道工程有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司
Abstract: 本发明涉及一种盾构推拼同步中基于同块同压的压力控制方法及系统，该方法包括如下步骤：在盾构推拼同步的过程中，获取推进系统的目标总推力、目标水平合力矩以及目标垂直合力矩；建立管片端三维坐标系；将获取的合力矩换算到管片端三维坐标系下，得到对应的分配水平合力矩及分配垂直合力矩；根据所述目标总推力、所述分配水平合力矩以及所述分配垂直合力矩计算得出每一管片块的顶推力；根据每一管片块处的油缸数量将对应的顶推力进行平均分配。本发明可计算出各个油缸的顶推力，且能够确保每一管片块处的油缸的顶推力均匀分配，确保盾构推拼同步过程中的管片受力安全。
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公开(公告)号：CN111810174B
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202010720677.8
申请日：2020-07-24
Applicant: 上海隧道工程有限公司
IPC: E21D9/06
Abstract: 本发明提供了一种推拼同步模式下盾构推进系统顶力分配计算方法，包括以下步骤：采集各千斤顶的常规顶力；将待拼装管片范围内的千斤顶划分为回缩区段，其余的千斤顶划分为多个推进区段；将回缩区段的千斤顶的常规顶力分配给其余的千斤顶，并以各推进区段为单位，计算出各推进区段获得的总顶力增量，通过将各总顶力增量平均分配至相应区段内的各千斤顶以求得各千斤顶的目标顶力。本发明的计算方法能够确保在推拼同步模式下的总顶力的大小和作用点保持不变，以解决单纯依靠千斤顶伸缩操作使得盾构姿态和速度不可控的问题，该计算方法简单易懂、可操作性强，为推进系统的油缸配置提供数据基础。
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