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公开(公告)号：CN113649348A
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202110987113.5
申请日：2021-08-26
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明提供一种半导体异形件清洗系统，包括承载架、清洗设备和机械手，承载架用于放置若干异形件；清洗设备包括外壳、清洗平台、若干浸泡槽、若干吹扫机构、进料机构和出料机构，清洗平台固定在外壳内部，清洗平台的长度方向与外壳的水平轴向一致，外壳包括连线与清洗平台长度方向垂直的左侧壁和右侧壁，清洗平台上沿其长度方向上依次设有进料机构、一一交替设置的浸泡槽和吹扫机构、出料机构，左侧壁上设有进料口和出料口，进料口的位置和进料机构的位置对应，出料口的位置和出料机构的位置对应，本发明能够有效清洗半导体异形件的缝隙和表面，还能有效去除异形件表面的残余清洗液，提高了半导体异形件的清洗质量。
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公开(公告)号：CN104677703A
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201510014742.4
申请日：2015-01-12
Applicant: 上海大学 , 苏州赛力菲陶纤有限公司 , 中航商用航空发动机有限责任公司
IPC: G01N1/28
Abstract: 本发明涉及一种制备脆性纤维单丝拉伸试样的方法及黏胶装置，其中，该其制备脆性纤维单丝拉伸试样方法包括：提供样品衬纸，所述样品衬纸材质可以为狭长的纸片，有伸展性的金属片或者是塑料，所述样品衬纸形状为有一个25mm±0.5mm长度的闭合槽的纸框，所述样品衬纸上有沿拉伸实验时拉伸方向的刻度；提供待检测的样品。
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公开(公告)号：CN119123231A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411364357.8
申请日：2024-09-29
Applicant: 上海大学
IPC: F16L55/40 , F16L55/32 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开了一种子母式管道机器人，包括第一母机器人本体和第二母机器人本体，还包括：舱体，舱体两端分别传动连接于第一母机器人本体和第二母机器人本体，舱体内部设置有子机器人本体；柔性托举机构，柔性托举机构设置于舱体内部，柔性托举机构包括柔性绳和拉伸弹簧，柔性绳两端分别连接于舱体两侧，拉伸弹簧一端连接于柔性绳，另一端连接于舱体内壁，柔性绳与子机器人本体底部抵接。本发明提供的子母式管道机器人，能降低对机器人管径适应能力的要求，提高了机器人检测的可靠性，采用柔性托举机构，占用空间小，重量轻，采用分段化的结构，在过弯时能使后一段相对于前一段可呈一定角度弯曲，保证了机器人整体的过弯能力。
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公开(公告)号：CN118455997A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410761511.9
申请日：2024-06-13
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种盾构机器人换刀用末端执行器，包括刀箱、机械手和自动扳手，刀箱上设置有定位螺栓和定位柱，机械手上开设有定位凹槽，自动扳手上设置有定位菱形柱和定位套筒，机械手通过定位凹槽与定位菱形柱对齐，并通过机械手抓取自动扳手，使定位套筒与定位柱保持插接。本发明提供的盾构机器人换刀用末端执行器，机械手和自动扳手之间通过定位菱形柱与定位凹槽保持插接，便于机械手与自动扳手之间进行定位，便于机械手抓取自动扳手，自动扳手与刀箱之间通过定位螺栓以及定位柱保持插接进行定位，从而便于自动扳手与刀箱定位，能够简化机械手的控制程序，便于机械手将自动扳手与刀箱进行对齐，提高换刀效率。
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公开(公告)号：CN115284294B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202211011636.7
申请日：2022-08-23
Applicant: 上海大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种差动关节的动力学参数辨识方法，包括以下步骤：S1：对差动关节进行D‑H建模，并建立含有摩擦项的动力学模型；S2：将差动关节的惯性项和摩擦项分离，得到分离后的惯性项力矩和摩擦项力矩；S3：采用CAD识别法获取的差动关节的惯性项参数，采用辨识实验法获取差动关节的摩擦项参数。本发明提供的差动关节的动力学参数辨识方法，根据差动关节中电机空间和关节空间存在的耦合关系，建立出差动关节专有的动力学模型，能够将惯性项参数和摩擦项参数分离，惯性项参数采用CAD识别法获取，而摩擦项参数通过建立合适的摩擦力模型，单独进行辨识实验法获取，具有较高的辨识精度，可以提高针对差动关节或含有差动关节的机械臂力控制算法的准确度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118322746A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410498640.3
申请日：2024-04-24
Applicant: 上海大学
IPC: B60B19/00
Abstract: 本发明公开了一种欠驱动全向轮，包括摩擦盘，所述摩擦盘轴心处固定安装有主轴，还包括：设置于主轴两侧的轮组，所述轮组包括中间盘、摩擦轮和外滚轮，所述外滚轮转动连接于中间盘，所述中间盘固定连接于主轴，所述摩擦轮转动连接于中间盘，通过外部驱动力驱使主轴保持转动，进而驱使中间盘沿主轴周向保持转动，所述摩擦轮通过摩擦盘驱动转动，进而驱使外滚轮保持转动。本发明提供的欠驱动全向轮，通过使用一个外部驱动力实现全向轮沿主轴的周向方向以及轴向方向运动，能够简化机器人的驱动控制程序，同时全向轮的移动方向能够在主轴周向方向与轴向方向实现自适应切换，装载在机器人上能够实现机器人移动环境的自适应切换。
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公开(公告)号：CN114851209B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202210705657.2
申请日：2022-06-21
Applicant: 上海大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的工业机器人工作路径规划优化方法及系统，包括：工控机，其上存储有上位机程序，用于控制机器人、工业相机和机器人控制柜；工作台，其上设置有工业相机，工业相机通过信号线与工控机保持数据连接；机器人控制柜，其通过UTP电缆和工控机保持数据连接；机器人本体，其通过电源线、信号线与机器人控制柜保持连接。本发明提供的基于视觉的工业机器人工作路径规划优化方法及系统，通过工控机输出指定程序，再通过机器人控制柜控制机器人执行指定的工作任务并配置各项加工参数，可以取代操作员手动输入加工参数并使用拖动示教编程的传统机器人控制方法，使得机器人加工生产线更加高效化，有效节约了人力成本，提高了加工质量。
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公开(公告)号：CN115049847B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202210703901.1
申请日：2022-06-21
Applicant: 上海大学
IPC: G06V10/44
Abstract: 本发明公开了一种基于ORB描述子的特征点局部邻域特征匹配方法，包括以下步骤：S1：提取图像fp和图像fq中的特征点；S2：搜索S1中图像fp和图像fq中每个特征点的邻域#imgabs0#S3：选取步骤S2中图像fp中每个特征点对应于图像fq的邻近特征点构成假定特征点对，假定特征点对合集为S；S4：输入假定特征点对合集S。本发明提供的ORB描述子的特征点局部邻域特征匹配方法，通过建立初始网格矩阵G0可以有效的提高特征点匹配的速度，再经过对特征点集真假性匹配，以及建立二次网格矩阵G1，通过二次网格矩阵G1再对特征点集进行多次处理，去除错误匹配点集，可以有效地减少误匹配，提高特征点匹配的成功率，进而提升各类特征匹配算法的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN113696179B
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202110996173.3
申请日：2021-08-27
Applicant: 上海大学 , 上海机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 基于深度学习的轮式平台复杂地形自适应优化方法及系统，包括S1、检测模块获取地形信息和自身运动状态信息；S2、打滑检测模块根据所述自身运动状态信息判断轮式移动平台是否处于打滑状态：S3、环境特征识别模块根据所述地形信息判断轮式移动平台所处环境是否为复杂地形；所述自适应优化系统包括检测模块，打滑检测模块、环境特征识别模块、打滑控制模块、运动控制模块，驱动组件；本发明可对轮式移动平台的运动环境进行实时监测，从而判断所处环境是否为复杂环境，以调节轮式移动平台至最优工作模式；可对轮式移动平台的自身状态进行实时检测，从而判断轮式移动平台是否处于打滑状态，以调节轮式移动平台至防打滑模式，从而尽快脱离打滑区域。
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公开(公告)号：CN116767366A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310739950.5
申请日：2023-06-21
Applicant: 上海大学
IPC: B62D55/065 , B62D55/075 , B62D55/084
Abstract: 本发明公开了一种可重构搜救机器人，包括相铰接的第一箱体和第二箱体、设置于第一箱体、第二箱体上的驱动机构；设置于第一箱体上的变形机构，所述变形机构与第二箱体保持连接，通过所述变形机构驱使第二箱体向第一箱体转动。本发明提供的重构搜救机器人，第一箱体与第二箱体上均设置有驱动机构，可以通过独立的驱动机构进行驱动，采用独立的驱动系统可以使搜救机器人具有更强的驱动力，可以提高其越障能力，同时，第二箱体可以通过第一箱体上设置的变形机构与第一箱体旋转，可以在遇到障碍物时利用第二箱体上的驱动机构进行越障，第二箱体还可以通过变形机构与第一箱体保持贴合可以翻越某些特定场合，能够大幅提高其越障能力。
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