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公开(公告)号：CN104308767A
公开(公告)日：2015-01-28
申请号：CN201410444407.3
申请日：2014-09-03
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种装配对接技术领域的大型薄壁筒形构件自动对接装配的协同定位装置，包括：至少两组分别与待装配大型薄壁筒形构件固定连接的定位机构，该定位机构包括：滑动底盘、横向调姿平台、垂向调姿平台和转动调姿平台。本装置具有操作精度高、自动化程度高、承载能力大、响应速度快、运动范围大的有点，可实现大型薄壁构件的精确对接装配。
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公开(公告)号：CN102152132B
公开(公告)日：2013-03-13
申请号：CN201110109912.9
申请日：2011-04-29
Applicant: 上海交通大学
IPC: B23Q1/44
Abstract: 一种数控加工技术领域的用于大型筒体内壁加工的自推进式机构，包括：固定组件、轴向运动组件、移动平台、若干个转动组件、转动平台和若干个执行机构，其中：轴向运动组件与固定组件连接，移动平台分别与轴向运动组件和转动平台连接，若干个转动组件分别与转动平台连接且以圆周阵列均匀分布，若干个执行机构均与移动平台和转动平台固定连接且以圆周阵列均匀分布；本发明能够在大型筒体内部实现多个加工刀头的同步工作，能够形成对称的加工轨迹，完成柱面的内表面高速铣削及其之间的搅拌摩擦焊接等工艺，该机构具有布置空间紧凑、工作范围大、结构刚度高、承载特性好、控制方式容易、操作精度高、加工效率高以及柔性化程度高等特点。
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公开(公告)号：CN102152132A
公开(公告)日：2011-08-17
申请号：CN201110109912.9
申请日：2011-04-29
Applicant: 上海交通大学
IPC: B23Q1/44
Abstract: 一种数控加工技术领域的用于大型筒体内壁加工的自推进式机构，包括：固定组件、轴向运动组件、移动平台、若干个转动组件、转动平台和若干个执行机构，其中：轴向运动组件与固定组件连接，移动平台分别与轴向运动组件和转动平台连接，若干个转动组件分别与转动平台连接且以圆周阵列均匀分布，若干个执行机构均与移动平台和转动平台固定连接且以圆周阵列均匀分布；本发明能够在大型筒体内部实现多个加工刀头的同步工作，能够形成对称的加工轨迹，完成柱面的内表面高速铣削及其之间的搅拌摩擦焊接等工艺，该机构具有布置空间紧凑、工作范围大、结构刚度高、承载特性好、控制方式容易、操作精度高、加工效率高以及柔性化程度高等特点。
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公开(公告)号：CN119035935A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411328197.1
申请日：2024-09-23
Applicant: 上海交通大学
IPC: B23K37/04
Abstract: 本发明公开了用于贮箱筒段焊缝焊接的变尺寸环形内撑机构，包括：首单元、尾单元、至少两个关节单元、自锁单元、关节连接单元，所述环形内撑机构处于支撑状态时，所述首单元、所述尾单元、所述至少两个关节单元呈环形分布，所述自锁单元处于自锁状态，所述尾单元的驱动机构、所述关节单元的驱动机构沿相同的环向分别连接至相邻的所述关节连接单元，所述环形内撑机构的环形外侧用于支撑筒段；所述环形内撑机构处于回收状态时，所述自锁单元处于解锁状态。本发明实现了环形内撑机构的自动退出，并能够适应不同尺寸的贮箱。
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公开(公告)号：CN118953637A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411390452.5
申请日：2024-09-30
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种重载四自由度船舶总段对接定位调姿装置，涉及船舶制造领域，包括车体结构、行走系统、负载调整系统和液压系统，其中，所述行走系统能够带动所述车体结构进行单自由度运动，所述负载调整系统安装在所述车体结构上，所述负载调整系统由底部移动平台、主移动平台、Z向顶升支撑平台和球铰顶升平台自下而上布置组成，所述液压系统能够控制所述主移动平台进行三自由度运动。本发明能够有效应对超大尺寸和高负载的总段对接需求，可以在多种工况下运行，适用于不同场景，用一种成本低廉的方式，同时实现多个方向的运动能力，实现船舶总段(或分段的)拖移、合拢、对接、姿态调整。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118893433A
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202411274299.X
申请日：2024-09-11
Applicant: 上海交通大学
IPC: B23P19/00
Abstract: 本发明公开了一种用于复杂曲面保形的二自由度柔顺装置，涉及大型装备制造装配技术领域，包括：柔顺装置定平台以强连接形式与地面或静定平面连接；柔顺装置动平台通过面接触形式直接与零部件表面接触；柔顺支链以转动副形式的柔性铰链实现；刚性支链以沿传力路径分布为主；加载支链位于柔顺装置两侧，当加载支链两侧加载段受到外力输入时，驱动柔性铰链发生变形和转动，柔顺支链改变构型，带动柔顺装置动平台的移动和旋转；柔顺装置动平台通过柔顺支链的变形改变接触点位置，从而对零部件表面进行保形。本发明通过柔顺装置动平台的变形能力，能够对大型复杂曲面的零部件进行有效保形，并恢复其设计状态，在装配中不对装配部件的表面造成损坏。
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公开(公告)号：CN118123888A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410299468.9
申请日：2024-03-15
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开一种基于摆线减速器一体化机器人驱动关节及机器人，涉及机器人技术领域，包括外壳组件、内置无框电机组件、减速器组件，所述内置无框电机组件设置在所述外壳组件内部，所述减速器组件在所述外壳组件内部对称设置于所述内置无框电机组件的两侧，所述减速器组件与所述内置无框电机组件之间为传动连接，以将所述无框电机组件的旋转运动通过所述减速器组件传递输出至所述外壳组件外部实现减速增扭。本发明采用电机减速器一体化集成及双侧对称同步输出，使得关节结构轻量化、小型化、紧凑化，增加机器人运动的平稳性、可靠性、普适性，整体结构简单，拆装方便，实用性，便利性更好。
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公开(公告)号：CN114211475B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202111664964.2
申请日：2021-12-31
Applicant: 上海交通大学 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
Abstract: 本发明公开了一种绳索与弹性杆件混合驱动的并联机器人，其特征在于，包括基座、绳索模块、弹性杆驱动模块和末端动平台；所述绳索模块与所述弹性杆驱动模块作为柔性支链并联并固定于所述基座上，控制所述末端动平台的位姿。本发明通过绳索和弹性杆混合驱动，实现末端动平台的控制。相较于传统刚性并联机器人，其运动构件质量轻，更容易实现快速运动，并且具有被动柔顺性，人机交互操作安全性较高。除此之外，其结合了绳索与弹性板作为并联支链的优势，具备大的工作空间，较高的承载能力以及简易的控制方式。
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公开(公告)号：CN116558415A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310512609.6
申请日：2023-05-09
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种视觉位姿估计方法、系统、激光装置及电子设备，包括：获取待测对象不同的两个待测特征。获取发射单元和接收单元的连体坐标系，发射单元用于向接收单元发射激光束且分别位于不同待测特征上。获取多个激光束形成的激光斑点图像，并通过单应变换将激光斑点在图像坐标系中的量化表征转化为在连体坐标系中的表征方程。建立连体坐标系之间的相对位姿计算模型，提出优化目标，并通过克罗内克积将优化目标函数转为对应矩阵和待求量构成的列向量的关系式。将非线性方程组转化为线性方程组，计算线性方程组的解。通过李群和旋量的数学工具计算目标函数相对于所求旋量的梯度矩阵，以线性方程组的解为初值通过牛顿‑拉夫森迭代获取最优解。
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公开(公告)号：CN109807624B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN201910163723.6
申请日：2019-03-05
Applicant: 上海交通大学
IPC: B23P21/00
Abstract: 本发明公开了一种多自由度调节的高精度船段自动装配对接系统，涉及船舶制造和自动化装配技术领域，包括小车模块、地面轨道模块、传感测量模块和船段模块；所述小车模块安装在所述地面轨道模块的轨道滑槽里；所述传感器测量模块布置在所述船段模块的外围；所述船段模块中的移动船段安装在所述小车模块之上。本发明通过布置多台四自由度小车进行协同运动，结合测量设备进行数据融合，可以高效灵活地调整待合拢船段的位置和姿态。该系统为一个闭环系统，实时反馈测量数据，运动调整精度高，自动化程度高，无需人为进行反复核实校验，提高了船段合拢装配的工作效率和质量。整体装置布局精简，机构操作安全性得到提高。
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