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公开(公告)号：CN102725956A
公开(公告)日：2012-10-10
申请号：CN201180007331.2
申请日：2011-01-25
Applicant: 三菱电机株式会社
CPC classification number: H02P5/52 , H02P29/032
Abstract: 提供一种马达控制装置，能够广泛地对应于具有将针对马达的位置、速度这样的动作的要求和与马达的驱动力相关的要求进行了综合的要求的用途，通过简单的运算实现宽范围并且高性能的特性。具备：前馈运算部（10），根据动作指令运算动作参照值和前馈驱动力；偏差补偿运算部（20），通过降低控制偏差的控制运算输出偏差补偿驱动力；驱动力指令合成部（30），根据前馈驱动力和偏差补偿驱动力输出驱动力指令；反作用力补偿运算部（40），根据规定的反作用力参照值和偏差补偿驱动力运算动作校正值；以及控制偏差运算部（50），根据动作参照值与马达动作检测值的偏差以及动作校正值运算控制偏差。
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公开(公告)号：CN118715492A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202280091947.0
申请日：2022-02-25
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: G05B19/4093 , B25J9/22 , G05B19/409
Abstract: 本发明所涉及的示教辅助装置(1)具有机器人动作运算部(12)，其基于从用户输入的作业内容和将机器人(4)的环境模型化后的3维模型即环境模型，生成避免了机器人(4)和环境的干涉的机器人(4)的动作轨道。
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公开(公告)号：CN116056845A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202080103985.4
申请日：2020-10-12
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: B25J19/06
Abstract: 干涉检查装置(1)具有：干涉避免位置学习部(2)，其对机器人的指尖位置姿态和与在指定出该指尖位置姿态的情况下为了避免机器人和周边环境的干涉而进行的机器人的指尖位置的修正相关的信息之间的关系进行学习；以及干涉避免位置计算部(3)，其如果被输入对机器人的指尖位置姿态进行指定的动作指令，则基于通过干涉避免位置学习部(2)得到的学习结果，对与为了避免机器人和周边环境的干涉而进行的动作指令的修正相关的信息进行计算。
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公开(公告)号：CN115336167A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202080098873.4
申请日：2020-03-26
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: H02P23/14
Abstract: 本发明的摩擦补偿装置(10)具有：驱动扭矩运算部(13)，其根据电动机的位置、速度及加速度，对经由轴与电动机连接而传递电动机的驱动力的传递机构的输出扭矩进行运算；以及摩擦推定值运算部(14)，其对轴的摩擦力的推定值即摩擦推定值进行运算。摩擦推定值运算部(14)具有摩擦校正值运算部(24)，其与驱动扭矩运算部(13)的输出相应地对校正轴的摩擦力的摩擦校正值进行运算。
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公开(公告)号：CN113950393A
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN201980097072.3
申请日：2019-12-03
Applicant: 三菱电机株式会社
Abstract: 参数计算装置(100)具有：参数存储部(110)，其针对以速度0为分隔的每个控制区间对控制机器人的动作的参数进行存储；状态变量取得部(120)，其基于参数而取得状态变量，该状态变量表示由多个控制区间构成的一系列动作中的机器人的状态；评价部(130)，其基于状态变量，对评价一系列动作的评价值及一系列动作的循环时间进行计算；以及机器学习部(140)，其通过使用多目标优化方法的学习对评价值满足第1条件且循环时间满足第2条件的参数进行计算，使计算出的参数存储于参数存储部(110)。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110914774A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201880047374.5
申请日：2018-07-19
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: G05B19/418 , B23P21/00 , G06F30/10 , G06Q50/04
Abstract: 一种设计信息生成装置(2)，其具有：必要操作信息生成部(21)，其基于产品的几何信息(102)、组装信息(103)及作业工序信息(101)，生成表示为了达到目标状态而向对象部件实施的操作的必要操作信息(105)；作业限制生成部(22)，其基于几何信息(102)、组装信息(103)及作业工序信息(101)，决定对象部件的位置或作用力的至少任1个限制条件而生成作业限制信息(106)；以及作业主体选定部(23)，其基于必要操作信息(105)、作业限制信息(106)及作业主体信息(108)，对满足用于实现必要操作信息(105)的必要操作能力及作业限制信息(106)的限制条件这两者的作业主体进行选定，生成包含所选定的作业主体的信息在内的工序设计信息(109)。
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公开(公告)号：CN102047195B
公开(公告)日：2013-07-24
申请号：CN200880129475.3
申请日：2008-05-29
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: G05D3/12 , G05B19/416
CPC classification number: G05B19/406 , G05B2219/43006
Abstract: 剩余速度运算部(12)计算出与按照加速度减小曲线，使加速度从当前的指令加速度(an)减小至0的情况下的增加量相对应的剩余速度(vz)，速度差运算部(13)对目标速度(v0)和每个指令生成周期中的当前的速度指令(vn)的差、即速度差vs＝v0-vn进行运算，加速度减小开始定时确定部(14)通过对剩余速度(vz)和速度差(vs)进行比较，从而对是否开始加速度的减小进行判别，在vz≥vs成立的情况下，决定开始减小加速度，按照由指令生成部(11)生成的加速度减小曲线，使指令加速度(an)开始减小。
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公开(公告)号：CN119789934A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202280099212.2
申请日：2022-08-22
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: B25J13/00
Abstract: 跟踪控制装置(50A)具有：同步指令生成部(2)，其基于根据输送对象物的输送速度而决定的同步开始定时，生成使机器人(6)的动作与对输送对象物进行输送的输送装置的动作同步的同步指令；动作指令生成部(4)，其生成直至机器人的目标位置为止的机器人动作指令；以及合成部(15)，其将同步指令和机器人动作指令合成而生成合成指令，将生成的合成指令进行输出，同步指令生成部生成在机器人到达目标位置之前使同步开始的同步指令。
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公开(公告)号：CN118715095A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202280092080.0
申请日：2022-02-25
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: B25J13/00
Abstract: 机器人控制装置(10)具有：动作时间预测部(11)，其对机器人动作时间和手部动作时间进行预测，该机器人动作时间是从机器人使机器人的手部到达目的位置为止所需的时间，该手部动作时间是从指定出手部的动作的时刻起至结束在目的位置处手部抓持对象物的动作为止的时间；以及手部动作开始指示部(13)，其指示基于预测出的机器人动作时间和预测出的手部动作时间而决定的定时的手部的动作开始。动作时间预测部(11)通过纳入了表示机器人的控制系统的特性的机器人控制系统信息的计算，对机器人动作时间进行预测。
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公开(公告)号：CN118632766A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202380018918.6
申请日：2023-01-25
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: B25J9/10
Abstract: 轨道生成装置(1)具有：最大移动轴计算单元(2)，其对多个轴之中的在从动作开始点至动作结束点为止的动作中移动距离相对于最高速度的比成为最大的最大移动轴进行计算；初始经过点计算单元(3)，其生成多个轴同步地动作的情况下的经过点；干涉区域提取单元(4)，其对包含通过初始经过点计算单元(3)生成的多个经过点之中的与周围发生干涉的经过点在内的区间进行提取；以及非最大移动轴修正单元(5)，其生成对多个轴之中的通过最大移动轴计算单元(2)计算出的最大移动轴以外的轴即非最大移动轴的位置进行修正，由此避开干涉的经过点。轨道生成装置(1)将非最大移动轴修正单元(5)的输出设为目标轨道。
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