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公开(公告)号：CN106458494A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201580027013.0
申请日：2015-03-18
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: B65H23/192
CPC classification number: B65H23/1806 , B65H18/103 , B65H23/192 , B65H2513/11 , B65H2515/31 , B65H2557/266 , G05B13/02
Abstract: 为了得到在探索适当的控制增益时不需要花费时间，即使输送条件变更，也能够实现张力控制的良好的响应性能的辊间输送控制装置机(14)驱动的速度轴辊(15)和由张力轴电动机(12)驱动的张力轴辊(13)之间的输送材料(11)施加张力一边进行输送，该辊间输送控制装置(1)具有增益对应表(29)，其保存在对输送材料(11)进行输送的期间变化而对控制参数的适当的值产生影响的输送条件变量和适当的控制参数即控制参数候选值的多个组，如果输送条件变量变更，则基于输送条件变量和增益运算结果进行计算，如果计算完成，则将控制参数候选值和输送条件变量相关联而进行向增益对应表(29)的写入。(1)，辊间输送控制装置(1)一边对由速度轴电动
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公开(公告)号：CN111095132A
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN201780094552.5
申请日：2017-09-08
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: G05B11/36
Abstract: 在进行控制以使得通过致动器(23a、23b)对机械(1)进行驱动，由此使机械(1)的机械端追随所设定的目标轨道的伺服控制装置(100)中，具有前馈补偿部(21a、21b)，该前馈补偿部(21a、21b)基于被输入进来的位置指令信号而输出用于控制致动器(23a、23b)的前馈信号，由此执行前馈补偿，前馈补偿部(21a、21b)的在连续时间系统中表现出的输入输出特性由具有不稳定零点的传递函数表示，前馈补偿部(21a、21b)的阶跃响应具有反向波动。
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公开(公告)号：CN115336167B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202080098873.4
申请日：2020-03-26
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: H02P23/14
Abstract: 本发明的摩擦补偿装置(10)具有：驱动扭矩运算部(13)，其根据电动机的位置、速度及加速度，对经由轴与电动机连接而传递电动机的驱动力的传递机构的输出扭矩进行运算；以及摩擦推定值运算部(14)，其对轴的摩擦力的推定值即摩擦推定值进行运算。摩擦推定值运算部(14)具有摩擦校正值运算部(24)，其与驱动扭矩运算部(13)的输出相应地对校正轴的摩擦力的摩擦校正值进行运算。
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公开(公告)号：CN116018244A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202080103192.2
申请日：2020-10-05
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: B25J19/06
Abstract: 机器人的碰撞检测装置(1)具有：驱动扭矩运算单元(3)，其对机器人的驱动扭矩的推定值进行运算；扭矩推定误差模型学习单元(5)，其对基于用于对机器人进行驱动的电动机电流而计算出的驱动扭矩和由驱动扭矩运算单元(3)计算出的推定值之差与差的波动进行学习；阈值运算单元(8)，其基于由扭矩推定误差模型学习单元(5)学习到的扭矩推定误差模型对阈值进行运算；以及碰撞判别单元(9)，其通过对基于用于对机器人进行驱动的电动机电流而计算出的驱动扭矩和由驱动扭矩运算单元(3)计算出的推定值之差与由阈值运算单元(8)计算出的阈值进行比较，从而对机器人和物体的碰撞进行判别。
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公开(公告)号：CN113260941A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN201980087703.3
申请日：2019-01-09
Applicant: 三菱电机株式会社
Abstract: 控制装置(1)对具有可动部和拍摄装置(202)的控制对象装置(2)进行控制，该拍摄装置(202)伴随可动部的移动而与目标物的相对位置变化，取得目标物的拍摄图像，该控制装置(1)的特征在于，具有：驱动部(102、103)，其基于使可动部移动至目标位置的驱动指令信号对可动部进行驱动；相对位置推定部，其基于驱动指令信号，对目标物和拍摄装置(202)的相对位置的推定值进行计算；模板图像校正部(106)，其基于拍摄装置(202)的拍摄时间内的相对位置的推定值的时间序列信号，对预先登记的模板图像进行校正；以及目标位置校正部(108)，其使用校正后的模板图像对目标位置进行校正。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106458494B
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201580027013.0
申请日：2015-03-18
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: B65H23/192
CPC classification number: B65H23/1806 , B65H18/103 , B65H23/192 , B65H2513/11 , B65H2515/31 , B65H2557/266 , G05B13/02
Abstract: 为了得到在探索适当的控制增益时不需要花费时间，即使输送条件变更，也能够实现张力控制的良好的响应性能的辊间输送控制装置(1)，辊间输送控制装置(1)一边对由速度轴电动机(14)驱动的速度轴辊(15)和由张力轴电动机(12)驱动的张力轴辊(13)之间的输送材料(11)施加张力一边进行输送，该辊间输送控制装置(1)具有增益对应表(29)，其保存在对输送材料(11)进行输送的期间变化而对控制参数的适当的值产生影响的输送条件变量和适当的控制参数即控制参数候选值的多个组，如果输送条件变量变更，则基于输送条件变量和增益运算结果进行计算，如果计算完成，则将控制参数候选值和输送条件变量相关联而进行向增益对应表(29)的写入。
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公开(公告)号：CN116940906A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202180028676.X
申请日：2021-03-24
Applicant: 三菱电机株式会社
Inventor： 斋藤晓生
IPC: G05B19/404
Abstract: 机器人控制装置(100)具有：速度计算部(4)，其基于预先设定的向操作器(1)的指令轨迹、与所述操作器(1)相关的限制条件和根据所述操作器(1)的动作时间而得到的评价指标，对所述操作器(1)的速度分布进行计算；梯度计算部(5)，其基于所述速度分布，对与所述动作时间的所述指令轨迹相关的梯度进行计算而设为梯度信息；指令轨迹校正部(6)，其基于所述梯度信息对所述指令轨迹进行校正而设为校正指令轨迹；以及控制部(8)，其进行控制以使得所述操作器(1)追随所述校正指令轨迹。
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公开(公告)号：CN113748597A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN201980095382.1
申请日：2019-04-16
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: H02P29/00
Abstract: 具有：电动机状态观测部(1)，其对电动机状态信号进行输出；第一扭矩推定部(21)，其基于电动机状态信号及对象机械(10)的物理模型参数，对第一推定扭矩和物理状态变量进行输出；物理模型存储部(22)，其以减小实际扭矩和第一推定扭矩的差分的方式对物理模型参数进行学习并存储；特征量生成部(3)，其根据第一推定扭矩、物理状态变量及电动机状态信号之中的至少一个而生成特征量；第二扭矩推定部(41)，其使用在输入输出关系包含自回归项的机器学习而根据特征量及机器学习模型参数对机器学习校正量进行计算，与第一推定扭矩相加而将第二推定扭矩进行输出；以及机器学习模型存储部(42)，其以机器学习校正量与实际扭矩和第一推定扭矩的差分接近的方式，通过有教师学习对机器学习模型参数进行学习并存储。
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公开(公告)号：CN105873841B
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201480068729.0
申请日：2014-11-17
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: B65H23/192 , G05B11/36 , G05B11/42 , G05B13/02
CPC classification number: B65H18/145 , B65H23/044 , B65H23/1806 , B65H23/1888 , B65H2513/11 , B65H2515/31 , B65H2515/312 , B65H2557/264 , B65H2557/2644 , B65H2220/01 , B65H2220/02
Abstract: 辊间输送控制装置具有：张力控制量检测器，其检测张力控制量；速度轴速度控制器，其进行使输送速度与速度轴速度指令一致的控制；张力轴速度控制器，其进行使输送速度与张力轴速度指令一致的控制；同步速度指令生成部，其使速度轴速度指令和张力轴基准速度指令同步；张力控制运算部，其基于乘以比例增益所得到的比例补偿和乘以积分增益而进行积分所得到的积分补偿而输出张力控制校正值；调整执行指令生成部，其在自动调整期间输出调整执行指令；二值输出部，其在自动调整期间作为调整时相加值而输出相加值振幅的正负中的一个值；张力轴速度指令生成部，其基于张力轴基准速度指令、张力控制校正值、调整时相加值而输出张力轴速度指令；以及增益计算部，其基于自动调整期间的张力控制偏差的周期和振幅而计算比例增益和积分增益。
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公开(公告)号：CN103858335B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201280050245.4
申请日：2012-09-27
Applicant: 三菱电机株式会社
CPC classification number: G05B13/042 , G05B19/00 , G05B19/19 , G05B2219/41021 , G05B2219/42155 , H02P21/18 , H02P31/00
Abstract: 参考模型部（3）对模型位置（ya）和模型扭矩（τa）进行计算，其中，该模型位置（ya）用于使控制对象（2）的模型追踪于位置指令（yc），该模型扭矩（τa）用于使控制对象（2）的模型按照该模型位置（ya）而动作。增益变更部（7）在控制对象（2）的动作过程中，基于模型位置（ya）、位置检测值（ym）以及由扭矩加法器（6）向控制对象（2）输出的扭矩指令（τr）中的至少一项，对可变补偿值（Dτ）的运算中使用的至少1次和2次控制增益中的某一个控制增益的值进行变更，并反映在可变补偿值（Dτ）的运算中，该可变补偿值（Dτ）由可变补偿运算部（4）向积分补偿器（5）输出。
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