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公开(公告)号：CN114321314A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111679162.9
申请日：2021-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16H35/00 , F16D41/063
Abstract: 一种不可逆的传动机构，它涉及机械传动技术领域。本发明为解决现有传动机构为了实现从动端无法逆向驱动主动端转动采用的抱闸、蜗轮蜗杆和普通螺纹副而造成的重量大、体积大、效率低、需要专门的控制器和驱动器的的问题。本发明包括主动轴、压簧、从动轴、从动端壳体、主动端壳体、中间壳体、两个滑块和两个传动销，主动轴和从动轴的内侧端均设置在中间壳体内，主动轴的内侧端面上中心对称固接有两个传动销，从动轴的内侧端面上中心对称设有两个滑块，两个滑块之间设有压簧，每个限位块分别插装在一个限位槽内，每个传动销的外侧端分别插装在一个滑块内，且与滑块滑动连接。本发明用于主动端向从动端不可逆传动。
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公开(公告)号：CN112061390B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202010989028.8
申请日：2020-09-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 仿蝙蝠柔性变形扑翼机器人的飞行控制装置及控制方法，涉及扑翼飞行机器人技术领域。本发明是为了解决现有的仿生蝙蝠扑翼飞行器体积大、集成度低，不能对仿生蝙蝠扑翼飞行器的飞行姿态进行实时控制与监测的问题。飞行数据采集模块用于实时采集扑翼机器人的飞行数据；机载微控制器用于解析所述飞行数据得到飞行状态，输出四路PWM控制信号，还用于接收机载无线通信模块发送的调节命令，输出四路PWM调节信号；PWM直流电机控制模块用于根据所述四路PWM控制信号控制扑翼机器人四肢步态位置，还用于根据四路PWM调节信号的命令调整扑翼机器人四肢步态位置；地面测控装置用于用于通过机载无线通信模块向机载微控制器发送调节命令。它用于控制扑翼机器人的飞行。
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公开(公告)号：CN112254876B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202011332511.5
申请日：2020-11-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01L25/00
Abstract: 本发明提出了一种机器人关节力矩传感器自动标定系统及标定方法，属于机器人技术领域。解决了现有力矩传感器标定效率低、工作量大、准确性低的问题。标定系统所述电机通过联轴器与减速器相连，所述减速器依次与制动器、标准扭矩传感器及待标定关节力矩传感器相连，所述电机驱动与控制器和制动器控制器均与上位机Ⅰ相连，所述电机驱动与控制器与电机相连，所述制动器控制器与制动器相连，所述标准扭矩传感器、待标定关节力矩传感器均与上位机Ⅱ相连，所述上位机Ⅱ上储存有关节力矩传感器自动标定程序。它主要用于关节力矩传感器的自动标定。
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公开(公告)号：CN114053007A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202111273986.6
申请日：2021-10-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出一种面向健康受试的多自由度假肢实验装置，属于机电控制领域，包括控制器、大臂机构、电池、弹性魔术贴绷带、肌电信号传感器、弹性固定带、陀螺仪、腕部机构、机械假手、腕部旋转电机和小臂机构。该多自由度假肢实验装置提供了一种轻便灵活的穿戴式假肢实验装置，能够满足健康受试者的假肢实验要求，在提高受试者佩戴舒适性的同时，可以帮助实验人员获取更加准确和可靠的实验数据，通过独特的结构设计，在降低佩戴者佩戴复杂度的同时，提高了假肢的佩戴舒适性和运动灵活性，设计了独特的大臂机构，将机械假肢的佩戴重量分担到了佩戴者的大臂上，减轻了佩戴者的负担，消除了因受试者小臂负担过重，而对实验数据造成的影响。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113305868A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110713172.3
申请日：2021-06-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及机器人手指基关节领域，具体涉及一种多自由度机器人手指基关节，为了解决现有灵巧手基关节设计存在用较大的电机为弯曲\伸展自由度提供动力，降低了手指的灵活性的问题；以及通过差动机构实现相交轴传动，传动通常比较复杂，并且断电无法自锁的问题，它包括外框架、差动轮系、接口和两组驱动机构；两组所述驱动机构对称设置在外框架上，差动轮系设置在两组驱动机构的驱动端之间，且差动轮系每侧的输入端与一组驱动机构的驱动端连接，接口与差动轮系的输出端连接，该方案能够使得基关节具有弯曲\伸展和外展\内收2个自由度，并且以较小的体积提供较大的指尖力，并且从驱动空间到关节空间的关系始终保持线性，并能够在断电时实现自锁。
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公开(公告)号：CN113148245A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110524531.0
申请日：2021-05-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种可重复抓取大型空间碎片的末端执行器，所述末端执行器包括侵彻结构、变形锚固机构、自锁机构、阻尼装置和发射回收结构，其中：所述侵彻结构由锚尖和锚体组成；所述变形锚固机构由斜滑道、水平滑道、倒刺结构、套筒组成；所述自锁结构由滑块、滑块弹簧、开关、开关弹簧、自锁杆、开关盒组成；所述阻尼装置由阻尼弹簧、锚体底座组成；所述发射回收装置由发射杆、回收杆和环形磁性材料组成。在捕获空间碎片的时候，仅需识别大型空间碎片的自转轴与进动轴交点中心位置作为入射点即可，很大程度上避免了由于大型空间碎片的进动、章动造成的合作目标难以捕获的难题。
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公开(公告)号：CN113103240A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110472862.4
申请日：2021-04-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种用于实现C2连续的机器人轨迹规划方法、装置及系统，涉及机器人轨迹规划控制技术领域。本发明所述的方法，包括：获取机器人的离散轨迹；拟合生成位置轨迹c(u)；确定离散点，根据所述离散点确定弧长参数；建立的u‑s模型；生成C2连续的四元数姿态轨迹；建立w‑u模型；根据S型速度模型、u‑s模型和w‑u模型，按照固定采样周期，对所述位置轨迹c(u)和所述四元数姿态轨迹c(w)采样，得到离散插补点，以通过逆运动学求解所述离散插补点，得到机器人关节空间的插补轨迹。通过采用NURBS位置轨迹和C2连续的四元数姿态轨迹，保证机器人末端位姿轨迹整体C2连续，保证了运动的平顺，同时可减少插补过程中的速度波动，实现机器人轨迹的有效规划。
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公开(公告)号：CN108960099B
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN201810653661.2
申请日：2018-06-22
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院 , 北京大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了一种人脸左右倾斜角度的估计方法、系统、设备及存储介质，包括以下步骤：将人脸图像以指定方式均分为第一图像和第二图像；计算所述第一图像与第二图像之间的像素值的相对差异值；根据所述相对差异值计算出对应的人脸左右倾斜角度。本发明的人脸左右倾斜角度的估计方法、系统、设备及存储介质的有益效果为：通过根据像素值的相对差异值计算出对应的人脸左右倾斜角度，简化了人脸倾斜角度估计的步骤，提高了人脸左右倾斜角度计算速度和有效地避免了光照变化的影响。
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公开(公告)号：CN112874781A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110171862.0
申请日：2021-02-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64C33/02
Abstract: 一种仿蝙蝠扑翼飞行器的翅膀拍动机构，它涉及一种翅膀拍动机构。本发明为了解决现有扑翼飞行器的拍动机构无法在拍动的同时实现收拢展开功能，更无法真实的模拟蝙蝠翅膀的拍动，结构复杂以及飞行效率低的问题。本发明包括减速齿轮组和两个拍动收拢展开机构，减速齿轮组为二级减速齿轮组，两个拍动收拢展开机构对称安装在减速齿轮组上，并在减速齿轮组的带动下实现拍动、收拢和展开。具体利用了空间曲柄摇杆机构实现上下往复拍动功能，利用空间曲柄摇杆、锥齿轮、齿轮齿条及瓦特六连杆配合实现收拢展开运动功能，利用一个电机同时驱动拍动机构和收拢展开机构，使之下拍时翅膀展开，上拍时翅膀收拢。本发明用于扑翼飞行器领域。
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