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公开(公告)号：CN105569408A
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201511001652.8
申请日：2015-12-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: E04H6/42
CPC classification number: E04H6/42
Abstract: 一种立体车库载车板的防脱落机构及方法，它涉及一种立体车库安全防护装置。本发明包括T型轨道、T型挂载装置、拉簧、回程干涉锁和复合轨道；所述T型轨道一侧安装挡板，挡板与T型挂载装置之间通过拉簧连接，所述T型挂载装置在T型轨道上水平滑动，所述T型挂载装置上安装回程干涉锁，所述回程干涉锁通过圆柱导轨和压片与T型挂载装置相连，所述T型挂载装置和回程干涉锁在载车板被举升时能在复合轨道上运动，所述复合轨道上有载车板存入工作斜面、过渡垂面一、支撑平面、载车板取出工作斜面、过渡垂面二、垂直通过工作斜面和竖直轨道。本发明用于立体车库载车板的防脱落，结构简单，安装方便，成本低廉。
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公开(公告)号：CN105534597A
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201610062657.X
申请日：2016-01-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
CPC classification number: A61B17/3403 , A61B2017/3413 , A61N5/1007 , A61N5/1049 , A61N2005/1012 , A61N2005/1058
Abstract: 摩擦轮TRUS图像导航驱动装置及方法，它涉及医疗器械领域。本发明为解决现有的手动TRUS图像导航装置的缺陷，进而提供了摩擦轮TRUS图像导航驱动装置及方法。本发明采用摩擦轮机构来实现超声探头的线性运动和回转运动，使得超声探头驱动结构简单紧凑，同时采用平行四边形机构、摩擦轮机构可以构成远心机构，使得超声探头在进入直肠入口时候，可以定点调整超声探头偏航、俯仰以及翻滚姿态。
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公开(公告)号：CN105496470A
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201610043436.8
申请日：2016-01-24
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种在核磁环境下手术的乳腺介入机构，其组成包括：空间调整模块、活检针调整模块、扎针模块。空间调整模块上有圆形导轨和横向导轨，圆形导轨上有外导轨，外导轨与内导轨相连，内导轨与横向导轨相连，横向导轨有下层导轨，下层导轨上装有固定支架，固定支架上装有圆筒，圆筒与活检针调整模块相连；活检针调整模块上有后端盖一，后端盖一与前端盖一相连，前端盖一与万向节相连，万向节与前端盖二相连，前端盖二与后端盖二相连，后端盖二与扎针模块相连；扎针模块上有活检针下端盖，活检针下端盖与丝杠相连，丝杠与活检针相连，活检针与活检针上端盖相连。本发明结构简单、容易加工，应用成本低廉。
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公开(公告)号：CN105415386A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201610019869.X
申请日：2016-01-13
Applicant: 哈尔滨理工大学
CPC classification number: B25J11/005 , B21F1/006 , B25J15/08
Abstract: 本发明涉及一种正畸弓丝弯制机器人的弯制手爪，由旋转座、手指Ⅰ、手指Ⅱ、套筒Ⅰ、套筒Ⅱ、托块Ⅰ、托块Ⅱ组成；旋转座整体成圆柱形，下底面开设两个矩形孔，手指Ⅰ的一端焊接在旋转座的一个矩形孔上，套筒Ⅰ以销钉连接方式套装在手指Ⅰ上，托块Ⅰ焊接在手指Ⅰ的另一端，手指Ⅱ的一端焊接在旋转座的另一个矩形孔上，套筒Ⅱ以销钉连接方式套装在手指Ⅱ上，托块Ⅱ焊接在手指Ⅱ的另一端，套筒Ⅰ与套筒Ⅱ之间的间隙小于正畸弓丝的直径或边长，在弓丝弯制成形过程中，手指外部的套筒带动弓丝转动的同时发生自转，从而实现正畸弓丝的滚弯弯制成形，减小正畸弓丝与弯制手指之间的摩擦力，提高正畸弓丝的成形精度并改善弓丝成形后的力学性能。
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公开(公告)号：CN103445731A
公开(公告)日：2013-12-18
申请号：CN201210178030.2
申请日：2012-06-01
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及一种双绳索驱动的玻璃幕墙清洗机器人，用于中低层建筑的玻璃幕墙清洗工作。双绳索驱动机构，采用双绳索驱动的方式，依靠绳索与辊轮间的摩擦力实现绳索收放，再通过辊轮驱动电机带动主动辊轮旋转，依靠双绳索的协调收放实现本发明在清洗平面内的移动。偏角检测机构用于检测绳索与导向滑杆之间的夹角，然后反馈给单片机，通过程序计算，得出辊轮驱动电机需要的运转速度和转数，从而使得两个辊轮驱动电机可以协调运动，使本发明更加准确的沿着直线轨迹到达目标位置，减少了运动路程，提高了快速性，准确性。结合双绳索驱动机构和偏角检测机构，本发明可以实现在清洗平面内的任意位置的移动和快速调整，提高清洗效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101667357A
公开(公告)日：2010-03-10
申请号：CN200810137052.8
申请日：2008-09-03
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G09B25/02
Abstract: 叶片清理机模型，目前，有关机械设计的教学模型主要以陈列柜的形式存在，如机械原理陈列柜、机械零件陈列柜，最复杂的也只是减速器陈列柜。这些教学模型都只是侧重这一学科的部分知识，把部分的重点知识和原理陈列出来，而缺少了对各部分知识之间的融合，缺少了知识的整体感。学生看到的只是部件，而没有整个机器的概念。本发明组成包括：变速箱(1)，所述的变速箱(1)通过动力轴(2)与导杆机构(3)连接，所述的变速箱(1)通过输出轴4与同步齿形带(5)连接，所述的同步齿形带(5)通过支架调节机构(6)与叶轮(7)连接。本发明用于机械设计教学。
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公开(公告)号：CN118787467A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202310394764.2
申请日：2023-04-13
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种可连续弯制的正畸弓丝弯制机器人，属于口腔医疗器械领域。由X轴送丝模块、Y轴弯丝模块、底座支架构成。X轴送丝模块由丝杠机构、带传动机构、切割和支撑机构、夹头以及减速电机和步进电机构成，由夹头和丝杠实现正畸弓丝的送入和旋转，由带传动机构以及切割和支撑机构对完成成形的正畸弓丝实现切割。Y轴弯丝模块由丝杠机构、弯丝手爪以及减速电机和步进电机构成，丝杠和减速电机能够实现弯丝手爪的直线运动和旋转运动实现弯制，底座支架对X轴送丝模块和Y轴弯丝模块起固定和支撑作用，本发明能够实现正畸弓丝的第一序曲以及第二序曲的弯制，整根正畸弓丝的连续弯制，提高了正畸医生的工作效率。
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公开(公告)号：CN118698052A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410938247.1
申请日：2024-07-12
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本文所设计的一种柔性手持式电动粒子植入枪，属于医疗器械领域。本设计结构呈枪式形状。它主要有软管、软管夹片、粒子弹匣、柔性丝牵引机构、柔性丝装置、柔性丝旋转驱动电机、电池和开关等结构组成。粒子植入枪主体前端安装有粒子输送软管，通过软管夹片固定在粒子植入枪前端粒子出口处；枪体上安装有粒子弹匣；后端安装柔性丝装置和柔性丝牵引机构，柔性丝装置下方安装有柔性丝旋转驱动电机。在粒子弹匣安装处与柔性丝牵引机构中间安装有柔性丝牵引导管，需确保粒子出口、粒子弹匣、牵引导管、柔性丝牵引机构和柔性丝在同一轴线上。在粒子植入枪手柄处安装有开关，手柄尾部安装有电池。本设计结构简单、性能可靠，采用软管输送粒子、柔性丝推送粒子，使整体结构更紧凑，医生植入粒子时无需保持固定姿势，无需频繁换针，提高了粒子植入效率，大大减轻了医生工作强度。
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公开(公告)号：CN114998190B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202210405190.X
申请日：2022-04-18
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于点对区间的正畸弓丝评价方法，它涉及正畸弓丝弯制评价领域，在将理论正畸弓丝曲线空间曲线和实际正畸弓丝空间曲线向平面进行投影转化为主平面理论正畸弓丝曲线、主平面实际正畸弓丝曲线和副平面理论正畸弓丝曲线、副平面实际正畸弓丝曲线进行评价时，首先在对弯制点的点位置误差进行判断后，对点对的区间的类型进行判断，并根据单位弯制点密度确定点对区间的节点直线条数，进一步对主平面实际正畸弓丝曲线的节点点位置误差进行判断，最后对副平面实际正畸弓丝曲线的点位姿误差进行判断，建立了一种基于点对区间的正畸弓弓丝评价方法。本发明以正畸弓丝为评价目标，将点位置误差作为评价指标，可对正畸弓丝的弯制效果进行评价，有效解决了三维环境下进行正畸弓丝评价可能会产生空间位置误差的问题。
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公开(公告)号：CN117216967B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202311127764.2
申请日：2023-09-01
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G06F30/20 , G06F30/10 , G06F17/16 , G06F119/02
Abstract: 本发明公开了一种基于矩阵范数的正畸弓丝误差评定方法，它涉及正畸弓丝误差评定技术领域，本发明针对包含特殊功能曲的正畸弓丝曲线的误差评定，利用矩阵范数及向量范数的几何意义，从而建立一种基于矩阵范数的正畸弓丝误差评定方法。技术要点为：理论正畸弓丝与实际正畸弓丝偏差判断并计算超出包络面弯制点个数；实际正畸弓丝分向量重合度矩阵判断；基于重合度矩阵范数计算实际正畸弓丝偏差值；通过计算重合度矩阵的F‑范数从而获得理论与实际正畸弓丝之间的误差值，从而判断实际正畸弓丝弯制的合格与否。本发明以矩阵范数作为误差评定标准，通过代数计算，可以提高正畸弓丝误差评定的效率及精确度，有效的避免了实际正畸弓丝在评价过程中无法对特殊功能曲进行评价的问题。
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