-
公开(公告)号：CN117784612A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311833461.2
申请日：2023-12-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶车辆局部轨迹规划与控制集成的方法，所述方法结合了MPC和BLSC的优点，实现了实时运动规划和控制的集成。该方法基于利用BLSC作为辅助控制器来生成跟踪误差RPI集，然后使用RPI集实现约束紧缩，以实现鲁棒最优的轨迹规划。本发明通过使用计算量要求低的运动学模型，使车辆能够轻松适应各种道路摩擦条件，相关修改仅取决于滑移角和加速度的实验数据，不需要辨识各种动力学相关参数；将运动规划和跟踪控制集成到一个统一的系统中，形成安全、灵活、适应性强的驾驶自动化系统，不需要人为调节裕量，省去了繁琐的调参步骤，还能够保证系统满足各种约束条件，包括不超出道路范围，不超出车辆本身的性能极限。
-
公开(公告)号：CN116257625A
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202211295835.5
申请日：2022-10-21
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: G06F16/35 , G06F16/33 , G06F16/34 , G06F40/258 , G06N20/00
Abstract: 本申请公开了一种话题立场检测方法、装置及计算机可读存储介质，该方法包括：获取待检测话题文本，待检测话题文本包括目标话题以及和目标话题对应的目标文本；获取与目标话题相关的至少两个相关话题文本；确定目标文本中的关键词，筛选出至少两个相关话题文本中与关键词对应的句子；将待检测话题文本和句子输入立场检测网络中进行预测，得到目标文本对于目标话题的立场。通过上述方法，能够提高立场检测的准确性。
-
公开(公告)号：CN115723139A
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202211556923.6
申请日：2022-12-02
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及绳驱柔性机械臂操作空间柔顺控制方法及装置。机械臂包括机械臂的末端连接六维力传感器，关节连接关节角度编码器和绳索。其中的方法包括：获取当前周期关节运动指令和六维外力信息，设置刚度系数，通过导纳控制器获得末端运动偏移量，进而关节运动偏移量，将当前周期关节运动指令与关节运动偏移量相加，以获得关节的关节运动期望，再通过关节空间运动跟踪器获得下一周期关节运动指令，以获得驱动电机的电机运动期望，并驱动绳索完成下一周期的机械臂操作。本发明根据机械臂末端各方向六维外力信息，采用导纳控制获得末端运动偏移量，从而实现绳索驱动机械臂操作空间柔顺控制，可以根据需求调节末端各个方向上对应的控制刚度。
-
公开(公告)号：CN115719063A
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202211506938.1
申请日：2022-11-24
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: G06F40/284 , G06F40/242 , G06F40/205 , G06F40/30
Abstract: 本申请公开了一种情感分析模型训练方法、情感分析方法、设备及存储介质，情感分析模型训练方法包括：获取用于情感分析的第一标注文本；对第一标注文本进行词性分析，得到名词集合；以及对第一标注文本进行情感词分析，得到情感词集合；基于名词集合和情感词集合，对第一标注文本进行掩码处理，得到目标文本序列；利用第一情感分析模型对目标文本序列进行依赖关系预测和掩码词预测，得到预测掩码词和预测依赖关系；利用真实掩码词和预测掩码词、真实依赖关系和预测依赖关系对第一情感分析模型进行网络参数调整，以使第一情感分析模型达到领域不变性表示学习的目的。通过上述方式，可以同时进行依赖关系预测和掩码词预测，以实现领域不变性学习。
-
公开(公告)号：CN115677063A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211409505.4
申请日：2022-11-11
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: C02F3/34 , C02F101/30
Abstract: 本发明提供一种污废水生物处理系统污泥微生物群落结构与功能的定向调控方法，通过将电极组件植入现有生物处理系统实现污泥中功能微生物的快速富集与降解功能强化。具体操作方式包括：将电极组件直接植入污水生物处理系统并持续施加外电源，或者间歇为电极组件间施加外电源，或者设计旁路系统将电极组件作用后的污泥移植到现有污水生物处理系统。本发明可用于定向调控生物处理系统污泥菌群结构快速进化与功能激活，实现对难降解有机物的强化去除等生物处理过程。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114195322A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111386467.0
申请日：2021-11-22
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: C02F9/14 , B01D65/08 , B01D65/06 , C02F101/10 , C02F101/12 , C02F101/16 , C02F101/30
Abstract: 本发明属于污水处理领域，尤其涉及污水再生利用新生水制备三元定向技术系统及其应用。所述系统包括：定向分离单元、低盐有机浓水净化单元和反渗透浓水脱氮除磷单元，其中，定向分离单元主要通过在反渗透前设置宽流道定向分离疏松纳滤段替代超滤，疏松纳滤段含有机污染物低盐浓水与反渗透段低有机物高盐浓水分开处理，避免高盐高有机物浓水处理的困境；低盐有机浓水净化单元采用类芬顿/臭氧催化预处理后，通过臭氧活性炭最终矿化，出水回流或排放；反渗透浓水脱氮除磷单元采用反硝化滤池实现高盐浓水氮磷深度净化，排出或可作为高品质水工业回用。本技术具有良好的经济、环境及社会效益，应用前景广泛。
-
公开(公告)号：CN113386117A
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202110635310.0
申请日：2021-06-07
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明的实施例公开了一种实现正弦解耦的具有偏航自由度的绳驱柔性机械臂，包括关节模块、两根驱动绳索、支撑连杆和驱动装置，关节模块包括联动组件、第一导线圆盘和第二导线圆盘，第一导线圆盘和第二导线圆盘分别与联动组件的两端转动连接，且第一导线圆盘和第二导线圆盘的自由度一致；两根驱动绳索穿设于关节模块中，驱动绳索固定于所述第一导线圆盘，所述驱动绳索可滑动地穿设于所述第二导线圆盘，驱动绳索位于第一导线圆盘的转动方向所在的平面；支撑连杆的两端分别固定连接有两个关节模块，驱动装置的转角和驱动绳索的输出成正弦关系。实现绳驱机械臂各段解耦，并使关节转角和驱动装置实现等角度线性转动关系，降低柔性机械臂的控制难度。
-
公开(公告)号：CN108908390B
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN201810767389.0
申请日：2018-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及一种协同动作的夹爪夹持机构，其包括有固定板、夹爪、驱动装置和连接器固定座，所述连接器固定座固定在所述固定板上，所述夹爪的一端设置有夹持部，所述夹爪远离夹持部的一端与连杆铰接，所述夹爪和连杆设置有两对，所述夹爪在其中部位置还与从动板铰接，所述连杆远离所述夹爪的一端与主动板铰接，所述主动板与从动板之间设置有弹性元件，所述弹性元件给予所述主动板与从动板相互远离的作用力；当所述驱动装置驱使所述主动板远离/靠近所述从动板时，所述夹爪相对聚拢/分离。本发明涉及还涉及一种机器人。本发明解决了夹爪及其机器人在夹持过程中的瞬间冲击问题。
-
公开(公告)号：CN108908332B
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN201810767326.5
申请日：2018-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种超冗余柔性机器人的动力学控制方法及系统、计算机存储介质，规划超冗余柔性机器人的期望的电机运动量，根据期望的电机运动量和实际的电机运动量获取实际的PD控制力矩；根据期望的万向节关节运动量获取万向节关节期望的驱动力矩，并根据期望的驱动力矩获取驱动绳对应电机的期望的前馈控制力矩；根据实际的PD控制力矩和期望的前馈控制力矩获取实际的电机输出控制力矩；根据实际的电机输出控制力矩获取万向节的驱动力矩；根据万向节的驱动力矩仿真控制超冗余柔性机器人；获取超冗余柔性机器人实际的万向节关节运动量，并根据实际的万向节关节运动量获取实际的电机运动量反馈回控制单元；实现对超冗余柔性机器人的闭环控制。
-
公开(公告)号：CN113087237A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110309858.6
申请日：2021-03-23
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳) , 北京景盛达环保科技有限公司
IPC: C02F9/08 , C02F101/30
Abstract: 本发明提供了一种真空紫外催化去除水中风险有机物的系统，包括：提升装置；流量控制装置，所述流量控制装置的入口与所述提升装置的进水管相连通；加药混合装置，所述加药混合装置的入口与所述流量控制装置的出口相连通；真空紫外反应装置，所述真空紫外反应装置的入口与所述加药混合装置的出口相连通；分析装置。与现有技术相比，本发明凭借高级氧化技术通过产生高氧化性自由基·OH，使其相比传统水处理技术具有氧化效率高，所需反应时间短等巨大优势；高级氧化技术可以通过与真空紫外(VUV)结合，产生少量O3，从而促进强还原性·OH的生成，有利于风险有机物的降解，且可有效减少消毒副产物的生成。相关研发成果为含风险有机物饮用水和回用水等的治理提供重要的理论与技术支持，具有一定的社会效益、经济效益和生态效益。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
290
records
(took 0.033 seconds)
