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公开(公告)号：CN117784612A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311833461.2
申请日：2023-12-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶车辆局部轨迹规划与控制集成的方法，所述方法结合了MPC和BLSC的优点，实现了实时运动规划和控制的集成。该方法基于利用BLSC作为辅助控制器来生成跟踪误差RPI集，然后使用RPI集实现约束紧缩，以实现鲁棒最优的轨迹规划。本发明通过使用计算量要求低的运动学模型，使车辆能够轻松适应各种道路摩擦条件，相关修改仅取决于滑移角和加速度的实验数据，不需要辨识各种动力学相关参数；将运动规划和跟踪控制集成到一个统一的系统中，形成安全、灵活、适应性强的驾驶自动化系统，不需要人为调节裕量，省去了繁琐的调参步骤，还能够保证系统满足各种约束条件，包括不超出道路范围，不超出车辆本身的性能极限。
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