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公开(公告)号：CN119774014A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411956869.3
申请日：2024-12-29
IPC: B64G1/64
Abstract: 一种空间模块化桁架在轨组装对接机构，本发明为解决现有的传统对接机构存在的体积庞大、质量较重等问题，难以满足现代在轨服务领域对接机构轻量化和低冲击的任务需求，本发明包括多个桁架模块，每个桁架模块包括桁架本体、壳体、主动端结构和被动端结构，所述桁架本体的上端和下端分别设有桁架壳体，所述主动端结构和被动端结构安装在桁架壳体上，每相邻两个桁架模块之间通过主动端结构和被动端结构实现对接。本发明可以提供桁架之间的可靠对接与刚性锁紧，保持桁架稳定，不受外界扰动的影响，本发明通过外部机械臂提供动力实现对接，节省了机构的重量和能耗，实现了轻量化与低功耗对接。本发明属于空间在轨服务技术领域。
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公开(公告)号：CN115674276B
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202211187469.1
申请日：2022-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出一种摩擦电式变刚度软体手爪状态监测传感器及其测试方法。该传感器包括角度监测单元和刚度监测单元，角度监测单元包括硅胶基底和液态金属电极，在液态金属电极两侧末端设有信号输出端口以监测电阻变化；刚度监测单元包括铝球电极和外部包裹装置，外部包裹装置之间通过硅胶粘合剂连接，铝球填充于包裹装置内部。铝球在软体手指整体结构中不仅可以充当检测元件，还可以充当手指的刚度调节元件。当手爪弯曲时，液态金属层拉伸使得电阻发生变化，当手爪变刚度时，外部包裹装置与铝球接触改变铝球电极的电压，随着刚度的变化产生不同的电信号。本发明可实现对软体手爪弯曲角度和刚度检测，具有测量范围广、测量精度高和服役寿命长等优点。
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公开(公告)号：CN119160383A
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202411574293.4
申请日：2024-11-06
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京电子工程总体研究所
Abstract: 本发明公开了一种具有高展收比的二级旋开翼，涉及飞行器技术领域，解决了变形翼驱动及传动装置繁重、翼面变形展收比低和多级变形翼面气动外形连续性差等问题。本发明飞行器基体上设有第一级旋开翼、第二级旋开翼和气路控制系统；第一级旋开翼前端和飞行器基体铰接，铰接处设有一级气囊，一级气囊驱动第一级旋开翼展开，第一级旋开翼后端和第二级旋开翼连接；第二级旋开翼前端与滑块铰接，滑块滑动设在飞行器基体上，第二级旋开翼后端与飞行器基体之间设有串联式气囊，串联式气囊驱动第二级旋开翼展开。本发明对飞行器的质量和空间占用小，输出功率体积比高，响应快，易于控制，相比单独的金属气囊，提供了更大的驱动行程和转动角度。
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公开(公告)号：CN119160382A
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202411574090.5
申请日：2024-11-06
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京电子工程总体研究所
Abstract: 本发明公开了一种由金属气囊驱动的二级旋开翼，涉及航空技术领域，解决了变形翼驱动及传动装置繁重、翼面变形展收比低和多级变形翼面气动外形连续性差的问题。本发明飞行器基体上设置有第一级旋开翼、第二级旋开翼和气路控制系统；第一级旋开翼的前缘端部和飞行器基体铰接，铰接位置设置有一级气囊，通过一级气囊驱动第一级旋开翼展开，第一级旋开翼后端翼梁和第二级旋开翼活动连接，第二级旋开翼前缘端部和滑块铰接，滑块可在固定于飞行器基体上的滑轨上滑动，二者连接位置处设置有二级气囊，二级气囊驱动第二级旋开翼展开。本发明结构简单，对飞行器的质量和空间占用极小，通过金属气囊驱动变形翼展开，输出功率体积比高，响应快速，易于控制。
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公开(公告)号：CN117508661B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202311513657.3
申请日：2023-11-14
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明涉及一种多功能可重复接口用定位结构及方法，属于航天器载荷对接技术领域。解决随着航天技术的不断发展和需求的增加，其对定位结构的精度和可靠性提出了更高的要求的问题。包括被连接载荷底板、目标载荷底板和粗导向，所述被连接载荷底板通过粗导向、中导向与目标载荷底板连接，粗导向包括粗导向槽和粗导向锥，粗导向槽与目标载荷底板连接，粗导向锥与被连接载荷底板连接，粗导向槽与粗导向锥建立配合。本发明粗导向和中导向是可以随意就拆卸安装和组合的，面对不同寸尺的组装对象，便于按照精度要求进行自适应调整，满足多种接口类型的需求；本发明强度高，在恶劣环境中扔可保证不易损坏或磨损，便于重复使用，节约成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118770573A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202411003094.8
申请日：2024-07-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/16 , B62D37/04 , B62D57/028
Abstract: 一种基于连杆机构的可折展式移动设备，本发明涉及一种移动设备，本发明为了解决现有的月球探测车体积大、能耗高且不具有翻转折展能力的问题，本发明包括配重平台、机架和两个自适应腿组件，机架的上表面设有配重平台，机架的两端分别与两个自适应腿组件转动连接，本发明具有折叠、展开后不越障、展开后越障三种状态。通过探测车的翻转折展的能力，可以减小收纳空间的需要；通过设置配重平台，可以通过质心变化满足车轮对地压力需求，保证月球车越障能力更可靠；本发明具有结构简单、驱动简单以及低功耗的特点。本发明属于探月器械技术领域。
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公开(公告)号：CN118205691A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410494309.4
申请日：2024-04-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B63G8/16 , B63H11/107
Abstract: 一种基于负压驱动的仿生水下推进器用软体矢量喷嘴，它涉及一种仿生水下推进器用软体矢量喷嘴。本发明为了解决现有仿生水下推进器的驱动方式存在精度难控制和稳定性差的问题。本发明包括连接盖、固定盘、三个人工肌肉、偏转盘和中央喷管；三个人工肌肉沿圆周方向设置在固定盘和偏转盘之间，人工肌肉的一端与固定盘内侧面连接，人工肌肉的另一端与偏转盘的内侧面连接，中央喷管设置在三个人工肌肉之间，连接盖安装在固定盘的外侧面。本发明属于仿生水下推进器技术领域。
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公开(公告)号：CN117634066A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311513471.8
申请日：2023-11-14
IPC: G06F30/17 , G06F30/20 , G06F30/23 , G06F18/22 , G06F119/14 , G06F111/04
Abstract: 一种空间载荷分布式可重复捕锁机构布局设计方法，它涉及一种可重复捕锁机构布局设计方法。本发明为了解决针对空间载荷分布式捕锁系统布局设计，尚未开发出完整优化方法的问题。本发明受单子叶植物不定根与须根的生长规律启发并将优化思路转化为具体方法，建立捕锁单元数目‑位置优化模型和有效接触面形状优化模型。建立载荷有限元模型与三维弹簧支撑模型，为系统基频分析奠定基础。采用并行算法选择连接点的优化位置，并探讨二级连接点数量与系统基频的关系。本发明属于航天技术领域。
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公开(公告)号：CN117622531A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311513783.9
申请日：2023-11-14
Abstract: 本发明涉及一种空间多自由度载荷分布式可重复捕锁机构捕获策略，属于空间在轨服务技术领域。解决现有对捕获系统的捕获策略研究大多以整体式捕获系统为基础继续研究，针对分布式捕获系统的捕获策略研究较少且多为同步捕获策略，采用这些传统捕获策略的捕获系统一般容差能力较小的问题。包括捕获区域划分及捕获单元布局设计；机械臂‑捕锁单元碰撞分析；基于碰撞分析的捕获单元动作匹配；基于动作匹配的机械臂协同捕获策略模型。本发明综合性的考虑到空间多自由度载荷因其多个转动关节、刚度分布不均匀、结构复杂等特点，并基于捕获单元的结构特点，对捕获系统进行捕获区域划分及捕锁单元布局设计，通过提升机械臂捕锁系统的容差能力。
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公开(公告)号：CN113608539B
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202110724030.7
申请日：2021-08-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/49 , G05D109/12
Abstract: 本发明公开了一种基于双星电磁编队卫星的空间翻滚目标非接触消旋方法。该方法利用两个搭载高温超导线圈的小卫星组成电磁编队，到达非合作目标两侧，营造包络目标的空间可控磁场；通过控制星载线圈电流的大小和方向及编队卫星的姿态，实现两个服务卫星不断的靠近、远离目标。利用目标上的导体相对线圈磁场运动而感应的涡流力矩实现目标和线圈系统的非接触电磁作用，吸收目标的角动量，并在最远点利用推进剂消耗服务卫星系统的角动量。本发明为了解决非合作目标复杂的翻滚运动而难以实施捕获的问题。
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