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公开(公告)号：CN117634155A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311513856.4
申请日：2023-11-14
IPC: G06F30/20 , G06F18/22 , G06F111/04 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及一种空间机械臂分布式可重复捕锁机构刚度设计方法，属于航天捕锁技术领域。解决针对捕锁单元的锁紧刚度配置并未开发出有效的优化方法，在实际的安装过程中多依靠人工经验，捕锁单元锁紧刚度进行反复迭代优化的工作量巨大过程繁琐，且没有完整的评判标准保证最终为最优方案的问题。包括以下步骤：基于根系生长规律与捕锁系统刚度优化导则；空间机械臂捕锁单元可动性模型构建；基于并行算法的捕锁单元刚度优化方法。本发明针对空间机械臂的捕锁单元的锁紧刚度设计开发出有效的优化方法，在实际的锁紧装置安装过程中不再依靠人工经验，减小捕锁单元的锁紧区域、锁紧刚度进行反复迭代优化的工作量，形成完整的评判标准保证最终为最优方案。
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公开(公告)号：CN117508669A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311513927.0
申请日：2023-11-14
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明涉及一种空间可伸缩柔性非合作目标可重复捕获机构及方法，属于非合作目标卫星专用的在轨服务技术领域。解决传统对接机构捕获过程中较大的轴向碰撞冲击，影响对接过程的可靠性与安全性的问题。包括运动单元、支撑单元、捕获单元和抓捕手单元，运动单元、抓捕手单元安装在支撑单元上，运动单元与捕获单元连接，捕获单元的侧面设置有抓捕手单元，捕获单元与目标星建立配合。本发明避免了传统对接机构捕获过程中较大的轴向碰撞冲击，使用可以吸收碰撞冲击的柔性杆结构，提高了对接过程的可靠性与安全性。
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公开(公告)号：CN117508661A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311513657.3
申请日：2023-11-14
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明涉及一种多功能可重复接口用定位结构及方法，属于航天器载荷对接技术领域。解决随着航天技术的不断发展和需求的增加，其对定位结构的精度和可靠性提出了更高的要求的问题。包括被连接载荷底板、目标载荷底板和粗导向，所述被连接载荷底板通过粗导向、中导向与目标载荷底板连接，粗导向包括粗导向槽和粗导向锥，粗导向槽与目标载荷底板连接，粗导向锥与被连接载荷底板连接，粗导向槽与粗导向锥建立配合。本发明粗导向和中导向是可以随意就拆卸安装和组合的，面对不同寸尺的组装对象，便于按照精度要求进行自适应调整，满足多种接口类型的需求；本发明强度高，在恶劣环境中扔可保证不易损坏或磨损，便于重复使用，节约成本。
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公开(公告)号：CN117508668B
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202311513578.2
申请日：2023-11-14
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明公开了一种空间折纸可重复捕获装置驱动机构，涉及在轨捕获技术领域。所述驱动机构包括：主轴、多个连杆机构、多个杆状结构件、滑动座和固定座，所述固定座设置在所述主轴的一端处，所述滑动座套在所述主轴上，多个所述连杆机构围绕所述主轴布置，所述连杆机构与所述固定座连接，所述杆状结构件与所述连杆机构一一对应铰接，所述滑动座与多个所述杆状结构件铰接，每个所述连杆机构与对应的一个所述杆状结构件及所述主轴在相应的同一平面内运动。较原有简单曲柄滑块驱动机构相比，通过几何分析使用多个连杆机构围绕主轴设置，而连杆机构与手爪连接，从而实现对手爪中心的固定，便于更加有利对空间非合作目标的位置判断和捕获。
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公开(公告)号：CN117622531B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202311513783.9
申请日：2023-11-14
Abstract: 本发明涉及一种空间多自由度载荷分布式可重复捕锁机构捕获策略，属于空间在轨服务技术领域。解决现有对捕获系统的捕获策略研究大多以整体式捕获系统为基础继续研究，针对分布式捕获系统的捕获策略研究较少且多为同步捕获策略，采用这些传统捕获策略的捕获系统一般容差能力较小的问题。包括捕获区域划分及捕获单元布局设计；机械臂‑捕锁单元碰撞分析；基于碰撞分析的捕获单元动作匹配；基于动作匹配的机械臂协同捕获策略模型。本发明综合性的考虑到空间多自由度载荷因其多个转动关节、刚度分布不均匀、结构复杂等特点，并基于捕获单元的结构特点，对捕获系统进行捕获区域划分及捕锁单元布局设计，通过提升机械臂捕锁系统的容差能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117566128B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202311513726.0
申请日：2023-11-14
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明涉及一种可伸缩捕获机构地面重力平衡装置及方法，属于航天地面试验技术领域。解决在地面试验时，空间可伸缩捕获机构对接过程的倾覆力矩无法准确消除，影响实验效果的问题。包括第二配重、轴向平衡运动结构和径向平衡运动结构，所述轴向平衡运动结构与第二配重连接，轴向平衡结构的一端与径向平衡运动结构建立连接。本发明在一种空间可伸缩柔性非合作目标可重复捕获装置地面试验中具有较大的消除倾覆力矩能力，保证实验顺利进行，保障了实验结果的准确性。
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公开(公告)号：CN117508661B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202311513657.3
申请日：2023-11-14
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明涉及一种多功能可重复接口用定位结构及方法，属于航天器载荷对接技术领域。解决随着航天技术的不断发展和需求的增加，其对定位结构的精度和可靠性提出了更高的要求的问题。包括被连接载荷底板、目标载荷底板和粗导向，所述被连接载荷底板通过粗导向、中导向与目标载荷底板连接，粗导向包括粗导向槽和粗导向锥，粗导向槽与目标载荷底板连接，粗导向锥与被连接载荷底板连接，粗导向槽与粗导向锥建立配合。本发明粗导向和中导向是可以随意就拆卸安装和组合的，面对不同寸尺的组装对象，便于按照精度要求进行自适应调整，满足多种接口类型的需求；本发明强度高，在恶劣环境中扔可保证不易损坏或磨损，便于重复使用，节约成本。
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公开(公告)号：CN117634066A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311513471.8
申请日：2023-11-14
IPC: G06F30/17 , G06F30/20 , G06F30/23 , G06F18/22 , G06F119/14 , G06F111/04
Abstract: 一种空间载荷分布式可重复捕锁机构布局设计方法，它涉及一种可重复捕锁机构布局设计方法。本发明为了解决针对空间载荷分布式捕锁系统布局设计，尚未开发出完整优化方法的问题。本发明受单子叶植物不定根与须根的生长规律启发并将优化思路转化为具体方法，建立捕锁单元数目‑位置优化模型和有效接触面形状优化模型。建立载荷有限元模型与三维弹簧支撑模型，为系统基频分析奠定基础。采用并行算法选择连接点的优化位置，并探讨二级连接点数量与系统基频的关系。本发明属于航天技术领域。
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公开(公告)号：CN117622531A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311513783.9
申请日：2023-11-14
Abstract: 本发明涉及一种空间多自由度载荷分布式可重复捕锁机构捕获策略，属于空间在轨服务技术领域。解决现有对捕获系统的捕获策略研究大多以整体式捕获系统为基础继续研究，针对分布式捕获系统的捕获策略研究较少且多为同步捕获策略，采用这些传统捕获策略的捕获系统一般容差能力较小的问题。包括捕获区域划分及捕获单元布局设计；机械臂‑捕锁单元碰撞分析；基于碰撞分析的捕获单元动作匹配；基于动作匹配的机械臂协同捕获策略模型。本发明综合性的考虑到空间多自由度载荷因其多个转动关节、刚度分布不均匀、结构复杂等特点，并基于捕获单元的结构特点，对捕获系统进行捕获区域划分及捕锁单元布局设计，通过提升机械臂捕锁系统的容差能力。
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公开(公告)号：CN117574634A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311513827.8
申请日：2023-11-14
IPC: G06F30/20 , G06F17/11 , B64G4/00 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及一种空间刚体载荷分布式可重复捕锁机构捕获策略，属于空间刚体载荷捕锁技术领域。解决现有对捕获系统的捕获策略研究大多以整体式捕获系统为基础进行研究，针对分布式捕获系统的捕获策略研究较少且多为同步捕获，采用这些传统捕获策略的捕获系统一般容差能力较小的问题。包括以下步骤：组合体与捕锁系统的碰撞动力学建模与分析；捕获速度模式选择分析；锁释系统中锁释单元的动作匹配分析；基于感知系统的自适应感知系统与协同捕获策略模型。本发明以提升容差能力，以系统感知的捕获钩与捕获框接触位置信息为依据，选择四个捕获钩具体的捕获速度、捕获顺序和启停时刻。
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