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公开(公告)号：CN111223152B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN201911126655.2
申请日：2019-11-18
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种火源的识别方法及系统。该识别方法包括：获取红外热成像图像和双目图像；红外热成像图像与双目图像的规格相同；红外热成像图像由红外热成像镜头拍摄，双目图像由双目镜头拍摄；根据红外热成像图像中每个像素点的温度和双目图像中每个像素点的像素值，确定当前视场范围内是否存在火源；当当前视场范围内存在火源时，根据双目图像中每个像素点的像素值，采用RGB和HSI判据结合的方式，获取火源像素点的集合和非火源像素点的集合；将火源像素点与非火源像素点进行二值化处理，得到火源像素点的连通区域；根据火源像素点的连通区域，确定火源的个数；一个连通区域对应一个火源。本发明可以提高火源的识别精度，提高灭火时的效率。
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公开(公告)号：CN115603026A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211319343.5
申请日：2022-10-26
Applicant: 燕山大学(CN)
Abstract: 本发明涉及一种含有剪叉单元的单自由度平板天线折展机构，其包括单自由度平板天线折展机构、辅助展开短杆和辅助展开长杆，单自由度平板天线折展机构设于星体的一侧，且两组辅助展开短杆和辅助展开长杆对称设于单自由度平板天线折展机构的两侧，单自由度平板天线折展机构包括多级天线折展单元以及剪叉单元，且剪叉单元设于相邻两级天线折展单元的上端，剪叉单元的两端分别与相邻两级天线折展单元中上连接块的侧分支转动连接，且相邻两级天线折展单元的下端通过下连接块转动连接。本发明结构简单，可靠性强，驱动数目小，且控制容易，同时仅需添加一个驱动便可以使天线折展机构展开和收拢，能够较好的应用于通讯卫星，探测卫星，空间飞船上。
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公开(公告)号：CN115513636A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211212229.2
申请日：2022-09-30
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种基于剪叉连接的三环桁架可展开天线机构，其包括内层桁架单元、中层桁架单元和外层桁架单元，内层桁架单元、中层桁架单元以及外层桁架单元同心设置，且内层桁架单元与中层桁架单元之间通过第一内剪叉单元以及第二内剪叉单元连接，中层桁架单元与外层桁架单元之间通过外剪叉单元连接，内层桁架单元、中层桁架单元以及外层桁架单元通过第一内剪叉单元、第二内剪叉单元以及外剪叉单元连接共同组成三环桁架可展开天线机构。本发明可展开天线机构整体机构简单，且为单自由度机构，只需添加一个驱动便可以使可展开天线机构展开和收拢，能够较好的应用于通讯卫星，探测卫星，空间飞船上。
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公开(公告)号：CN111059431B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN201911347350.4
申请日：2019-12-24
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种带偏心力矩卸载装置的二自由度并联转动平台，包括定平台、动平台、支撑支链、驱动支链和辅助支链，所述辅助支链包括拉‑压弹簧装置，所述拉‑压弹簧装置包括下支撑杆，所述下支撑杆的底端与所述定平台铰接，所述下支撑杆上套设有与所述下支撑杆活动连接的环形套，所述下支撑杆的顶部固定有径向锁紧螺母，所述径向锁紧螺母与所述环形套之间安装上压簧，所述环形套与下支撑杆底部之间设有下压簧，所述环形套的外壁上通过多根连接柱与设置在所述下支撑杆上方的上支撑杆的底部固定连接；所述上支撑杆的顶部与所述动平台铰接。本发明在传统转动平台的基础上，增设辅助支链，辅助支链中的拉‑压弹簧装置能有效降低偏心载荷，大幅度提高转动平台的承载能力。
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公开(公告)号：CN113212585B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202110664659.7
申请日：2021-06-16
Applicant: 燕山大学
IPC: B62D57/024 , B25J5/00
Abstract: 本发明公开一种适应变曲率立面的爬壁机器人，包括机架和设置于机架上的检测装置平台、驱动轮组、从动轮组；驱动轮组能够转动地与机架相连，驱动轮组包括安装件和设置于安装件上的驱动轮、驱动元件，从动轮组包括从动轮，驱动轮组的数量为两组，两组驱动轮组与从动轮组的连线围成三角形，驱动轮组和从动轮组均连接有吸附组件，形成三点稳定吸附结构。驱动轮组和从动轮组相配合能够更好地适应大曲率表面，驱动轮组可转动地与机架相连，当爬行表面曲率发生变化时，驱动轮组连接的吸附组件能够使驱动轮组相对于机架顺利发生转动，同时避免驱动轮组滑落，且两组驱动轮组均包括驱动元件，能够实现任意方向前进和差速转向，提高装置灵活适应性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115149239A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210566785.3
申请日：2022-05-23
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种基于复合四面体单元的单自由度双环桁架可展开天线机构，其包括N个复合四面体单元，N为大于等于3的正整数，复合四面体单元间通过共用的内层花盘、同步杆、连接杆、棱柱和外层花盘连接，复合四面体单元包括两个结构相同的四面体单元，四面体单元中各构件均通过转动副连接，复合四面体单元间因排列方式不同且彼此之间的连接方式也不同，复合四面体单元能根据可展开天线口径的需求而任意改变，其同步杆、连接杆和棱柱根据可展开天线的口径及折叠比调整，解决了现有可展开天线结构复杂、重量大和刚度强度差的问题，具有制造工艺优化、刚度高和折叠比大等优点，较好的应用于大口径星载天线、通讯卫星和空间探测器上。
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公开(公告)号：CN115133252A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210822693.7
申请日：2022-07-12
Applicant: 燕山大学 , 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明提供一种基于剪叉空间折展单元的双向平板天线折展机构，其包括剪叉空间折展单元、天线面板、卫星本体、折叠机构和合页组件，卫星本体位于天线面板中心正上方，天线面板中位于卫星本体前后两侧的面板通过折叠机构与卫星本体连接，天线面板中位于卫星本体左右两侧的面板通过剪叉空间折展单元连接，且相邻面板通过合页组件连接，本发明中各构件间连接方式只包括转动副，结构简单，且自由度只有一个，仅需添加一个驱动即可实现展开与收拢即可，具有结构简单，结构刚度大，稳定性高等优点，能够实现双向折展，有利于实现更大物理口径、高刚度平面天线的折展。
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公开(公告)号：CN114914657A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210425279.2
申请日：2022-04-21
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种单自由度剪叉联动型伸缩肋式折展天线机构，其包括P个剪叉伸缩组件和驱动组件，剪叉伸缩组件呈圆周阵列设置在驱动组件外侧，剪叉伸缩组件包括第一剪叉臂、第二剪叉臂、第三剪叉臂和第四剪叉臂，各剪叉臂间通过转动副连接，驱动组件包括驱动电机、减速器、第一轴承、升降座、升降丝杠、固定座、第二轴承、端盖和固定支架，第一剪叉臂的第一端与驱动组件的升降座连接，第二剪叉臂的第一端与驱动组件的固定座连接。本发明将升降丝杠上升降座的往复直线运动转化为剪叉伸缩组件的展开或收拢，进而控制折展天线机构的展开口径，具有高刚度、高收拢率、口径大小可调等优点。
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公开(公告)号：CN114833803A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210509252.1
申请日：2022-05-10
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提供一种基于3PSS‑S并联机构的箱体式三自由度稳定平台及其调姿方法，包括平台机架、虎克铰主轴组件和上平台组件，机架底座的安装端通过连接臂和圆环吊台连接，圆环吊台的中心设有中心球头。底座的第一安装端和长立板连接，底座的第二安装端和直线导轨连接，底座的第三安装端和滚珠丝杠连接，丝杠滑块的安装端和球铰铰座的第一端连接，球铰铰座的第二端通过球铰球窝和二球头杆的第一安装端连接。调姿板的中心通过中心球窝和中心球头连接，调姿板的安装端通过球铰铰座和边缘球窝的第一端连接，边缘球窝的第二端和二球头杆的第二安装端连接。本发明降低了上平台组件因转动引起的不平衡力矩，驱动与自由度约束分离，避免了运动中的干涉。
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公开(公告)号：CN106644183B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN201710160422.9
申请日：2017-03-17
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种基于气动变刚度的可变量程柔性力传感器的测量方法，其内容是：当传感器受到拉伸时，柔性基体受拉变形，将需要检测的电阻值转化为电压值输出电压信号，如没超过传感器的当前量程，测量结果为精确值；当传感器受力过大时，基体拉伸变形大于20％时，传感器信号的非线性明显增加，如测量超过当前量程，向传感器输入一定压力的气体，增加其整体刚度，使其在受到大载荷力的情况下依然能使基体中微承载通道中的变形保持在线性区，在增加了传感器测量量程的同时也提高了测量的精度；重复所述进行信号检测、判断及变刚度过程，直到检测到传感器在其变形线性区输出的信号为止，最后根据最终输出信号与通入的气体压力可得到待测量的力的大小。
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