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公开(公告)号：CN113691179A
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202111047159.5
申请日：2021-09-07
Applicant: 长春工业大学
IPC: H02P21/06 , H02P6/10 , H02P6/34 , H02P25/026 , H02P27/08
Abstract: 本发明属于永磁同步电机控制技术领域，公开了一种永磁同步电机、滑模控制方法、控制系统、终端、介质，在转子同步坐标系下，将时变参数量将转化为非时变量参数，并根据电机基本特性建立永磁同步电机模型；基于固定时间的变幂次指数趋近律的永磁同步电机滑模控制策略，该控制策略包含一种可变指数系数的滑模面；设计合适趋近律，使得状态变量在固定时间收敛到滑模面；基于建立的永磁同步电机模型确定永磁同步电机控制模型，根据基于确定的控制策略以及永磁同步电机控制模型进行永磁同步电机控制。本发明的固定时间稳定性确保建立时间不依赖于初始条件，提供预定义时间达到平衡；本发明采用以加快电机速度响应和提高鲁棒性为目的的变指数幂次趋近律滑模控制策略，实现复杂工况下的永磁同步电机速度准确控制。
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公开(公告)号：CN109534064B
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN201811450322.0
申请日：2018-11-30
Applicant: 长春工业大学
IPC: B65H23/198 , B65H18/10
Abstract: 基于卷径自适应估计的多电机耦合系统间接张力控制方法涉及汽车安全气囊生产线多电机耦合系统控制领域，该方法根据汽车安全气囊生产线的工作机理建立了四个电机智能体协同工作的数学模型，根据汽车安全气囊生产线多电机耦合系统张力恒定的目标，建立了四个电机理想角速度之间的函数关系，取消张力传感器，间接实现张力的恒定。本发明有效降低气囊材料不均造成的卷轴周期性扰动，使系统快速达到期望的性能指标，在目前已有技术人员提出的卷径计算方法的基础上，提出卷径的自适应估计方法，减少了因卷径计算的偏差而引起的张力波动，有效保持卷绕过程中张力的恒定，提高了系统的灵活性和鲁棒性，不仅节省了成本，而且提高了气囊产品质量。
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公开(公告)号：CN107330161B
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN201710436921.6
申请日：2017-06-08
Applicant: 长春工业大学
IPC: G06F30/15 , G06F30/27 , G06N3/00 , G06F119/04
Abstract: 本发明公开了基于LMD‑GA的汽车排气系统金属波纹管形变参数动态跟踪方法，包括如下步骤：i、基于LMD的汽车排气系统金属波纹管位移数据去噪处理；ii、基于GA遗传算法优化汽车排气系统金属波纹管六个动点的空间坐标；iii、汽车排气系统金属波纹管形变参数的动态跟踪。本发明将汽车排气系统金属波纹管的六个动点到运动平面距离平方之和最小作为目标函数，以六个动点与相应六个定点间的距离改变量等于传感器测量数据为约束条件，使用GA算法进行优化，计算出波纹管六个动点的实时空间坐标，最终确定汽车排气系统金属波纹管在x、y、z三个方向上的最大偏移及绕x、y、z三个方向的旋转角度。
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公开(公告)号：CN110217229B
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN201910551935.1
申请日：2019-06-25
Applicant: 长春工业大学
IPC: B60W30/165 , B60W30/08 , B60W50/00
Abstract: 一种适用于高速极限工况的路径跟踪控制方法，其特征在于，该方法包括期望路径计算模块、轮胎模型线性化模块、MPC控制器和CarSim汽车模型；期望路径计算模块用于计算期望的汽车侧向位移和横摆角；轮胎模型线性化模块用于实现预测时域内非线性轮胎力的线性近似；CarSim汽车模型用于输出汽车的实际状态量，包括汽车纵向速度、侧向速度、横摆角速度、横摆角和侧向位移；MPC控制器根据期望的侧向位移、横摆角以及汽车的实际状态量，求解出汽车的前轮转角，输入给CarSim汽车模型，控制汽车实现路径跟踪控制。
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公开(公告)号：CN111665726A
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN202010607908.4
申请日：2020-06-30
Applicant: 长春工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 基于多智能体的ASR自适应非奇异终端滑模控制方法涉及ASR控制领域，该方法基于图论将ASR分解为四个单车轮智能体子系统以降低模型维数，将ASR控制器设计转化为单轮智能体子系统控制器设计，并提出一种单轮智能体自适应非奇异终端滑模控制器，采用自适应估计机制来选择控制器切换项增益，并且通过控制参数的选择可调整实际滑移率达到理想滑移率值的时间。本发明实现了在不同的路面附着条件下，车轮的实际滑移率在有限的时间内达到理想的滑移率值，有效地避免了车轮打滑的问题，提高系统的安全性和驱动能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108099876B
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN201711362597.4
申请日：2017-12-18
Applicant: 长春工业大学
IPC: B60T8/172 , B60T8/1761 , B60T8/60 , G06F30/15
Abstract: 一种基于模型预测的电动汽车防抱死控制方法，其特征在于，该方法包括期望滑移率模块、轮胎数据处理器、MPC控制器、Carsim汽车模型、滑移率计算模块、制动力矩分配模块。期望滑移率模块用于确定期望的滑移率，轮胎数据处理器用于确定轮胎纵向力与轮胎纵向刚度；MPC控制器根据当前汽车纵向速度、滑移率，优化求解出四个车轮的制动力矩，前轮制动力矩直接输入给CarSim汽车模型，后轮制动力矩输入给制动力矩分配模块；CarSim汽车模型用于输出汽车的实际运动状态信息，包括汽车纵向速度、车轮转速；滑移率计算模块根据输出的汽车纵向速度、车轮转速计算滑移率；制动力矩分配模块对后轮制动力矩进行分配，确定出液压制动力矩和电机再生制动力矩，输入给CarSim汽车模型。
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公开(公告)号：CN108099900B
公开(公告)日：2019-09-03
申请号：CN201711361687.1
申请日：2017-12-18
Applicant: 长春工业大学
IPC: B60W30/045
Abstract: 一种极限工况下保持汽车横向稳定的四轮转向控制方法，其特征在于，该方法包括参考模型、轮胎侧向力和侧偏刚度处理器、MPC控制器、汽车模型。参考模型用于确定期望的汽车横摆角速度；轮胎侧向力和侧偏刚度处理器用于确定轮胎的侧偏角、侧向力和侧偏刚度；汽车模型用于输出汽车的实际运动状态信息，包括汽车纵向速度、横摆角速度、质心侧偏角和路面附着系数；MPC控制器结合期望的汽车横摆角速度和汽车的实际运动状态信息，优化求解出汽车的后轮转角，输出给汽车模型，控制汽车实现极限工况下的横向稳定性。
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公开(公告)号：CN105255207B
公开(公告)日：2018-02-06
申请号：CN201510661321.0
申请日：2015-10-15
Applicant: 长春工业大学
Abstract: 本发明提供一种改性天然纤维复合材料及其加工方法，属于复合材料领域。该复合材料是将经改性后的天然纤维和UPE/聚丙烯复合而得；所述的改性的天然纤维是将天然纤维先放置在NaOH溶液中进行处理，再放在阳离子表面活性剂溶液中进行化学改性，然后在空气中放置，再烘干而得。本发明还提供一种天然纤维复合材料的制备方法。本发明的天然纤维采用水相法进行改性，通过氢氧化钠和阳离子表面活性剂水溶液对纤维进行化学改性增加纤维的疏水性，从而改善天然纤维复合材料的吸湿性能和界面性能，同时也使材料的力学性能得以提高。
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公开(公告)号：CN105930611A
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201610303137.3
申请日：2016-05-10
Applicant: 长春工业大学
CPC classification number: G06F17/5009 , B62D5/04 , G06F17/5095
Abstract: 本发明公开了一种汽车电动助力转向特征车速区间划分方法，在车辆侧向加速度稳态增益相对车速的变化关系曲线中，曲线呈非线性变化的区域设置较密集的特征车速点，曲线呈线性变化的区域不设置特征车速点。基于侧向加速度稳态增益相对车速的斜率变化，将侧向加速度稳态增益曲线分成A‑E共5个区域。当车速在区域A时，车轮与路面间的摩擦力矩变化幅度较大，布置密集的特征车速点，保证泊车工况的转向盘力矩水平；当车速位于区域B和D时，侧向力随车速呈较强的非线性变化，布置较密集的特征车速点；当车速位于区域E时，侧向力随车速呈现出较弱的非线性变化，特征车速点可以比较稀疏；当车速位于区域C时，侧向力随车速呈线性变化，不设置特征车速。
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公开(公告)号：CN105447503A
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201510745619.X
申请日：2015-11-05
Applicant: 长春工业大学
CPC classification number: G06K9/6269 , G06K9/00711 , G06K2209/21
Abstract: 本发明公开了一种基于稀疏表示LBP和HOG融合的行人检测方法，首先提取LBP特征并对其进行稀疏表示，然后将稀疏系数与HOG特征进行融合。实验结果表明，该方法有效的提高了识别率、且对复杂光照条件下具有较高的鲁棒性。相比仅靠融合特征提高识别率的方法，本发明具有特征维度低，识别速度较快等优点。
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