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公开(公告)号：CN117726693A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311755309.7
申请日：2023-12-19
Applicant: 长城汽车股份有限公司
Abstract: 本发明适用于车辆技术领域，提供了一种相机标定方法、控制器及车辆，该方法包括：获取车辆中待标定相机拍摄的图像；从图像中提取平行于车道线的至少三条直线；根据至少三条直线建立超定方程组，根据超定方程组，得到图像对应的消失点坐标；基于消失点坐标，对待标定相机的外参进行标定。本发明能够在相机位姿与出厂时相比出现变化时对相机进行准确标定。
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公开(公告)号：CN116228535A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310091686.9
申请日：2023-02-09
Applicant: 长城汽车股份有限公司
Abstract: 本申请提供一种图像处理方法、装置、电子设备及车辆。该方法包括：获取车辆中多个相机在同一时刻拍摄的车道线图片，并将多个相机拍摄的车道线图片进行鸟瞰图转换，得到多张车道线鸟瞰图；分别对每张车道线鸟瞰图进行预处理和霍夫变换，得到每张车道线鸟瞰图对应的车道拟合直线；依次计算任意两张具有拼接区域的车道线鸟瞰图对应的两条车道拟合直线在相应拼接区域的偏移量，直至得到多张车道线鸟瞰图对应的所有拼接区域的偏移量；根据所有拼接区域的偏移量对车辆预先标定的单应矩阵进行校正，得到校正后的单应矩阵；利用校正后的单应矩阵，对车辆中多个相机后续拍摄的图片进行鸟瞰图拼接。本申请能够解决BEV功能存在的车道线拼接不齐的问题。
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公开(公告)号：CN119107668A
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202411041175.7
申请日：2024-07-31
Applicant: 长城汽车股份有限公司
Abstract: 本申请提供优化手势识别模型的方法、装置、车辆及存储介质。在一些场景下，用户在通过指向性手势控制车辆部件时，手势指向与视线方向一致。该方法基于目标视线估计模型对眼部图像进行特征提取，得到第一指向特征；基于初始手势识别模型对手部图像进行特征提取，得到第二指向特征。基于第一指向特征和第二指向特征，对初始手势识别模型进行优化。即，通过手指做指向性手势时，人眼也会看向对应的方向来优化初始手势识别模型。识别视线方向不存在诸如手势指向识别时因手指关节灵活性和手势的个体差异等而导致识别率低的问题，因此，该方法得到的目标手势识别模型具有较高的识别准确率，也能够提高座舱内车辆用户的手势交互体验。
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公开(公告)号：CN117762365A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311699724.5
申请日：2023-12-11
Applicant: 长城汽车股份有限公司
Abstract: 本申请提供了一种导航显示方法、装置、车辆及存储介质，该方法应用于车辆，车辆包括抬头显示设备和前窗，该方法包括：获取第一图像，其中，第一图像包括车辆周围的至少一类场景信息；获取车辆的地图信息，并将地图信息映射至第一图像中，得到目标图像；获取驾驶员的目标人眼位置，并基于目标人眼位置确定前窗的目标显示区域，其中，驾驶员的人眼位置与前窗的显示区域存在对应位置关系；控制抬头显示设备将目标图像中的场景信息和地图信息投射至目标显示区域。本申请能够将目标图像中的场景信息和地图信息投射至人眼位置对应的目标显示区域，在实现跟随人眼位置导航的同时增加了导航显示的内容，提高了用户体验。
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公开(公告)号：CN117746401A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311754735.9
申请日：2023-12-19
Applicant: 长城汽车股份有限公司
IPC: G06V20/59 , G06V10/766 , G06V10/82 , G06T7/50 , G06T7/73 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明提供了一种姿态识别方法、装置、车载终端、头姿监测系统及介质，首先获取目标人员的第一图像；其中，第一图像为RGB图像和/或IR图像；然后将第一图像输入到深度估计网络模型中，得到第一伪深度图；最终根据第一图像和第一伪深度图，确定目标人员的第一姿态信息。通过预先依据深度相机采集的深度图训练的深度估计网络模型，对第一图像进行深度估计，确定人脸图像上各个部位的相对深度，即第一伪深度图，然后将其与第一图像结合实现目标人员的第一姿态信息的准确计算，使未安装深度相机的车辆也能准确的实现目标人员的姿态监测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117676346A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311756730.X
申请日：2023-12-19
Applicant: 长城汽车股份有限公司
IPC: H04N23/76 , H04N23/71 , H04N23/698 , H04N7/18
Abstract: 本申请提供一种亮度均衡方法、终端、存储介质及车辆。该方法包括：获取全景环视系统的多个相机拍摄的目标区域的分区图像；从各个分区图像中提取ROI区域图像，并将ROI区域图像输入神经网络模型得到对应的权重图；基于权重图中的像素值计算ROI区域图像的平均亮度；以所述全景环视系统中的任一相机作为基准相机，基于所述基准相机对应的权重图与其他相机的权重图确定其他相机相对于所述基准相机的亮度均衡系数；对各个相机对应的分区图像采用相应的亮度均衡系数进行亮度均衡。上述方法在避免非地面物体干扰的情况下实现全景环视系统成像亮度的均衡，从而优化亮度均衡效果。
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公开(公告)号：CN116433473A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310413951.0
申请日：2023-04-18
Applicant: 长城汽车股份有限公司
Abstract: 本申请适用于图像处理技术领域，提供了一种全景环视图像的生成方法、装置、电子设备和存储介质。其中，上述全景环视图像的生成方法包括：获取车载相机向车辆的多个方位采集的初始图像；对每个方位上的所述初始图像分别进行透视变换，得到对应方位上的扰动图像；将每个方位上的初始图像和每个方位上的扰动图像输入至图像生成模型，得到图像生成模型输出的第一全景环视图像和第二全景环视图像，其中，图像生成模型的损失函数与第一全景环视图像和第二全景环视图像之间的误差相关。本申请的实施例可以提高全景环视图像的可靠性。
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公开(公告)号：CN116152312A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310021052.6
申请日：2023-01-06
Applicant: 长城汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种图像配准方法、介质、设备及装置，其中方法包括：获取多个待配准图像，并将所述多个待配准图像输入到预先训练好的神经网络模型中，以通过所述神经网络模型输出对应的光流基权重；基于所述光流基权重对光流基进行运算以得到所述多个待配准图像之间单应性矩阵的近似线性表达，并根据所述近似线性表达生成对应的光流图，以及根据所述光流图对所述多个待配准图像进行配准。能够对图像进行自动配准，提高图像配准的准确性，进而提高最终图像融合结果的视觉效果。
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公开(公告)号：CN116129401A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202310100530.2
申请日：2023-02-10
Applicant: 长城汽车股份有限公司
IPC: G06V20/58 , G06V10/82 , G06V10/774
Abstract: 本申请提供了一种停车位检测方法、装置、存储介质和车辆，属于自动驾驶技术领域，方法包括：获取待检测图像；将待检测图像输入经过预训练的神经网络模型，确定每个停车位各自对应的车位进入线和第一车位分隔线；基于每个停车位各自对应的车位进入线和第一车位分隔线，确定每个停车位在待检测图像中的分布。本申请实施例采用车位进入线和第一车位分隔线来几何定义一个停车位，并通过神经网络模型识别待检测图像中的几何信息，使得在面对各种停车位类型和复杂场景、复杂环境时，均能唯一有效地检测出停车位，具有较高的准确率和极强的通用性。
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公开(公告)号：CN116051379A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202310091620.X
申请日：2023-02-09
Applicant: 长城汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种AVM图像融合方法及装置、车辆、可读存储介质，本发明属于车辆技术领域，该AVM图像融合方法包括：获取车辆多个视角的鸟瞰投影图像；根据车辆的行驶场景确定每两个相邻视角的鸟瞰投影图像的拼接缝位置；基于每两个相邻视角的鸟瞰投影图像的拼接缝位置对每两个相邻视角的鸟瞰投影图像进行融合，得到所述车辆对应的全景影像。本发明通过动态的拼接缝方案实现了AVM图像融合方案的动态调整，进而使得本发明提供的全景影像能够适应多样化的行驶场景，更好地满足用户需求，方便用户行驶。
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