基于激光限位与恒力控制的机器人打磨双控制系统及方法

    公开(公告)号:CN111451888B

    公开(公告)日:2021-07-27

    申请号:CN202010530797.1

    申请日:2020-06-11

    Abstract: 一种基于激光限位与恒力控制的机器人打磨双控制系统及方法,所述系统包括打磨力监测单元、打磨位置监测单元和总控制中心,打磨力监测单元包括力传感装置和恒力装置,打磨位置监测单元包括激光测距仪和位置调整装置,总控制中心内设置有打磨力自适应计算模块,打磨力自适应计算模块是基于二自由PID控制算法,通过控制打磨力和打磨位置,实现打磨头在竖直方向进给过程中打磨力和打磨位置的监测与调节;总控制中心内预设打磨余量,打磨过程中,进行循环监测与调节,并对打磨头与待打磨工件基体表面之间的距离与预设打磨余量进行实时偏差分析,直到打磨头与待打磨工件基体表面之间的距离与预设打磨余量的偏差分析结果满足期望值,则打磨执行终止。

    一种铝合金-不锈钢异种金属的激光自熔钎焊方法

    公开(公告)号:CN110681935B

    公开(公告)日:2020-11-13

    申请号:CN201910978314.1

    申请日:2019-10-15

    Abstract: 一种铝合金‑不锈钢异种金属的激光自熔钎焊方法,步骤如下:S1、分别对铝合金板和不锈钢板的待焊区域进行打磨和清洗处理,然后使用酸洗液对不锈钢板的待焊区域进行表面活化处理;S2、在不锈钢板待焊区域表面镀Cu‑Ni金属复合镀层;S3、将不锈钢板与铝合金板装配为搭接形式,使用方形光斑激光进行焊接;焊接时控制1/2‑3/4方形光斑照射在铝合金板上熔化铝合金,1/4‑1/2方形光斑照射到不锈钢板上加热但不熔化不锈钢,熔化的铝合金在未熔化的不锈钢上铺展,形成钎焊界面。该方法通过在不锈钢待焊区域制备Cu‑Ni复合层,可调节焊接过程中金属间化合物生长,使用方形光斑激光控制热输入,可促进熔化的铝合金在不锈钢表面铺展,得到成型美观,综合性能优异的焊接接头。

    一种用于泥水盾构泥膜形成及渗透破坏试验的试验装置

    公开(公告)号:CN110208485A

    公开(公告)日:2019-09-06

    申请号:CN201910427078.4

    申请日:2019-05-22

    Abstract: 本发明公开了一种用于泥水盾构泥膜形成及渗透破坏试验的试验装置,包括渗流装置、气压装置、水压装置和控制台,渗流装置包括渗流筒、上盖、底座、透水板和拉杆,上盖和底座分别安装于渗流筒的上下两端,上盖与底座之间通过拉杆连接,透水板上设有多个透水孔,透水板置于底座上并位于渗流筒内,上盖的中部安装有气源接头,气源接头与气压装置连接,底座设有输水通道且该输水通道的内端与渗流筒相通、外端安装有水源接头,水源接头与水压装置连接。本发明能够较为准确地模拟真实泥水盾构施工地层中泥膜形成的过程,从而高精度地完成泥水盾构施工中泥膜形成及其渗透破坏等相关性质的研究试验。

    加压式隧道衬砌结构加速腐蚀试验装置及加压控制方法

    公开(公告)号:CN109100296A

    公开(公告)日:2018-12-28

    申请号:CN201810875339.4

    申请日:2018-08-03

    Abstract: 本发明公开了一种加压式隧道衬砌结构加速腐蚀试验装置,包括设于隧道衬砌结构外侧且用于蓄积腐蚀液的蓄水槽、竖向拉杆、横梁、活塞、密封板、电动缸、减速机、电机、压力传感器和控制器,压力传感器安装于蓄水槽内底部,压力传感器和电机分别与控制器连接,电机依次驱动减速机、电动缸、活塞和密封板,密封板置于蓄水槽内端顶部。本发明还公开了一种加压式隧道衬砌结构加速腐蚀试验装置采用的加压控制方法,通过采集压力传感器的数据控制电机运行,从而精确控制蓄水槽内腐蚀液对隧道衬砌结构外侧的压力。本发明能够准确、真实地模拟水压作用下隧道衬砌结构的实际服役环境,为隧道工程的设计、维护提供更加可靠的试验依据。

    一种悬索桥用防索夹滑移主缆及其与防滑移索夹装配结构和成缆方法

    公开(公告)号:CN119877381A

    公开(公告)日:2025-04-25

    申请号:CN202510072463.7

    申请日:2025-01-17

    Abstract: 本发明涉及悬索桥技术领域,具体公开了一种悬索桥用防索夹滑移主缆及其与防滑移索夹装配结构和成缆方法。所述防索夹滑移主缆包括以悬链线结构架设于悬索桥结构中的主缆本体;沿着主缆本体的长度方向,预设有若干个间距排布的索夹设吊节点;每一索夹设吊节点具有从上到下由小变大的变径结构索夹安装段,索夹安装段用作连接索夹;索夹安装段的上端从主缆本体的等径结构中平滑过渡。本发明以主缆上的变径结构对外部所锁抱索夹的轴向位移嵌固特性而配合摩擦力来抵抗索夹的下滑分力,这种嵌固预紧力在索夹保持正常锁抱状态下,随着索夹的轴向下行滑移而加剧,阻挡索夹在主缆上因服役的自然工况环境因素所产生松动后的滑移,防滑移技术效果优异。

    一种刚性接触网悬挂装置阻尼试验识别方法

    公开(公告)号:CN119555312A

    公开(公告)日:2025-03-04

    申请号:CN202411072906.4

    申请日:2024-08-06

    Abstract: 本发明适用于刚性接触网零部件试验领域,提供了一种刚性接触网悬挂装置阻尼试验识别方法:安装用于测量刚性接触网悬挂装置振动位移时程曲线的非接触式激光信号传感器,在刚性接触网悬挂装置处施加垂直向下的载荷,提取并分析悬挂装置振动位移时程曲线以识别刚性接触网悬挂装置的刚度;采用冲击力锤向刚性接触网悬挂装置输入冲击激励,提取并分析激光位移传感器记录的悬挂装置振动位移时程数据,利用自由振动衰减法计算刚性接触网悬挂装置的阻尼和质量。本发明提供了一种刚性接触网悬挂装置阻尼试验识别方法,通过试验与自由振动衰减相结合的方法,确定了刚性接触网悬挂装置的阻尼和质量,本发明可为刚性接触网结构特性研究提供有效支持。

    基于绝对节点坐标法的刚性接触网中间接头导高计算方法

    公开(公告)号:CN114970285B

    公开(公告)日:2025-02-14

    申请号:CN202210758903.0

    申请日:2022-06-30

    Abstract: 本发明公开了一种基于绝对节点坐标法的刚性接触网中间接头导高计算方法,具体为:根据刚性接触网设计参数,采用绝对节点坐标梁单元与弹簧单元建立刚性接触网不含中间接头的有限元模型;根据中间接头沿线布置位置,计算中间接头导致的额外重力载荷向量;采用牛顿迭代法,求解刚性接触网静平衡方程,获得精确的刚性接触网导高曲线;提取中间接头处导高。本发明能够精确求解出考虑中间接头的刚性接触网导高曲线,且能够得到中间接头处导高的精确值,为刚性接触网形态计算提供了一种精确的数值计算方法。

    一种城市轨道交通弓网异常磨耗状态预测方法、装置和存储介质

    公开(公告)号:CN117610413A

    公开(公告)日:2024-02-27

    申请号:CN202311582403.7

    申请日:2023-11-24

    Abstract: 本发明公开了一种城市轨道交通弓网异常磨耗状态预测方法、装置和存储介质,方法包括以下步骤:将环境湿度、弓网燃弧率、弓网接触响应信号近似熵参数、弓网接触响应信号频域平稳性输入至预测模型,所述预测模型输出弓网磨耗率;其中,所述预测模型为利用历史的环境湿度、弓网燃弧率、弓网接触响应信号近似熵参数、弓网接触响应信号频域平稳性、弓网磨耗率建立的线性回归模型。本发明基于弓网异常磨耗期间的实测数据对弓网异常磨耗状态进行研究分析,结合动力学以及环境参数等多方面建立了弓网响应数据与弓网耦合关系、磨损程度之间的联系,并且适用于非线性信号的信号处理,适用于城市轨道交通下工况复杂的环境。

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