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公开(公告)号：CN105676672B
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201610004284.0
申请日：2016-01-06
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明提供一种扑翼飞行器复合飞行策略仿真建模方法，包括：获取被研究扑翼飞行器基本参数；建立气动模型；建立动力学模型；对复合飞行过程进行描述；建立飞行功率与扑动频率、扑动幅度的关系，得到飞行能量消耗计算模型；建立控制率模型；将气动模型、动力学模型、复合飞行规划模块、飞行能量消耗计算模型和控制率模型进行相互连接并整理，搭建得到最终的仿真模型。优点为：仿真技术人员可以高效利用Matlab/Simulink仿真环境，搭建扑翼飞行器复合飞行仿真模型，通过分析不同飞行策略的仿真结果，对扑翼飞行器的复合飞行能力进行判定，并寻找较优的飞行策略，在扑翼飞行器工程上的改进方面具有一定指导意义。
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公开(公告)号：CN104483095B
公开(公告)日：2017-04-05
申请号：CN201410717295.4
申请日：2014-12-02
Applicant: 西北工业大学
IPC: G01M9/08
Abstract: 一种扑翼模型支撑机构，包括：底座，升降板，模型安装板，线性滑轨滑块组合，支杆安装座，沉浮运动机构，俯仰运动机构以及整流罩，整流罩顶部敞开，底部封闭，后部开有可供风洞支杆伸入的空心管，内部包裹沉浮运动机构、俯仰运动机构以及支杆安装座；支杆安装座固定安装在底座上，开孔处可插接风洞支杆；模型安装板位于整流罩上方，其上表面能够安装六分量传感器或扑翼模型，下表面有两个铰接接头，分别为前铰接接头和后铰接接头，前铰接接头用于连接模型安装板，后铰接接头用于连接升降板。本发明用以在风洞中支撑扑翼实验，同时可以准确控制沉浮运动和俯仰运动的幅度和频率。
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公开(公告)号：CN105676672A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201610004284.0
申请日：2016-01-06
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05B17/02
CPC classification number: G05B17/02
Abstract: 本发明提供一种扑翼飞行器复合飞行策略仿真建模方法，包括：获取被研究扑翼飞行器基本参数；建立气动模型；建立动力学模型；对复合飞行过程进行描述；建立飞行功率与扑动频率、扑动幅度的关系，得到飞行能量消耗计算模型；建立控制率模型；将气动模型、动力学模型、复合飞行规划模块、飞行能量消耗计算模型和控制率模型进行相互连接并整理，搭建得到最终的仿真模型。优点为：仿真技术人员可以高效利用Matlab/Simulink仿真环境，搭建扑翼飞行器复合飞行仿真模型，通过分析不同飞行策略的仿真结果，对扑翼飞行器的复合飞行能力进行判定，并寻找较优的飞行策略，在扑翼飞行器工程上的改进方面具有一定指导意义。
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公开(公告)号：CN105197240B
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201510745937.6
申请日：2015-11-05
Applicant: 西北工业大学
IPC: B64C33/02
Abstract: 本发明提供一种差动变幅扑翼驱动机构以及驱动方法，差动变幅扑翼驱动机构包括：机架(1)、电机(2)、减速齿轮组(3)、扑动杆组(4)、调幅杆组(5)和舵机组。优点为：(1)本发明具有较高的可靠性和简易的维护性，调节左右摇臂扑动幅度时，只需控制两侧的舵机转角即可完成，实际操作简单，能够连续/平稳完成。扑动幅度调节范围大，差动调节效果明显。(2)左调幅子系统和右调幅子系统独立工作，可独立控制左调幅子系统和右调幅子系统的状态，进而实现对左摇臂和右摇臂扑动幅度的灵活控制，提高飞机的飞行性能。(3)本发明结构紧凑，重量轻，尺寸小，输出功率大，适合在微型扑翼飞行器上应用。
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公开(公告)号：CN105416575A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201510933810.7
申请日：2015-12-14
Applicant: 西北工业大学
CPC classification number: B64C25/32 , B64C25/24 , B64C33/00 , B64C2201/025
Abstract: 本发明提供一种应用在扑翼飞行器的仿生起落架系统及起落控制方法，仿生起落架系统包括：视觉导航单元、运动协调处理器、机械爪单元和全动V尾作动机构；所述视觉导航单元包括左摄像头、右摄像头和图像处理器；所述左摄像头和所述右摄像头对称安装于扑翼飞行器的腹部前方；所述左摄像头和所述右摄像头均连接到所述图像处理器；所述运动协调处理器安装于扑翼飞行器的机体内部，分别与所述图像处理器、所述左机械爪舵机、所述右机械爪舵机和所述作动器机构连接。优点为：在安装该仿生起落架系统后，扑翼飞行器能够具有像鸟类一样的起降能力，提高扑翼飞行器的高效机动性，扩大其应用范围和能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105197240A
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：CN201510745937.6
申请日：2015-11-05
Applicant: 西北工业大学
IPC: B64C33/02
Abstract: 本发明提供一种差动变幅扑翼驱动机构以及驱动方法，差动变幅扑翼驱动机构包括：机架(1)、电机(2)、减速齿轮组(3)、扑动杆组(4)、调幅杆组(5)和舵机组。优点为：(1)本发明具有较高的可靠性和简易的维护性，调节左右摇臂扑动幅度时，只需控制两侧的舵机转角即可完成，实际操作简单，能够连续/平稳完成。扑动幅度调节范围大，差动调节效果明显。(2)左调幅子系统和右调幅子系统独立工作，可独立控制左调幅子系统和右调幅子系统的状态，进而实现对左摇臂和右摇臂扑动幅度的灵活控制，提高飞机的飞行性能。(3)本发明结构紧凑，重量轻，尺寸小，输出功率大，适合在微型扑翼飞行器上应用。
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公开(公告)号：CN104483095A
公开(公告)日：2015-04-01
申请号：CN201410717295.4
申请日：2014-12-02
Applicant: 西北工业大学
IPC: G01M9/08
Abstract: 一种扑翼模型支撑机构，包括：底座，升降板，模型安装板，线性滑轨滑块组合，支杆安装座，沉浮运动机构，俯仰运动机构以及整流罩，整流罩顶部敞开，底部封闭，后部开有可供风洞支杆伸入的空心管，内部包裹沉浮运动机构、俯仰运动机构以及支杆安装座；支杆安装座固定安装在底座上，开孔处可插接风洞支杆；模型安装板位于整流罩上方，其上表面能够安装六分量传感器或扑翼模型，下表面有两个铰接接头，分别为前铰接接头和后铰接接头，前铰接接头用于连接模型安装板，后铰接接头用于连接升降板。本发明用以在风洞中支撑扑翼实验，同时可以准确控制沉浮运动和俯仰运动的幅度和频率。
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公开(公告)号：CN113879529B
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202111332878.1
申请日：2021-11-11
Abstract: 本发明提供一种适用于多平台投放的可变体海空两栖探测系统及方法，系统包括：控制系统、机身、旋翼系统、分布式异形浮筒和载荷投放系统；旋翼系统包括旋翼收放动力装置、旋翼折叠展开机构和旋翼机构；本发明提供一种适用于多平台投放的可变体海空两栖探测系统，该系统可在水面长期栖息，通过载荷投放系统进行水下目标的侦测，并具有一定的短途快速迁徙能力，能够保证短时间对于水下移动目标的持续追踪，此外，系统可基于任务工况进行自主变体，具有便于携带，机动灵活，使用方便，安全高效，海空两栖，环境适应性强等特点。
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公开(公告)号：CN112034867A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN201911359830.2
申请日：2019-12-25
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种无人机控制算法，属于无人机控制技术领域。该无人机控制算法基于自适应Super-Twisting滑膜控制算法及相关计算机程序的支持，包括以下步骤：a.构建被研究对象的动力学方程，被研究对象为无人机控制过程中包含非匹配不确定性和/或匹配不确定性的各个控制环节；b.根据被研究对象的动力学方程，构建跟踪控制器；c.构建非匹配不确定性扰动观测器，形成对于非匹配不确定性的扰动观测闭环回路；步骤b中推导出来的跟踪控制器和步骤c中推导出来的非匹配不确定性扰动观测器共同构成无人机控制算法。它可以改善自适应Super-Twisting滑膜控制算法对于无人机飞行过程中非匹配不确定性的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN106043691A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610403797.9
申请日：2016-06-08
Applicant: 西北工业大学
IPC: B64C33/02
CPC classification number: B64C33/02
Abstract: 本发明提供一种翼梢开缝的仿生扑动翼，包括主梁(7)、斜梁(8)、翼肋、薄膜蒙皮(9)和羽毛蒙皮(6)；主梁(7)、斜梁(8)和翼肋构成扑动翼的结构主框架；靠近翼根的框架单元上方覆盖薄膜蒙皮(9)；靠近翼梢的框架单元为由主梁梢部段、斜梁梢部段和第n翼肋根部段围成的三角形框架；第n翼肋的朝向翼梢的外侧覆盖若干根鸟类羽毛作为羽毛蒙皮(6)，羽毛蒙皮(6)的前缘呈后掠状，后缘呈开缝状；羽毛蒙皮(6)的外缘与薄膜蒙皮(9)形成弧形过渡。具有以下优点：本发明提供的翼梢开缝的仿生扑动翼，能够控制翼尖涡的强度和方向，提高扑动翼的气动效率，从而提高飞行能力，且重量轻、可靠性高。
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