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公开(公告)号：CN116639279A
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310842842.0
申请日：2023-07-11
Applicant: 西北工业大学 , 西北工业大学深圳研究院
IPC: B64U20/70 , B64U10/14 , B64D1/22 , B64D9/00 , B64U101/64 , B64U101/66
Abstract: 为解决现有的可内置物品的物流无人机运送效率低、结构复杂、可靠性较差的技术问题，本发明提供了一种可自动开关舱门抓取和投放物品的物流无人机，包括机架、物品舱、供电单元、动力单元、下舱体控制单元、物品抓取及投放单元；物品舱为由上、下舱体构成的圆柱形舱体；上舱体固定在机架上，下舱体的一侧与上舱体铰接；下舱体控制单元用于固定和对下舱体解除固定以实现物品舱的关闭和开启；物品抓取及投放单元用于向物品舱内抓取物品以及控制物品投放出舱；物品抓取及投放单元包括磁吸抓取单元、绳索收放单元和控制模块；磁吸抓取单元用于抓取物品；绳索收放单元用于将抓取的物品拉入物品舱内；控制模块用于控制磁吸抓取单元和绳索收放单元动作。
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公开(公告)号：CN110091987B
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN201910406355.3
申请日：2019-05-16
Applicant: 西北工业大学太仓长三角研究院 , 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种微型垂直起降扑翼飞行器，属于扑翼飞行器技术领域。包括机身、飞行控制系统、舵机、双翅扑翼装置和尾舵，双翅扑翼装置设置在机身的上部，尾舵设置在机身的下部；双翅扑翼装置包括安装在机架上的扑翼驱动部分和扑翼同步运动机构；扑翼驱动部分包括电机和减速齿轮组，电机通过设置在其转轴上的电机轴齿轮与减速齿轮组的输入端齿轮啮合连接，扑翼同步运动机构包括扑动翼和一对结构相同的扑翼驱动结构；扑动翼包括扑动翼摇臂和两对柔性扑动翼；扑翼驱动结构包括偏心轴安装齿轮、偏心轴和连杆；十字型支撑尾舵包括纵向固定舵板和横向调节舵板，纵向固定舵板和横向调节舵板垂直向下且呈十字交叉设置。它具有便于起降、能耗低等特点。
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公开(公告)号：CN116692065A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310842832.7
申请日：2023-07-11
Applicant: 西北工业大学 , 西北工业大学深圳研究院
Abstract: 为了解决目前仿生扑翼机，尤其是垂直扑动的仿生扑翼机不具备地面机动及自动起飞降落的能力，以及在地面扑动时易出现机翼触地而损坏的技术问题，本发明提供了一种起落架、可自动起落的仿生扑翼机及其飞行控制方法。起落架包括高度调整单元、爬行单元和起落架控制单元；所述高度调整单元包括两个上端铰接、下端均设置所述爬行单元的伸展腿，所述两个伸展腿之间的夹角可调，通过调整所述夹角能实现所述起落架的高度调节；所述起落架控制单元用于控制所述高度调整单元和所述爬行单元动作。将起落架应用于仿生扑翼机之后，能够实现仿生扑翼机的地面机动，以及自动起飞降落，同时还能避免仿生扑翼机着地时机翼触地，防止机翼损坏。
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公开(公告)号：CN109823534A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201910162908.5
申请日：2019-03-05
Applicant: 西北工业大学太仓长三角研究院 , 西北工业大学
IPC: B64C33/02
Abstract: 本发明公开了一种扑翼机用扑动翼，属于扑翼机技术领域。扑动翼骨架为仿生扑动翼骨架，仿生扑动翼骨架具有翼展向弯曲变形结构和翼弦向扭曲变形结构，组成仿生扑动翼骨架的各蒙皮支撑梁为具有弹性易于变形的条形材质，包括一个主梁、一个副梁和多个翼肋梁，主梁所支撑的蒙皮部位形成扑动翼的前缘，副梁位于主梁的后方，多个翼肋梁沿翼展方向均列，将主梁和副梁固定在一起，多个翼肋梁的后端所支撑的蒙皮部位形成扑动翼的后缘；在扑动翼的主梁部位和扑动翼的副梁部位分别粘贴有翼展向弯曲压电纤维片；在扑动翼的各翼肋梁部位或部分翼肋梁部位分别粘贴有翼弦向扭曲压电纤维片。它具有质量轻便、机动灵活、飞行高效等特点。
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公开(公告)号：CN109823534B
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN201910162908.5
申请日：2019-03-05
Applicant: 西北工业大学太仓长三角研究院 , 西北工业大学
IPC: B64C33/02
Abstract: 本发明公开了一种扑翼机用扑动翼，属于扑翼机技术领域。扑动翼骨架为仿生扑动翼骨架，仿生扑动翼骨架具有翼展向弯曲变形结构和翼弦向扭曲变形结构，组成仿生扑动翼骨架的各蒙皮支撑梁为具有弹性易于变形的条形材质，包括一个主梁、一个副梁和多个翼肋梁，主梁所支撑的蒙皮部位形成扑动翼的前缘，副梁位于主梁的后方，多个翼肋梁沿翼展方向均列，将主梁和副梁固定在一起，多个翼肋梁的后端所支撑的蒙皮部位形成扑动翼的后缘；在扑动翼的主梁部位和扑动翼的副梁部位分别粘贴有翼展向弯曲压电纤维片；在扑动翼的各翼肋梁部位或部分翼肋梁部位分别粘贴有翼弦向扭曲压电纤维片。它具有质量轻便、机动灵活、飞行高效等特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110091987A
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201910406355.3
申请日：2019-05-16
Applicant: 西北工业大学太仓长三角研究院 , 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种微型垂直起降扑翼飞行器，属于扑翼飞行器技术领域。包括机身、飞行控制系统、舵机、双翅扑翼装置和尾舵，双翅扑翼装置设置在机身的上部，尾舵设置在机身的下部；双翅扑翼装置包括安装在机架上的扑翼驱动部分和扑翼同步运动机构；扑翼驱动部分包括电机和减速齿轮组，电机通过设置在其转轴上的电机轴齿轮与减速齿轮组的输入端齿轮啮合连接，扑翼同步运动机构包括扑动翼和一对结构相同的扑翼驱动结构；扑动翼包括扑动翼摇臂和两对柔性扑动翼；扑翼驱动结构包括偏心轴安装齿轮、偏心轴和连杆；十字型支撑尾舵包括纵向固定舵板和横向调节舵板，纵向固定舵板和横向调节舵板垂直向下且呈十字交叉设置。它具有便于起降、能耗低等特点。
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公开(公告)号：CN115071968B
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202210779429.X
申请日：2022-07-03
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明提出一种仿昆虫被动旋转扑翼机构及仿昆虫扑翼机，扑翼机构包括仿昆虫扑翼，位于翼根位置的驱动杆，安装在驱动杆上的旋转轴套、带轮，安装在旋转轴套内的支撑轴，安装在驱动杆和支撑轴上的旋转支架，以及安装在带轮和旋转支架上的弹性带。该扑翼机构利用弹性带的弹性势能储存机制，可以有效的吸收部分气动力和惯性力；并在扑动反转时间位置附近，释放弹性势能，转换为动能，完成快速旋转运动，极大地减小了功率的损失，提高了扑动效率。该扑翼机构利用弹性带的拉伸变形实现被动旋转运动，未对弹性带产生剪切力，极大地延长了机构的使用寿命。而且其安装简单，更能保证制造安装完成的扑翼机构能够实现预期的扑动加旋转运动。
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公开(公告)号：CN113184171A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202011433960.9
申请日：2020-12-10
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种扑翼飞行器用仿生弹跳装置，属于扑翼飞行器技术领域。包括包括储能机构和仿生弹跳机构；且储能机构和仿生弹跳机构中的部分部件形成下述仿生结构：一对髋关节，一对股骨，一对膝关节，一对胫骨，一对踝关节，一对跗跖骨，一对跗跖关节和一对趾骨；储能机构包括储能机架和设置在储能机架上的蓄能电机、前端反向扭力结构、后端反向扭力结构、储能弹簧、齿轮传动装置和储能释放结构；仿生弹跳机构包括右侧弹跳机构和左侧弹跳机构；右侧弹跳机构和左侧弹跳机构左右对称设置且结构相同：包括弹跳结构、飞行器支撑部和起降缓冲稳定结构。它具有弹跳性能好、仿生程度高、环境适应性强等特点。
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公开(公告)号：CN110466755B
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN201910892436.9
申请日：2019-09-20
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明提供一种适用主动扭转扑动机构的弦长自适应伸缩式扑翼及扑翼机，弦长自适应伸缩式扑翼包括前梁、后梁、伸缩式翼肋和搭接式蒙皮；所述扑翼骨架上面，按从翼根到翼梢方向，分布安装多根所述伸缩式翼肋；每根所述伸缩式翼肋包括前缘段翼肋、后缘段翼肋和伸缩套筒；所述搭接式蒙皮包括前缘段蒙皮和后缘段蒙皮。优点为：(1)弦长自适应伸缩式扑翼，扑翼具有自适应改变翼面积的能力，从而可以适应主动扭转扑翼机构产生的一定程度弦向伸缩，保证主动扭转扑翼在整个扑动过程中气动外形的完整，从而保证气动性能，提高扑翼飞行的气动效率。(2)通过对蒙皮进行设计，保证扑动过程中翼面为一个具有完整气动外形的整体，进而保证扑翼整体气动特性。
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公开(公告)号：CN108945432A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810813699.1
申请日：2018-07-23
Applicant: 西北工业大学
IPC: B64C33/02
Abstract: 本发明提供一种基于十字轴铰链的仿生三维扑动扑翼飞行器及驱动方法，基于十字轴铰链的仿生三维扑动扑翼飞行器包括机架(1)、扑动驱动机构(2)、左扑动翼(4)、右扑动翼(5)、折叠控制机构和尾翼(6)；折叠控制机构包括折叠控制器(5)、第1折叠连杆(5D)和第2折叠连杆(5E)。扑动和折叠运动，周期相同，相位差90度。优点为：(1)机翼在下扑时完全展开，在上扑时适当折叠，此种运动能够更接近于鸟类动作，具有仿生程度高、气动效率高、有效载荷大以及机动性好等优点。(2)扑翼过程和折叠过程共用同一个电机驱动，简化了系统的复杂度。
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