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公开(公告)号：CN109823534B
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN201910162908.5
申请日：2019-03-05
Applicant: 西北工业大学太仓长三角研究院 , 西北工业大学
IPC: B64C33/02
Abstract: 本发明公开了一种扑翼机用扑动翼，属于扑翼机技术领域。扑动翼骨架为仿生扑动翼骨架，仿生扑动翼骨架具有翼展向弯曲变形结构和翼弦向扭曲变形结构，组成仿生扑动翼骨架的各蒙皮支撑梁为具有弹性易于变形的条形材质，包括一个主梁、一个副梁和多个翼肋梁，主梁所支撑的蒙皮部位形成扑动翼的前缘，副梁位于主梁的后方，多个翼肋梁沿翼展方向均列，将主梁和副梁固定在一起，多个翼肋梁的后端所支撑的蒙皮部位形成扑动翼的后缘；在扑动翼的主梁部位和扑动翼的副梁部位分别粘贴有翼展向弯曲压电纤维片；在扑动翼的各翼肋梁部位或部分翼肋梁部位分别粘贴有翼弦向扭曲压电纤维片。它具有质量轻便、机动灵活、飞行高效等特点。
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公开(公告)号：CN110091987A
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201910406355.3
申请日：2019-05-16
Applicant: 西北工业大学太仓长三角研究院 , 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种微型垂直起降扑翼飞行器，属于扑翼飞行器技术领域。包括机身、飞行控制系统、舵机、双翅扑翼装置和尾舵，双翅扑翼装置设置在机身的上部，尾舵设置在机身的下部；双翅扑翼装置包括安装在机架上的扑翼驱动部分和扑翼同步运动机构；扑翼驱动部分包括电机和减速齿轮组，电机通过设置在其转轴上的电机轴齿轮与减速齿轮组的输入端齿轮啮合连接，扑翼同步运动机构包括扑动翼和一对结构相同的扑翼驱动结构；扑动翼包括扑动翼摇臂和两对柔性扑动翼；扑翼驱动结构包括偏心轴安装齿轮、偏心轴和连杆；十字型支撑尾舵包括纵向固定舵板和横向调节舵板，纵向固定舵板和横向调节舵板垂直向下且呈十字交叉设置。它具有便于起降、能耗低等特点。
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公开(公告)号：CN116692065A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310842832.7
申请日：2023-07-11
Applicant: 西北工业大学 , 西北工业大学深圳研究院
Abstract: 为了解决目前仿生扑翼机，尤其是垂直扑动的仿生扑翼机不具备地面机动及自动起飞降落的能力，以及在地面扑动时易出现机翼触地而损坏的技术问题，本发明提供了一种起落架、可自动起落的仿生扑翼机及其飞行控制方法。起落架包括高度调整单元、爬行单元和起落架控制单元；所述高度调整单元包括两个上端铰接、下端均设置所述爬行单元的伸展腿，所述两个伸展腿之间的夹角可调，通过调整所述夹角能实现所述起落架的高度调节；所述起落架控制单元用于控制所述高度调整单元和所述爬行单元动作。将起落架应用于仿生扑翼机之后，能够实现仿生扑翼机的地面机动，以及自动起飞降落，同时还能避免仿生扑翼机着地时机翼触地，防止机翼损坏。
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公开(公告)号：CN109823534A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201910162908.5
申请日：2019-03-05
Applicant: 西北工业大学太仓长三角研究院 , 西北工业大学
IPC: B64C33/02
Abstract: 本发明公开了一种扑翼机用扑动翼，属于扑翼机技术领域。扑动翼骨架为仿生扑动翼骨架，仿生扑动翼骨架具有翼展向弯曲变形结构和翼弦向扭曲变形结构，组成仿生扑动翼骨架的各蒙皮支撑梁为具有弹性易于变形的条形材质，包括一个主梁、一个副梁和多个翼肋梁，主梁所支撑的蒙皮部位形成扑动翼的前缘，副梁位于主梁的后方，多个翼肋梁沿翼展方向均列，将主梁和副梁固定在一起，多个翼肋梁的后端所支撑的蒙皮部位形成扑动翼的后缘；在扑动翼的主梁部位和扑动翼的副梁部位分别粘贴有翼展向弯曲压电纤维片；在扑动翼的各翼肋梁部位或部分翼肋梁部位分别粘贴有翼弦向扭曲压电纤维片。它具有质量轻便、机动灵活、飞行高效等特点。
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公开(公告)号：CN116639279A
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310842842.0
申请日：2023-07-11
Applicant: 西北工业大学 , 西北工业大学深圳研究院
IPC: B64U20/70 , B64U10/14 , B64D1/22 , B64D9/00 , B64U101/64 , B64U101/66
Abstract: 为解决现有的可内置物品的物流无人机运送效率低、结构复杂、可靠性较差的技术问题，本发明提供了一种可自动开关舱门抓取和投放物品的物流无人机，包括机架、物品舱、供电单元、动力单元、下舱体控制单元、物品抓取及投放单元；物品舱为由上、下舱体构成的圆柱形舱体；上舱体固定在机架上，下舱体的一侧与上舱体铰接；下舱体控制单元用于固定和对下舱体解除固定以实现物品舱的关闭和开启；物品抓取及投放单元用于向物品舱内抓取物品以及控制物品投放出舱；物品抓取及投放单元包括磁吸抓取单元、绳索收放单元和控制模块；磁吸抓取单元用于抓取物品；绳索收放单元用于将抓取的物品拉入物品舱内；控制模块用于控制磁吸抓取单元和绳索收放单元动作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110091987B
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN201910406355.3
申请日：2019-05-16
Applicant: 西北工业大学太仓长三角研究院 , 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种微型垂直起降扑翼飞行器，属于扑翼飞行器技术领域。包括机身、飞行控制系统、舵机、双翅扑翼装置和尾舵，双翅扑翼装置设置在机身的上部，尾舵设置在机身的下部；双翅扑翼装置包括安装在机架上的扑翼驱动部分和扑翼同步运动机构；扑翼驱动部分包括电机和减速齿轮组，电机通过设置在其转轴上的电机轴齿轮与减速齿轮组的输入端齿轮啮合连接，扑翼同步运动机构包括扑动翼和一对结构相同的扑翼驱动结构；扑动翼包括扑动翼摇臂和两对柔性扑动翼；扑翼驱动结构包括偏心轴安装齿轮、偏心轴和连杆；十字型支撑尾舵包括纵向固定舵板和横向调节舵板，纵向固定舵板和横向调节舵板垂直向下且呈十字交叉设置。它具有便于起降、能耗低等特点。
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公开(公告)号：CN119760873A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411823249.2
申请日：2024-12-12
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06F30/15
Abstract: 本发明公开了一种扑翼飞行器驱动系统设计方法，涉及扑翼飞行器技术领域。包括以下步骤：S1：确定扑翼驱动系统的初始设计参数组合；S2：建立实验驱动系统；S3：进行扑动翼参数优化设计；S4：选定所需电池的容量；S5：选定电子调速器；S6：选定备选电机；S7：进行扑翼驱动系统参数匹配；S8：对减速器和扑动机构进行设计；S9：扑翼驱动系统集成及综合测试，从而完成所述扑翼飞行器驱动系统的设计。通过本方法设计的扑翼飞行器驱动系统具有运动功能完善、参数匹配良好、效率较高的特点。
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公开(公告)号：CN119475587A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411586448.6
申请日：2024-11-08
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06F30/15 , B64F5/00 , B64U10/40 , B64U30/10 , B64U30/40 , G01M9/02 , G06F30/28 , G06F30/17 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明提出一种具有低功耗增推特性的扑动翼设计方法及扑动翼和长续航扑翼飞行器。扑翼飞行器飞行时，驱动机构驱动扑动翼进行单自由度扑动运动，翼面在气动力的作用下产生与飞行速度匹配的最佳被动变形，模仿了自然界鸟类飞行过程中羽翼的变形与运动，实现了大推力高升力低功耗仿生翼设计；扑动翼具有更好的推力特性，降低了配平频率，从而大幅降低功耗，机身外壳形状满足空气动力学要求，减少了机身带来的阻力效应，而且机身的截面形状、材料以及结构形式使机身具有重量轻、抗冲击效果好等特点，满足巡航飞行和机腹降落着陆等典型飞行状态的要求。
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公开(公告)号：CN115743539B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202211431190.3
申请日：2022-11-14
Applicant: 西北工业大学
IPC: B64C33/02
Abstract: 本发明公开了一种高效扑翼飞行器用大尺度高效扑动翼，属于扑翼飞行器技术领域。包括蒙皮和扑动翼结构骨架，扑动翼骨架主要由主梁，斜梁和多个翼肋梁连接组成；大尺度高效扑动翼由扑动翼内侧升力区和扑动翼外侧推力区组成，扑动翼内侧升力区与扑动翼外侧推力区由其中一个翼肋梁隔离开，夹角由前至后向扑动翼外侧倾斜，其长度为32％～33％半翼展长度；位于区域隔离翼肋梁内侧部分为扑动翼内侧升力区，位于区域隔离翼肋梁外侧部分为扑动翼外侧推力区；扑动翼内侧升力区后缘的圆弧形与所述扑动翼外侧推力区后缘的圆弧形相切，扑动翼外侧推力区后缘与扑动翼内侧升力区后缘的部分或全部使用碳丝描边。本发明可以改善扑翼飞行器的气动性能。
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公开(公告)号：CN114013645B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202111362033.7
申请日：2021-11-17
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种四翼扑翼飞行器，属于扑翼飞行器技术领域。包括飞行控制系统，扑翼装置和两对柔性扑动翼，扑翼装置包括前双翼驱动机构，后双翼驱动机构和驱动机构连接架；前双翼驱动机构和后双翼驱动机构结构相同：其包括动能驱动结构和一对结构相同的侧翼驱动机构；动能驱动结构包括双翼主动能压电驱动器和双翼辅动能压电驱动器；双翼辅动能压电驱动器的下端与驱动机构连接架固定连接一对结构相同的侧翼驱动机构包括侧翼扑动机构和侧翼摇臂；柔性扑动翼通过扑动翼连接结构与侧翼摇臂连接；前双翼驱动机构和后双翼驱动机构分别设置在驱动机构连接架的前方和后方。它具有重量轻，结构紧凑、起飞俯仰动作可控等特点。
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