公开(公告)号：CN116692065A

公开(公告)日：2023-09-05

申请号：CN202310842832.7

申请日：2023-07-11

Applicant: 西北工业大学 ,  西北工业大学深圳研究院

Inventor： 袁钲淼 ,  杨文青 ,  宣建林 ,  薛栋 ,  王思琦 ,  柳柳 ,  董梦琴

IPC: B64U60/40 ,  B64U40/00 ,  B64U10/40 ,  B64C25/34

Abstract: 为了解决目前仿生扑翼机，尤其是垂直扑动的仿生扑翼机不具备地面机动及自动起飞降落的能力，以及在地面扑动时易出现机翼触地而损坏的技术问题，本发明提供了一种起落架、可自动起落的仿生扑翼机及其飞行控制方法。起落架包括高度调整单元、爬行单元和起落架控制单元；所述高度调整单元包括两个上端铰接、下端均设置所述爬行单元的伸展腿，所述两个伸展腿之间的夹角可调，通过调整所述夹角能实现所述起落架的高度调节；所述起落架控制单元用于控制所述高度调整单元和所述爬行单元动作。将起落架应用于仿生扑翼机之后，能够实现仿生扑翼机的地面机动，以及自动起飞降落，同时还能避免仿生扑翼机着地时机翼触地，防止机翼损坏。

公开(公告)号：CN112034867A

公开(公告)日：2020-12-04

申请号：CN201911359830.2

申请日：2019-12-25

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 王思琦 ,  宋笔锋 ,  李育斌 ,  宣建林 ,  孙中超 ,  薛栋 ,  钟京洋 ,  梁少然 ,  年鹏 ,  陈昂 ,  王智贺

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种无人机控制算法，属于无人机控制技术领域。该无人机控制算法基于自适应Super-Twisting滑膜控制算法及相关计算机程序的支持，包括以下步骤：a.构建被研究对象的动力学方程，被研究对象为无人机控制过程中包含非匹配不确定性和/或匹配不确定性的各个控制环节；b.根据被研究对象的动力学方程，构建跟踪控制器；c.构建非匹配不确定性扰动观测器，形成对于非匹配不确定性的扰动观测闭环回路；步骤b中推导出来的跟踪控制器和步骤c中推导出来的非匹配不确定性扰动观测器共同构成无人机控制算法。它可以改善自适应Super-Twisting滑膜控制算法对于无人机飞行过程中非匹配不确定性的鲁棒性。