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公开(公告)号：CN105676672B
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201610004284.0
申请日：2016-01-06
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明提供一种扑翼飞行器复合飞行策略仿真建模方法，包括：获取被研究扑翼飞行器基本参数；建立气动模型；建立动力学模型；对复合飞行过程进行描述；建立飞行功率与扑动频率、扑动幅度的关系，得到飞行能量消耗计算模型；建立控制率模型；将气动模型、动力学模型、复合飞行规划模块、飞行能量消耗计算模型和控制率模型进行相互连接并整理，搭建得到最终的仿真模型。优点为：仿真技术人员可以高效利用Matlab/Simulink仿真环境，搭建扑翼飞行器复合飞行仿真模型，通过分析不同飞行策略的仿真结果，对扑翼飞行器的复合飞行能力进行判定，并寻找较优的飞行策略，在扑翼飞行器工程上的改进方面具有一定指导意义。
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公开(公告)号：CN104483095B
公开(公告)日：2017-04-05
申请号：CN201410717295.4
申请日：2014-12-02
Applicant: 西北工业大学
IPC: G01M9/08
Abstract: 一种扑翼模型支撑机构，包括：底座，升降板，模型安装板，线性滑轨滑块组合，支杆安装座，沉浮运动机构，俯仰运动机构以及整流罩，整流罩顶部敞开，底部封闭，后部开有可供风洞支杆伸入的空心管，内部包裹沉浮运动机构、俯仰运动机构以及支杆安装座；支杆安装座固定安装在底座上，开孔处可插接风洞支杆；模型安装板位于整流罩上方，其上表面能够安装六分量传感器或扑翼模型，下表面有两个铰接接头，分别为前铰接接头和后铰接接头，前铰接接头用于连接模型安装板，后铰接接头用于连接升降板。本发明用以在风洞中支撑扑翼实验，同时可以准确控制沉浮运动和俯仰运动的幅度和频率。
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公开(公告)号：CN105676672A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201610004284.0
申请日：2016-01-06
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05B17/02
CPC classification number: G05B17/02
Abstract: 本发明提供一种扑翼飞行器复合飞行策略仿真建模方法，包括：获取被研究扑翼飞行器基本参数；建立气动模型；建立动力学模型；对复合飞行过程进行描述；建立飞行功率与扑动频率、扑动幅度的关系，得到飞行能量消耗计算模型；建立控制率模型；将气动模型、动力学模型、复合飞行规划模块、飞行能量消耗计算模型和控制率模型进行相互连接并整理，搭建得到最终的仿真模型。优点为：仿真技术人员可以高效利用Matlab/Simulink仿真环境，搭建扑翼飞行器复合飞行仿真模型，通过分析不同飞行策略的仿真结果，对扑翼飞行器的复合飞行能力进行判定，并寻找较优的飞行策略，在扑翼飞行器工程上的改进方面具有一定指导意义。
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公开(公告)号：CN105197240B
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201510745937.6
申请日：2015-11-05
Applicant: 西北工业大学
IPC: B64C33/02
Abstract: 本发明提供一种差动变幅扑翼驱动机构以及驱动方法，差动变幅扑翼驱动机构包括：机架(1)、电机(2)、减速齿轮组(3)、扑动杆组(4)、调幅杆组(5)和舵机组。优点为：(1)本发明具有较高的可靠性和简易的维护性，调节左右摇臂扑动幅度时，只需控制两侧的舵机转角即可完成，实际操作简单，能够连续/平稳完成。扑动幅度调节范围大，差动调节效果明显。(2)左调幅子系统和右调幅子系统独立工作，可独立控制左调幅子系统和右调幅子系统的状态，进而实现对左摇臂和右摇臂扑动幅度的灵活控制，提高飞机的飞行性能。(3)本发明结构紧凑，重量轻，尺寸小，输出功率大，适合在微型扑翼飞行器上应用。
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公开(公告)号：CN105416575A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201510933810.7
申请日：2015-12-14
Applicant: 西北工业大学
CPC classification number: B64C25/32 , B64C25/24 , B64C33/00 , B64C2201/025
Abstract: 本发明提供一种应用在扑翼飞行器的仿生起落架系统及起落控制方法，仿生起落架系统包括：视觉导航单元、运动协调处理器、机械爪单元和全动V尾作动机构；所述视觉导航单元包括左摄像头、右摄像头和图像处理器；所述左摄像头和所述右摄像头对称安装于扑翼飞行器的腹部前方；所述左摄像头和所述右摄像头均连接到所述图像处理器；所述运动协调处理器安装于扑翼飞行器的机体内部，分别与所述图像处理器、所述左机械爪舵机、所述右机械爪舵机和所述作动器机构连接。优点为：在安装该仿生起落架系统后，扑翼飞行器能够具有像鸟类一样的起降能力，提高扑翼飞行器的高效机动性，扩大其应用范围和能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105197240A
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：CN201510745937.6
申请日：2015-11-05
Applicant: 西北工业大学
IPC: B64C33/02
Abstract: 本发明提供一种差动变幅扑翼驱动机构以及驱动方法，差动变幅扑翼驱动机构包括：机架(1)、电机(2)、减速齿轮组(3)、扑动杆组(4)、调幅杆组(5)和舵机组。优点为：(1)本发明具有较高的可靠性和简易的维护性，调节左右摇臂扑动幅度时，只需控制两侧的舵机转角即可完成，实际操作简单，能够连续/平稳完成。扑动幅度调节范围大，差动调节效果明显。(2)左调幅子系统和右调幅子系统独立工作，可独立控制左调幅子系统和右调幅子系统的状态，进而实现对左摇臂和右摇臂扑动幅度的灵活控制，提高飞机的飞行性能。(3)本发明结构紧凑，重量轻，尺寸小，输出功率大，适合在微型扑翼飞行器上应用。
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公开(公告)号：CN104483095A
公开(公告)日：2015-04-01
申请号：CN201410717295.4
申请日：2014-12-02
Applicant: 西北工业大学
IPC: G01M9/08
Abstract: 一种扑翼模型支撑机构，包括：底座，升降板，模型安装板，线性滑轨滑块组合，支杆安装座，沉浮运动机构，俯仰运动机构以及整流罩，整流罩顶部敞开，底部封闭，后部开有可供风洞支杆伸入的空心管，内部包裹沉浮运动机构、俯仰运动机构以及支杆安装座；支杆安装座固定安装在底座上，开孔处可插接风洞支杆；模型安装板位于整流罩上方，其上表面能够安装六分量传感器或扑翼模型，下表面有两个铰接接头，分别为前铰接接头和后铰接接头，前铰接接头用于连接模型安装板，后铰接接头用于连接升降板。本发明用以在风洞中支撑扑翼实验，同时可以准确控制沉浮运动和俯仰运动的幅度和频率。
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公开(公告)号：CN105372036B
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201510952520.7
申请日：2015-12-17
Applicant: 西北工业大学
IPC: G01M9/06
Abstract: 本发明提供一种多自由度天平校准装置以及天平校准方法，校准装置包括：底座、撑杆、连接件、校准力臂和力引导装置；第1力引导装置、第2力引导装置、第3力引导装置、第4力引导装置、第5力引导装置、第6力引导装置分别设置于第1螺栓、第2螺栓、第3螺栓、第4螺栓、第7螺栓和第8螺栓的外侧，并且，力引导装置中滑轮的上沿切线与对应螺栓的轴线重合，从螺栓通孔引出的细线绕过对应滑轮后，在细线的末端挂载砝码，用于实现对校准力臂施加水平方向的拉力。具有以下优点：本发明能够精确的进行适用于风洞实验的多自由度天平的校准工作，并且，还具有结构简单、易于操作以及适用性强的优点。
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公开(公告)号：CN106240814A
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201610652870.6
申请日：2016-08-10
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种动力操纵的尾坐式混合布局垂直起降飞行器，由机身、机翼、电机、螺旋桨、起落装置组成，机身轴线与体轴系OX轴重合，在体轴系XOY平面内的投影呈X型分布；机身上的每片机翼分为几段，每段具有不同的后掠角和上反角，并采用正弯翼型和反弯翼型达到优越的气动和操纵性能；四片机翼上距离体轴系OX轴相同的位置处安装一组螺旋桨电机动力系统；四组动力装置在垂直起降过程中以X型四旋翼模式起飞，并通过电机拉力的不同或与操纵面的配合完成转换操作进入巡航状态，整个过程中通过电机的拉力改变完成所需操纵。飞行器动力装置简单，控制方式可靠，并能有效地利用螺旋桨滑流，适合作为尾坐式垂直起降无人机的飞行平台。
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公开(公告)号：CN105416582A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201510823152.6
申请日：2015-11-24
Applicant: 西北工业大学
IPC: B64C33/02
CPC classification number: B64C33/02
Abstract: 本发明提供一种被动变幅扑动机构以及扑动方法，扑动机构包括：机架、电机、减速齿轮组和扑动杆组；在二级从动齿轮侧面开挖形成护盖槽、扭簧槽和弧形滑槽，并在槽中分别装配有齿轮护盖、调幅扭簧以及连杆轴；连杆轴包括弧形滑块和轴本体，弧形滑块与弧形滑槽相适配，可沿弧形滑槽自由滑动，轴本体的一端置于弧形滑槽的外表面，且与弧形滑槽的外表面垂直。优点为：本发明采用扭簧限位的方式实现机构的自主变幅功能，即：在大负载下，能够自动增大扑动幅度，在小负载下，能够自动减小扑动幅度，无需主动干预，从而提高了扑翼飞行器的飞行性能。
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