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公开(公告)号：CN109878722A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910183752.9
申请日：2019-03-12
Applicant: 西北工业大学
IPC: B64C33/02
Abstract: 本发明提供一种四拍合效应的悬停扑翼飞行器以及悬停扑翼飞行方法，飞行器包括：支架、左前扑翼、右前扑翼、左后扑翼、右后扑翼、操纵机构和扑翼驱动机构；悬停状态下，在扑翼驱动机构的驱动下，各扑翼分别在圆形扑动平面的各个象限进行往复式旋转扑动，并且，相邻两翼进行往复式相对方向运动，每个扑翼运动至本象限范围边界时和相邻扑翼一起产生近距离拍合效果，相邻两翼在每个扑动周期内产生一次近距离拍合，每个扑动周期产生四次拍合效应。优点为：(1)利用四扑翼的往复扑动，可以在每个扑动周期内产生四次拍合效应，显著增强扑翼的非定常气动特性，增强拍合效应产生的尾涡，有效提高扑翼飞行器悬停飞行性能。
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公开(公告)号：CN108557074A
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201810072895.8
申请日：2018-01-25
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明提供一种采用三旋翼混合布局的扑翼飞行器以及操纵方法，扑翼飞行器包括机身、扑翼动力系统、旋翼动力系统和操纵系统；旋翼动力系统，用于提供垂直起降阶段的升力和操纵力矩；旋翼动力系统，包括左旋翼电机、右旋翼电机、后旋翼电机、左旋翼桨、右旋翼桨、后旋翼桨、左旋翼前撑杆、右旋翼前撑杆和旋翼尾撑杆。优点为：(1)本发明三旋翼与柔性扑动翼结合的布局形式，能够有效解决现有扑翼飞行器无法兼顾垂直起降与快速平飞的问题；(2)本发明去除了传统扑翼飞行器的尾翼，直接使用三旋翼中的尾桨来进行纵向配平与操纵，能有效提高扑翼飞行器的机动性，并通过利用三旋翼中的尾桨最大限度地降低了由于增加旋翼动力系统带来的重量代价。
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公开(公告)号：CN105676672B
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201610004284.0
申请日：2016-01-06
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明提供一种扑翼飞行器复合飞行策略仿真建模方法，包括：获取被研究扑翼飞行器基本参数；建立气动模型；建立动力学模型；对复合飞行过程进行描述；建立飞行功率与扑动频率、扑动幅度的关系，得到飞行能量消耗计算模型；建立控制率模型；将气动模型、动力学模型、复合飞行规划模块、飞行能量消耗计算模型和控制率模型进行相互连接并整理，搭建得到最终的仿真模型。优点为：仿真技术人员可以高效利用Matlab/Simulink仿真环境，搭建扑翼飞行器复合飞行仿真模型，通过分析不同飞行策略的仿真结果，对扑翼飞行器的复合飞行能力进行判定，并寻找较优的飞行策略，在扑翼飞行器工程上的改进方面具有一定指导意义。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105676672A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201610004284.0
申请日：2016-01-06
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05B17/02
CPC classification number: G05B17/02
Abstract: 本发明提供一种扑翼飞行器复合飞行策略仿真建模方法，包括：获取被研究扑翼飞行器基本参数；建立气动模型；建立动力学模型；对复合飞行过程进行描述；建立飞行功率与扑动频率、扑动幅度的关系，得到飞行能量消耗计算模型；建立控制率模型；将气动模型、动力学模型、复合飞行规划模块、飞行能量消耗计算模型和控制率模型进行相互连接并整理，搭建得到最终的仿真模型。优点为：仿真技术人员可以高效利用Matlab/Simulink仿真环境，搭建扑翼飞行器复合飞行仿真模型，通过分析不同飞行策略的仿真结果，对扑翼飞行器的复合飞行能力进行判定，并寻找较优的飞行策略，在扑翼飞行器工程上的改进方面具有一定指导意义。
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公开(公告)号：CN109878722B
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN201910183752.9
申请日：2019-03-12
Applicant: 西北工业大学
IPC: B64C33/02
Abstract: 本发明提供一种四拍合效应的悬停扑翼飞行器以及悬停扑翼飞行方法，飞行器包括：支架、左前扑翼、右前扑翼、左后扑翼、右后扑翼、操纵机构和扑翼驱动机构；悬停状态下，在扑翼驱动机构的驱动下，各扑翼分别在圆形扑动平面的各个象限进行往复式旋转扑动，并且，相邻两翼进行往复式相对方向运动，每个扑翼运动至本象限范围边界时和相邻扑翼一起产生近距离拍合效果，相邻两翼在每个扑动周期内产生一次近距离拍合，每个扑动周期产生四次拍合效应。优点为：(1)利用四扑翼的往复扑动，可以在每个扑动周期内产生四次拍合效应，显著增强扑翼的非定常气动特性，增强拍合效应产生的尾涡，有效提高扑翼飞行器悬停飞行性能。
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公开(公告)号：CN105675193B
公开(公告)日：2017-06-06
申请号：CN201510941080.5
申请日：2015-12-15
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明提供无人机弹力弹射起飞控制装置以及控制方法，装置包括外壳、拉环、拉力传感器、控制电路板、显示器、调节旋钮、开关、电池、报警器和工作状态指示灯。优点为：(1)在无人机弹力弹射起飞过程中，通过本发明提供的弹力弹射起飞控制装置，能够精确实时的测量并显示无人机弹射时的弹力大小，并在弹力过大时通过报警器向操作人员提供报警，因此，方便控制无人机弹射时的弹力，既保证无人机正常起飞，又避免由于弹力过大而对无人机造成的损伤；(2)本装置能够根据不同的无人机，分别设置对应的需报警的最大拉力值，增大了本装置的应用范围；(3)本发明外观小巧，不会对无人机的弹射造成影响，并且操作简单、使用范围广以及可移植性强。
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公开(公告)号：CN105675193A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201510941080.5
申请日：2015-12-15
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明提供无人机弹力弹射起飞控制装置以及控制方法，装置包括外壳、拉环、拉力传感器、控制电路板、显示器、调节旋钮、开关、电池、报警器和工作状态指示灯。优点为：(1)在无人机弹力弹射起飞过程中，通过本发明提供的弹力弹射起飞控制装置，能够精确实时的测量并显示无人机弹射时的弹力大小，并在弹力过大时通过报警器向操作人员提供报警，因此，方便控制无人机弹射时的弹力，既保证无人机正常起飞，又避免由于弹力过大而对无人机造成的损伤；(2)本装置能够根据不同的无人机，分别设置对应的需报警的最大拉力值，增大了本装置的应用范围；(3)本发明外观小巧，不会对无人机的弹射造成影响，并且操作简单、使用范围广以及可移植性强。
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公开(公告)号：CN205209676U
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201521048183.0
申请日：2015-12-15
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本实用新型提供无人机弹力弹射起飞控制装置，装置包括外壳、拉环、拉力传感器、控制电路板、显示器、调节旋钮、开关、电池、报警器和工作状态指示灯。优点为：(1)在无人机弹力弹射起飞过程中，通过本实用新型提供的弹力弹射起飞控制装置，能够精确实时的测量并显示无人机弹射时的弹力大小，并在弹力过大时通过报警器向操作人员提供报警，因此，方便控制无人机弹射时的弹力，既保证无人机正常起飞，又避免由于弹力过大而对无人机造成的损伤；(2)本装置能够根据不同的无人机，分别设置对应的需报警的最大拉力值，增大了本装置的应用范围；(3)本实用新型外观小巧，不会对无人机的弹射造成影响，并且操作简单、使用范围广以及可移植性强。
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