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公开(公告)号：CN108734780A
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201710250089.0
申请日：2017-04-17
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本申请公开了用于生成地图的方法、装置和设备。该方法的一具体实施方式包括：获取车载激光雷达采集的三维激光点云数据，三维激光点云数据包括多个数据点的位置信息；将各数据点映射至包括在三维空间坐标系中构建的多个网格的网格地图中；根据各网格包含的数据点的数量确定各网格的初始状态概率；基于各数据点的位置信息更新对应的各路径网格的状态概率，其中，路径网格包括位于扫描到对应的数据点的光束的路径上的网格；将状态概率低于预设阈值的网格中的数据点从网格地图中滤除。该实施方式可以有效利用网格地图的先验信息，提升所生成的网格地图的精度。
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公开(公告)号：CN108694882A
公开(公告)日：2018-10-23
申请号：CN201710231536.8
申请日：2017-04-11
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G09B29/00
CPC classification number: G09B29/005
Abstract: 本申请公开了用于标注地图的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：响应于检测到用户在待标注地图上的选定待标注区域的操作，在已存储的待标注地图对应的地理位置信息列表中查找出待标注区域对应的地理位置信息；获取车载摄像头采集到的道路图像序列以及轨迹点集合，轨迹点集合中的每个轨迹点为车载摄像头采集道路图像序列中的每一帧道路图像时记录的；根据待标注区域的地理位置信息和道路图像序列对应的轨迹点集合，从道路图像序列中提取出待标注区域对应的目标图像帧；响应于检测到用户参考目标图像帧对待标注区域内的标注对象进行的标注操作，生成用于存储标注对象的位置参数的标注文件。该实施方式能够提升地图标注效率。
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公开(公告)号：CN108961990B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN201710367159.0
申请日：2017-05-23
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G01C21/32
Abstract: 本申请公开了用于处理高精地图的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：获取目标高精地图，目标高精地图包括至少一个道路元素和至少一个路口元素，其中，道路元素用于表征道路，道路元素包括道路位置信息和车道元素标识序列，道路位置信息用于表征道路所在的地理位置，车道元素标识用于指示车道元素，车道元素用于表征道路中的车道，车道元素包括车道位置信息，道路元素的车道元素标识序列中的每个车道元素标识所指示的车道元素用于表征道路元素所表征的道路中的每条车道，路口元素用于表征路口；对目标高精地图进行处理，得到处理后的目标高精地图；输出处理后的目标高精地图。该实施方式丰富了高精地图中的交通信息。
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公开(公告)号：CN109410735B
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN201710697013.2
申请日：2017-08-15
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本申请公开了反射值地图构建方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：基于经过全局优化得到的每一个采集区域中采集到的每一帧用于构建反射值地图的激光点云对应的激光雷达的中心点的用于构建反射值地图的位置和姿态角，构建反射值地图。实现了对超大区域中的每一个采集区域采集到的用于构建反射值地图的激光点云逐级进行位姿优化，得到较为精确的每一帧用于构建反射值地图的激光点云对应的激光雷达的中心点的用于构建反射值地图的位置和姿态角，从而，得到较为精确的每一帧用于构建反射值地图的激光点云中的激光点在世界坐标系下的坐标，提升了激光点云拼接的精度，进而提升了构建超大区域的反射值地图的精度。
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公开(公告)号：CN106969763B
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN201710224921.X
申请日：2017-04-07
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本申请公开了用于确定无人驾驶车辆的偏航角的方法和装置。该无人驾驶车辆设置有激光雷达以及惯性导航系统，该方法的一具体实施方式包括：根据激光雷达采集的激光点云数据和惯性导航系统采集的位姿信息，生成与激光点云数据对应的反射值图像；根据反射值图像、位姿信息和预设的地图，生成与反射值图像对应的反射值地图图像；采用图像对齐算法，确定从反射值图像对齐到反射值地图图像的旋转角度；根据旋转角度和位姿信息中的偏航角，确定无人驾驶车辆的偏航角。该实施方式提高了确定无人驾驶车辆的偏航角的精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108694882B
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN201710231536.8
申请日：2017-04-11
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G09B29/00
Abstract: 本申请公开了用于标注地图的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：响应于检测到用户在待标注地图上的选定待标注区域的操作，在已存储的待标注地图对应的地理位置信息列表中查找出待标注区域对应的地理位置信息；获取车载摄像头采集到的道路图像序列以及轨迹点集合，轨迹点集合中的每个轨迹点为车载摄像头采集道路图像序列中的每一帧道路图像时记录的；根据待标注区域的地理位置信息和道路图像序列对应的轨迹点集合，从道路图像序列中提取出待标注区域对应的目标图像帧；响应于检测到用户参考目标图像帧对待标注区域内的标注对象进行的标注操作，生成用于存储标注对象的位置参数的标注文件。该实施方式能够提升地图标注效率。
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公开(公告)号：CN109410735A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201710697013.2
申请日：2017-08-15
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本申请公开了反射值地图构建方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：基于经过全局优化得到的每一个采集区域中采集到的每一帧用于构建反射值地图的激光点云对应的激光雷达的中心点的用于构建反射值地图的位置和姿态角，构建反射值地图。实现了对超大区域中的每一个采集区域采集到的用于构建反射值地图的激光点云逐级进行位姿优化，得到较为精确的每一帧用于构建反射值地图的激光点云对应的激光雷达的中心点的用于构建反射值地图的位置和姿态角，从而，得到较为精确的每一帧用于构建反射值地图的激光点云中的激光点在世界坐标系下的坐标，提升了激光点云拼接的精度，进而提升了构建超大区域的反射值地图的精度。
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公开(公告)号：CN108732603A
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201710249842.4
申请日：2017-04-17
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本申请公开了用于定位车辆的方法和装置。该方法的一实施方式包括：获取车载惯导系统在上一定位时刻与当前定位时刻之间进行捷联解算而确定的车辆在当前定位时刻的先验位置；使用先验位置在激光点云反射值地图中确定待搜索地图区域；将对车辆的车载激光雷达采集到的实时激光点云进行投影而生成的投影区域的反射值特征与待搜索地图区域的反射值特征进行匹配，以根据匹配结果得到地图匹配位置；使用先验位置结合车辆的车载全球卫星导航系统GNSS接收机的观测数据进行定位，得到卫星定位位置；对先验位置、地图匹配位置以及卫星定位位置进行融合，以生成对车辆在当前时刻进行定位的定位结果。该实施方式实现了高精度的定位。
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公开(公告)号：CN108731667A
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201710245249.2
申请日：2017-04-14
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G01C21/16
Abstract: 本申请公开了用于确定无人驾驶车辆的速度和位姿的方法和装置。该无人驾驶车辆设置有全球导航卫星系统GNSS接收机、捷联惯性导航系统SINS以及轮速传感器，该SINS包括惯性测量单元IMU，该方法的一具体实施方式包括：获取SINS解算的无人驾驶车辆的第一速度、第一位姿和轮速传感器采集的无人驾驶车辆的轮速；确定GNSS接收机是否接收到信号；响应于确定GNSS接收机接收不到信号，根据轮速、第一速度和第一位姿，采用卡尔曼滤波算法确定SINS的速度误差、SINS的位姿误差以及IMU的零偏误差；根据速度误差、位姿误差和零偏误差，对第一速度和第一位姿进行调整，得到无人驾驶车辆的速度和位姿。
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公开(公告)号：CN106969763A
公开(公告)日：2017-07-21
申请号：CN201710224921.X
申请日：2017-04-07
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本申请公开了用于确定无人驾驶车辆的偏航角的方法和装置。该无人驾驶车辆设置有激光雷达以及惯性导航系统，该方法的一具体实施方式包括：根据激光雷达采集的激光点云数据和惯性导航系统采集的位姿信息，生成与激光点云数据对应的反射值图像；根据反射值图像、位姿信息和预设的地图，生成与反射值图像对应的反射值地图图像；采用图像对齐算法，确定从反射值图像对齐到反射值地图图像的旋转角度；根据旋转角度和位姿信息中的偏航角，确定无人驾驶车辆的偏航角。该实施方式提高了确定无人驾驶车辆的偏航角的精度。
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