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公开(公告)号：CN111076952A
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN202010000577.8
申请日：2020-01-02
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 电动助力转向系统性能测试系统，包括阶梯型的底架、设置在底架的第一级阶梯上的磁粉制动器、设置在底架的第二级阶梯上的测试组件与控制和数据采集装置、以及上位机；测试组件包括输入转矩电机、输入转矩电机减速器、动态扭矩传感器Ⅱ、助力电机、助力电机减速器，测试组件的输出端与磁粉制动器相连；与动态扭矩传感器Ⅱ连接的转矩信号采集装置设有可相对转动的内转轴和外转轴，内转轴上设有第一扭簧压杆和第二扭簧压杆，外转轴上设有第一扭簧固定杆和第二扭簧固定杆，对扭簧压紧；控制和数据采集装置包括电动助力转向系统电控单元ECU、动态扭矩传感器数据采集模块、输入电机控制单元、张力控制系统；控制和数据采集装置与上位机电连接。
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公开(公告)号：CN106702937A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201710130275.0
申请日：2017-03-07
Applicant: 浙江工业大学
Inventor： 徐璐瑶 , 徐威 , 陈光耀 , 董文龙 , 姚铮杰 , 李茜 , 姚中楠 , 孙子峰 , 唐康人 , 陈泽凯 , 张应姣 , 胡钱坤 , 龚佐民 , 郑嘉伟 , 李操 , 王琦 , 王玖乐 , 侯亮 , 张新 , 周文龙 , 陈佳亮 , 张世峰 , 邹镓扬 , 王振兴 , 张儒珂 , 张京京 , 郑弘鉴 , 冯茂恒 , 寿浙辉 , 陈钟悠扬 , 陈维 , 黄文豪 , 廖三晟 , 马骋 , 钟航 , 卜鑫成 , 杜自强 , 王佐响 , 张建鑫 , 王晨 , 王佳栋 , 王子豪 , 叶柳凯 , 郑之恒 , 顾徐佳 , 卢琦 , 谢添伟 , 谢东 , 伍其威 , 蔡姚杰
CPC classification number: E01H1/0818 , G05D1/0214 , G05D1/0223 , G05D1/0255 , G05D1/0257 , G05D1/0278 , G05D2201/0203
Abstract: 一种自动清扫的清洁车及其自动驾驶方法，底板的上方设有垃圾箱，底板的一侧设有储水箱，底板的底部设有滚筒式扫帚和吸风罩，吸风罩的进口对准,滚筒式扫帚，吸风罩的出口通入底板的内腔内，底板的内腔内设有风机；吸风罩的出口通过输送装置与垃圾箱连通；储水箱的底部设有喷头，驾驶室内设有中央控制器。采集子模块采集车辆状态和驾驶环境信息，感知识别子模块计算出驾驶前方的障碍物信息及跟踪移动目标信息，地图子模块生成局部地图，路径规划子模块生成局部路径规划，行驶控制子模块根据局部路径规划生成控制指令，并根据控制指令控制方向盘、油门和档位。本发明自动清扫、自动洒水、还可自动驾驶，方便高效，节省人力。
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公开(公告)号：CN106628422A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201610823132.3
申请日：2016-09-14
Applicant: 浙江工业大学
CPC classification number: B65B59/005 , B65B23/00 , B65B35/10 , B65B35/24 , B65B35/26
Abstract: 一种基于杯子类易碎品柔性化自动包装机的柔性上料机构，包括机架以及设置在机架上的传送带、导向挡板、槽轮结构和定位接收装置，所述导向挡板包括左导向挡板和右导向挡板，所述传送带在其出料端的左右两侧的上方分别设有所述左导向挡板和右导向挡板，所述槽轮结构包括转盘和用于杯子类易碎品进入的搁置槽，所述搁置槽设置有两个以上，两个以上的搁置槽均布在转盘的一周，所述搁置槽的开口与所述传送带的出料端相接；所述转盘逆时针旋转并通过槽轮转轴与槽轮驱动电机连接。本发明提供一种高效快速、可适应不同尺寸大小、结构简单、工作连续、节省劳动力和成本的基于杯子类易碎品柔性化自动包装机的柔性上料机构。
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公开(公告)号：CN101885114B
公开(公告)日：2012-11-14
申请号：CN201010210822.4
申请日：2010-06-28
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 激光切割脆性材料基板的曲线路径切割方法，包括：在基板上制作初始裂纹作为切割路径，设置采样点；分别获取各采样点处的开裂角θ；获取当前采样点，由当前采样点出的开裂角θ及基板的断裂韧性KIC，计算当前采样点出的应力强度因子KⅠ、KⅡ；由采样点出的应力强度影子KⅠ、KⅡ求出温度场分布；根据获取的温度场分布，调整热源和冷源参数，使当前采样点产生的温度场与计算获得的温度场一致；判断当前采样点是否最后一个采样点，若否，则获取下一采样点作为当前采样点，转至步骤2。本发明具有能保证裂纹沿预定的切割路径扩展，切割精度高的优点。
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公开(公告)号：CN111060330B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202010000480.7
申请日：2020-01-02
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G01M17/06
Abstract: 基于电动助力转向系统的测试台架，包括阶梯型的底架、设置在底架的第一级阶梯上的磁粉制动器、设置在底架的第二级阶梯上的测试组件与控制和数据采集装置、以及上位机；测试组件包括输入转矩电机、输入转矩电机减速器、动态扭矩传感器Ⅱ、助力电机、助力电机减速器，测试组件的输出端与磁粉制动器相连；与动态扭矩传感器Ⅱ连接的转矩信号采集装置的内轴上装有第二永磁体，与内周相对转动的外轴上装有第一永磁体，第一永磁体和第二永磁体的同名磁极在圆周方向上相对设置；控制和数据采集装置的电控单元控制输入转矩电机转动；控制和数据采集装置与上位机电连接；本发明系统柔性高，适用于多种车辆电动助力转向系统性能的测试试验。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116436364A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310390217.7
申请日：2023-04-13
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 本发明公开一种基于高频注入与磁链观测器的电机泵全速域控制方法，首先设定电机液压泵控制目标，标定负载加载时间并预设负载强度；通过采样电路捕获电流信号，并计算电机实时反电动势；判断电机是否处于零速或低速运行状态，根据电机的运行状态，选择进入不同的步骤；采用脉振高频注入法启动电机，实现电机液压泵零速或低速启动需求，或者采用拓展卡尔曼观测器进行重构电机模型，并迭代修正预测过程，使重构模型逼近真实系统；完成电机液压泵中高速域控制需求，实现电机液压泵全速控制。本发明将脉振高频注入与拓展卡尔曼滤波算法结合，使电液泵控制系统有较强的鲁棒性和较好的跟随性，提高整体系统的动态性能，具有开阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN116424351A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310474835.X
申请日：2023-04-28
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 本发明公开一种基于动力学模型解耦的自平衡机器人控制系统及控制方法，包括机器人主体、加法器和控制模块，机器人主体设置有左电机和右电机，两组电机独立控制；控制模块分别对机器人主体的左电机和右电机进行控制。控制方法主要包括以下步骤：建立双轮自平衡机器人的动力学模型；完成两轮自平衡机器人的位姿计算；完成两轮自平衡机器人整体控制系统的流程化设计，实现整体机器人的控制。完成两轮自平衡机器人整体控制系统的流程化设计，实现整体机器人的控制。最终分析本发明提出的控制系统与控制方法对整体控制系统的性能的改善达到预期。
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公开(公告)号：CN116029694A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202211582525.1
申请日：2022-12-09
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G06Q10/20 , G06Q10/0631 , G06Q10/087 , G06F9/54 , G06F16/26
Abstract: 本发明公开了一种大型锅炉立面维护云平台与服务方法，当锅炉立面需要进行维护时，将负责检测作业的机器人部署在锅炉立面上；部署完成后，机器人开始进行检测作业，采用一种请求数据结构，将采集到的数据以检测请求的形式发送至消息队列，同时以一种暂存重发方法保证请求被云平台接收；云平台以自身的处理能力，处理消息队列中的检测请求，并对请求中的检测数据进行分析，得出结果后，将检测数据与结果持久化存储在数据库中，并返回需要进行维修的分析结果；云平台将维修信息推送至消息队列中后，维修机器人从消息队列中获取维修信息，完成部署，进行维修作业；维修结束后，维修机器人将维修结果经消息队列发送至云平台。
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公开(公告)号：CN115013279A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210650260.8
申请日：2022-06-09
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种花键传动的二维柱塞电机泵，包括电机泵外壳，电机泵外壳内设有转子、柱塞泵体，柱塞泵体由泵芯和传动机构组成；泵芯包括柱塞套和柱塞轴，柱塞套外固定设置有柱塞套外壳并在柱塞套内形成缸体，在缸体外的柱塞轴上安装有传动机构；传动机构安装于转子内，其包括轨道组件和滚轮组件，轨道组件包括设置在缸体外侧的圆柱外壳，圆柱外壳的圆柱凸柱外表面上设有对称设置的轨道，轨道为可沿着做等加等减速的曲面，滚轮组件包括滚轮架，滚轮架与柱塞轴固定连接，滚轮架的两端均设置有滚轮，每个滚轮通过角接触球轴承可滚动的安装在相应的轨道内与曲面配合使得柱塞轴做轴向运动；柱塞轴的一端穿过圆柱外壳后通过花键联轴器与转子联动连接。
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公开(公告)号：CN110696047B
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN201911032442.3
申请日：2019-10-28
Applicant: 浙江工业大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了模拟工业机器人关节动态变负载变惯量的实验方法，采用的模拟工业机器人单关节动态变负载变惯量的实验装置包括控制系统、第一电机控制电路、第二电机控制电路、第一机架、第二机架、第一输入伺服电机、第一减速器、第一联轴器、动态扭矩传感器、齿轮传动箱、第二联轴器、角度传感器、第一双轴承座、变惯量杆臂、第三联轴器、转轴、第二输入伺服电机、第二减速器、第四联轴器、质量滑块、摆臂、第二双轴承座、旋转轴、第一支撑底座、第二支撑底座、第三支撑底座、第四支撑底座和第五支撑底座，本发明综合了惯量时变和负载时变，能够简要的模拟关节多种复杂工况。
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