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公开(公告)号：CN111829794B
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202010505131.0
申请日：2020-06-05
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G01M17/013 , G01M17/02
Abstract: 一种仓储物流车辆车轮模拟装置，包括：支撑架体，包括底座、立柱、T型安装板和支撑肋，底座固定在试验平面上；立柱的底部与底座固接，立柱的顶部设有一悬梁，悬梁沿轴向设有一滑槽；所述T型安装板的尾部插入滑槽内；所述支撑肋有一对，上下交错设置在立柱上、下部；施压装置，悬装于T型安装板的头部，包括升降机和悬架，所述升降机的顶部固装在T型安装板的头部，底部的升降端与悬架的顶部固连；悬架包括上悬架、弹簧和下悬架；弹簧设置在上、下悬架之间；以及模拟车轮总成，包括安装架、模拟车轮和驱动电机。本发明的有益效果在于：通过悬架可以防止驱动轮应轮面圆度不够而被别住，使得驱动轮施加到滚轮的压力更加均衡，提高了系统的容错率。
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公开(公告)号：CN110696047B
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN201911032442.3
申请日：2019-10-28
Applicant: 浙江工业大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了模拟工业机器人关节动态变负载变惯量的实验方法，采用的模拟工业机器人单关节动态变负载变惯量的实验装置包括控制系统、第一电机控制电路、第二电机控制电路、第一机架、第二机架、第一输入伺服电机、第一减速器、第一联轴器、动态扭矩传感器、齿轮传动箱、第二联轴器、角度传感器、第一双轴承座、变惯量杆臂、第三联轴器、转轴、第二输入伺服电机、第二减速器、第四联轴器、质量滑块、摆臂、第二双轴承座、旋转轴、第一支撑底座、第二支撑底座、第三支撑底座、第四支撑底座和第五支撑底座，本发明综合了惯量时变和负载时变，能够简要的模拟关节多种复杂工况。
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公开(公告)号：CN111829794A
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN202010505131.0
申请日：2020-06-05
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G01M17/013 , G01M17/02
Abstract: 一种仓储物流车辆车轮模拟装置，包括：支撑架体，包括底座、立柱、T型安装板和支撑肋，底座固定在试验平面上；立柱的底部与底座固接，立柱的顶部设有一悬梁，悬梁沿轴向设有一滑槽；所述T型安装板的尾部插入滑槽内；所述支撑肋有一对，上下交错设置在立柱上、下部；施压装置，悬装于T型安装板的头部，包括升降机和悬架，所述升降机的顶部固装在T型安装板的头部，底部的升降端与悬架的顶部固连；悬架包括上悬架、弹簧和下悬架；弹簧设置在上、下悬架之间；以及模拟车轮总成，包括安装架、模拟车轮和驱动电机。本发明的有益效果在于：通过悬架可以防止驱动轮应轮面圆度不够而被别住，使得驱动轮施加到滚轮的压力更加均衡，提高了系统的容错率。
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公开(公告)号：CN111780983A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202010506005.7
申请日：2020-06-05
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G01M17/007 , G01M17/02
Abstract: 一种路面模拟检测机，包括用于模拟仓储物流车车轮行驶状态的路面模拟器、用于向路面模拟器输送扭矩的辅助扭矩驱动装置、用于测定路面模拟器转速的测速装置和用于控制整个试验装置运行的控制器，其中所述路面模拟器、辅助扭矩驱动装置及测速装置均安装在同一水平高度的安装面或者升降设备上；路面模拟器的扭矩输入端、扭矩输出端分别与辅助扭矩驱动装置、测速装置相连；所述路面模拟器、辅助扭矩驱动装置及测速装置的信号连接端口分别与所述的控制器相应的信号连接端口电连接。本发明的有益效果在于：能够模拟不同的路面情况，包括是否下雨，不同的路面材质，能够更准确的测出待测车轮在不同情况下真实的抓地力。
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公开(公告)号：CN110696047A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201911032442.3
申请日：2019-10-28
Applicant: 浙江工业大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了模拟工业机器人关节动态变负载变惯量的实验方法，采用的模拟工业机器人单关节动态变负载变惯量的实验装置包括控制系统、第一电机控制电路、第二电机控制电路、第一机架、第二机架、第一输入伺服电机、第一减速器、第一联轴器、动态扭矩传感器、齿轮传动箱、第二联轴器、角度传感器、第一双轴承座、变惯量杆臂、第三联轴器、转轴、第二输入伺服电机、第二减速器、第四联轴器、质量滑块、摆臂、第二双轴承座、旋转轴、第一支撑底座、第二支撑底座、第三支撑底座、第四支撑底座和第五支撑底座，本发明综合了惯量时变和负载时变，能够简要的模拟关节多种复杂工况。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110640791A
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201911033421.3
申请日：2019-10-28
Applicant: 浙江工业大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种模拟工业机器人关节变负载变惯量的实验方法，采用模拟工业机器人关节变负载变惯量的实验装置，所述模拟工业机器人关节变负载变惯量的实验装置包括控制系统、电机驱动控制电路、测功机控制器、工作台面、输入伺服电机、行星齿轮减速器、第一联轴器、动态扭矩传感器、第二联轴器、角度传感器、双轴承座、变惯量杆臂、第三联轴器、转轴、质量滑块、定位螺栓、磁滞测功机、第一支撑底座、第二支撑底座和第三支撑底座，本发明综合了惯性静态变化，既可以变化惯量也可以变化负载，负载控制系统能够满足多种复杂负载的情况，能够简要的模拟关节运动状况。
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公开(公告)号：CN110696045B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN201911032425.X
申请日：2019-10-28
Applicant: 浙江工业大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种模拟工业机器人关节变负载变惯量的实验装置，包括工作台面、输入伺服电机、行星齿轮减速器、第一联轴器、动态扭矩传感器、第二联轴器、角度传感器、双轴承座、变惯量杆臂、第三联轴器、转轴、质量滑块、定位螺栓、磁滞测功机、第一支撑底座、第二支撑底座和第三支撑底座，输入伺服电机的输出轴依次连接沿一条直线依次分布的行星齿轮减速器、第一联轴器、动态扭矩传感器、第二联轴器、角度传感器、转轴、第三联轴器和磁滞测功机；本发明综合了惯性静态变化，既可以变化惯量也可以变化负载，负载控制系统能够满足多种复杂负载的情况，能够简要的模拟关节运动状况。
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公开(公告)号：CN110640791B
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN201911033421.3
申请日：2019-10-28
Applicant: 浙江工业大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种模拟工业机器人关节变负载变惯量的实验方法，采用模拟工业机器人关节变负载变惯量的实验装置，所述模拟工业机器人关节变负载变惯量的实验装置包括控制系统、电机驱动控制电路、测功机控制器、工作台面、输入伺服电机、行星齿轮减速器、第一联轴器、动态扭矩传感器、第二联轴器、角度传感器、双轴承座、变惯量杆臂、第三联轴器、转轴、质量滑块、定位螺栓、磁滞测功机、第一支撑底座、第二支撑底座和第三支撑底座，本发明综合了惯性静态变化，既可以变化惯量也可以变化负载，负载控制系统能够满足多种复杂负载的情况，能够简要的模拟关节运动状况。
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公开(公告)号：CN111721550A
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN202010506004.2
申请日：2020-06-05
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G01M17/02
Abstract: 驱动轮抓地力及寿命检测装置、抓地力及寿命检测方法，所述检测装置包括：驱动轮单元，包括支撑装置、推动装置和驱动轮总成；路面模拟单元，设置在驱动轮单元的下方，包括第一支撑部、第二支撑部和滚轮组件；以及控制单元，包括总控制器、驱动轮控制电路、制动单元控制器以及推动装置控制器；抓地力及寿命检测方法包括以下步骤：调整驱动轮总成的位置使其与滚动面紧密接触，用于模拟驱动轮与模拟路面紧密接触；然后通过调整制动单元测量抓地力及寿命检测方法。本发明的有益效果是：能模拟不同的路面情况；能检验不同的防滑花纹的效果；能够进行驱动轮寿命测试；可以检测出驱动轮何时开始打滑；提高了系统的容错率。
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公开(公告)号：CN110696048A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201911032446.1
申请日：2019-10-28
Applicant: 浙江工业大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种模拟工业机器人单关节变惯量变负载的实验装置，包括第一输入伺服电机、第一减速器、第一联轴器、动态扭矩传感器、第二联轴器、角度传感器、双轴承座、变惯量杆臂、转轴、第二输入伺服电机、第二减速器、第三联轴器、质量滑块、摆臂、滑动轴承座、转动轴、第一支撑底座、第二支撑底座、第三支撑底座第四支撑底座和滑槽底座，本发明综合了惯性时变和负载动态变化，控制系统能够满足多种复杂负载和惯量变化情况，模拟关节工况。
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