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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117277878A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311077932.1
申请日：2023-08-25
Applicant: 浙江工业大学
IPC: H02P6/08
Abstract: 本发明公开一种基于相角补偿的电机带载启动控制方法，具体步骤如下：S1、在启动过程中，通过电流采样电阻获得电机定子电流的实时数据；S2、基于步骤S1采集的信息数据，计算电机的转矩和转矩角变化；S3、将电机的扭矩与功角之间的关系与相角匹配原理相结合；S4、将步骤S3计算结果用于控制算法，使系统精确调整电机的控制参数，自动进行相角补偿，保持转矩与转矩角之间的匹配。本发明利用电机转矩和功角之间的适应性关系来保持启动过程中的转矩—功角匹配，不同的负载情况下，电机的功角会自动调整以使得输出的电磁转矩与负载转矩相平衡；不仅更精确地控制电机操作，还避免了实时监测带来的延迟和噪音问题。
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公开(公告)号：CN116749995A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310628813.4
申请日：2023-05-31
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 本发明公开一种基于自抗扰的双轮自平衡机器人运动控制系统及控制方法，包括以下步骤：初始化程序，初始化成功后启动主程序；初始化失败，则重新进行初始化程序，直至初始化成功；判断主程序是否进入中断，若进入中断则通过控制系统进行控制；若主程序未进入中断，则判断机器人是否发生故障，发生故障则停止机器人运行；未发生故障，则保持主程序运行。自抗扰控制器的扩张状态观测器能够估计系统的受到的扰动并实时做出补偿。实际测试发现本文设计的基于自抗扰控制的速度‑角度串级控制器和转向控制器都具有良好的抗扰能力，使双轮自平衡机器人的稳定性和可靠性得到提高。
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公开(公告)号：CN117090762A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202311088936.X
申请日：2023-08-28
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 本发明公开提供一种二维活塞泵空间凸轮的自润滑机构，包括泵体和凸轮组件，泵体包括活塞轴和泵壳，泵壳一端设置含有油液腔的端盖，活塞轴内设有与端盖油液腔连通的第一流道；凸轮组件包括套筒以及设置于套筒内的凸轮和滚子轴，滚子轴内设有与第一流道连通的第二流道和与第二流道连通的第三流，第三流道径向贯穿滚子轴的环形端面；泵壳内还设有与套筒内腔连通的第四流道，第四流道的另一端与端盖上连接的出液管连通；油液经端盖的进液管输入，流经第一流道、第二流道和第三流道后进入轴承与凸轮的摩擦副中进行润滑，润滑后的油液经第四流道从出液管排出，形成完整的自润滑机制。本申请自润滑过程无需额外供油动力，就能够实现空间凸轮的自润滑效果。
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公开(公告)号：CN116436364A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310390217.7
申请日：2023-04-13
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 本发明公开一种基于高频注入与磁链观测器的电机泵全速域控制方法，首先设定电机液压泵控制目标，标定负载加载时间并预设负载强度；通过采样电路捕获电流信号，并计算电机实时反电动势；判断电机是否处于零速或低速运行状态，根据电机的运行状态，选择进入不同的步骤；采用脉振高频注入法启动电机，实现电机液压泵零速或低速启动需求，或者采用拓展卡尔曼观测器进行重构电机模型，并迭代修正预测过程，使重构模型逼近真实系统；完成电机液压泵中高速域控制需求，实现电机液压泵全速控制。本发明将脉振高频注入与拓展卡尔曼滤波算法结合，使电液泵控制系统有较强的鲁棒性和较好的跟随性，提高整体系统的动态性能，具有开阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN116424351A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310474835.X
申请日：2023-04-28
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 本发明公开一种基于动力学模型解耦的自平衡机器人控制系统及控制方法，包括机器人主体、加法器和控制模块，机器人主体设置有左电机和右电机，两组电机独立控制；控制模块分别对机器人主体的左电机和右电机进行控制。控制方法主要包括以下步骤：建立双轮自平衡机器人的动力学模型；完成两轮自平衡机器人的位姿计算；完成两轮自平衡机器人整体控制系统的流程化设计，实现整体机器人的控制。完成两轮自平衡机器人整体控制系统的流程化设计，实现整体机器人的控制。最终分析本发明提出的控制系统与控制方法对整体控制系统的性能的改善达到预期。
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