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公开(公告)号：CN110813834B
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN201911072243.5
申请日：2019-11-05
Applicant: 宁波大学
Abstract: 本发明公开了一种基于非接触式并联线驱动的太阳能面板清洁机器人。包含固定机构、清洗机构、运动机构和控制机构；太阳能光伏板安装于太阳能板框架中，固定机构的四块支撑板分别安装位于太阳能光伏板的太阳能板框架四个角上；运动机构包括四组线驱移动组件，固定机构的每块支撑板上均安装固定一个线驱移动组件，每个线驱移动组件包括绕线轮、伺服电机和柔索线绳；清洗机构包括移动板以及安装在移动板底部的左非接触式气爪、右非接触式气爪、前后滚动式毛刷，控制机构包括气泵和弹性管。本发明能平稳完成清洗工作，在不影响太阳能板正常使用的前提下，将其表面无接触的清洗整洁，且进行无死角的清洁，避免对太阳能板的损伤。
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公开(公告)号：CN111993389B
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202010854839.7
申请日：2020-08-24
Applicant: 宁波大学
Abstract: 一种混合驱动移动式多自由度并联运动平台，包括第一层折叠机构、第二层旋转机构、第三层移动吸盘机构和姿态监测模块；第一层折叠机构包括上顶板、下底板、折叠框架和线性驱动器；上顶板与下底板之间设置有折叠框架，第二层旋转机构包括法兰盖、上法兰、蜗轮、蜗杆、蜗轮架、下法兰、电机和电机架；第三层移动吸盘机构包括支撑板、伸缩式吸盘装置、座板、万向轮组件和支撑杆；支撑杆两侧还设置有伸缩式吸盘装置，伸缩式吸盘装置的吸盘能自由穿梭于座板，座板的底面还安装有万向轮组件，在座板上还安装有姿态监测模块。本发明具有结构紧凑、调节灵活、移动范围大、操作简便和稳定性好的特点，适用于多自由度的姿态调整与运动控制。
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公开(公告)号：CN110091973B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN201910353918.7
申请日：2019-04-29
Applicant: 宁波大学
Abstract: 本发明公开了一种仿生人形水下探测装置。采用仿人体结构，包括躯体和头部、颈部、臂部、背部和腿部机构；头部装有各种传感器、水下双目视觉相机和水下照明装置；躯体背部设置有多用途背包，臂部末端装有自适应机械手平台；腿部通过多机构协同实现行走模式或游动模式的快速切换；臂部及腿部进行协同操作，对水下环境进行探测或对水下物体进行抓取，同时还能够携带额外设备与潜水员一同进行水下作业，实现良好的人机协同作业功能。本发明具有功能丰富、适用范围广、适应性强、灵活性高的优势，可以实现水下探测装置在浅水区域的全方位移动、摄像、抓取、水质监测以及人机协同作业等功能。
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公开(公告)号：CN111531523A
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN202010364008.1
申请日：2020-04-30
Applicant: 宁波大学
Abstract: 一种助力行走及辅助支撑机构，它包括左腿、右腿、足部、腰部穿戴模块和辅助支撑伸缩杆，左腿和右腿上分别安装有足部；左腿和右腿分别包括髋关节连接件、大腿支撑杆、大腿绳驱动机构、膝关节连接件、小腿支撑杆、小腿绳驱动机构、踝关节连接件和减震模块，髋关节连接件与腰部穿戴模块连接；大腿支撑杆与髋关节连接件连接且二者能相对转动；所述大腿支撑杆通过膝关节连接件与所述小腿支撑杆转动连接，所述足部包括足底、电动折叠轮组和足部绑缚带；所述减震模块包括减震机构和足部缓冲垫，足部缓冲垫安装在足底上，减震机构与踝关节连接件连接，减震机构分别与足部缓冲垫和足底连接。本发明传动效能好，安全可靠，提高助力行走时的平顺性。
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公开(公告)号：CN109986580A
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201910354130.8
申请日：2019-04-29
Applicant: 宁波大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种仿生家用移动式助理机器人。包括主体框架、驱动模块、机械手臂模块、控制模块和视觉模块；采用智能移动式多层储物柜结构，装备多种传感器，通过多视觉融合对运动路径、物品等进行分析识别，搭载双机械手臂来拾取、放置物品。本发明采用微型化仿生结构，融入性好、结构紧凑，通过左机械手二指抓取和右机械手吸盘吸附协同操作，配合3D视觉相机、激光雷达以及超声波传感器，完成复杂物体识别、障碍物探测、可靠抓取等，服务于日常的家庭生活与工作，具有使用方便、功能多样、可靠性好、运动灵活等特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109882618A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910277108.8
申请日：2019-04-08
Applicant: 宁波大学科学技术学院
Abstract: 本发明公开了一种压电驱动式转阀。包括阀体组件、阀套组件、阀芯组件和压电驱动组件，阀套组件安装于阀体组件中心的圆柱孔内，阀芯组件嵌套安装于阀套组件的圆柱孔内，压电驱动组件安装于阀套组件的上端面，并与阀芯组件上端嵌套联接；压电驱动组件包括偏心销轴和两组压电旋转驱动组。本发明提高了转阀的动静态性能，具有工作压力高、通流能力大、控制精度高、响应快、抗污染能力强和高可靠性等优点，可极大地拓宽单级阀与转阀的应用范围，应用广泛。
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公开(公告)号：CN106990459A
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201710321798.3
申请日：2017-05-09
Applicant: 宁波大学
CPC classification number: G02B3/14 , G02B26/004
Abstract: 本发明公开了一种具有多层结构的柔性可调透镜及变倍光学系统。本发明利用刚体透镜、光学液体、多流道玻璃内透镜和透明弹性薄膜作为主要屈光介质，组成多层多流道柔性可调透镜；变倍光学系统包括从左向右依次同轴排列的预屈光透镜组、光阑、柔性可调节变倍透镜组和后屈光透镜组；柔性可调节变倍透镜组包含两块柔性可调透镜，在变倍调节过程中，环形超声波电机通过传动压环挤压柔性可调透镜的外表面，进而改变柔性可调透镜的焦距，协同调节两快柔性可调透镜的焦距即可实现系统的连续变倍调节。本发明具有结构紧凑，控制灵活，光轴稳定，调节范围大，成像质量高的优点，可应用于各种现代光学成像系统及机器人视觉系统中。
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公开(公告)号：CN114455071A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202110451544.X
申请日：2021-04-24
Applicant: 宁波大学
Abstract: 本发明公开了一种仿翼龙载物机器人，主要包括仿生翅膀、腿部弹跳装置、仿生颈部、主躯体模块、尾部摆动装置、头部。主躯体模块的两侧有两个仿生翅膀，仿生翅膀由大小翼组成，利用连杆机构完成扑翼动作，实现升降和前进。主躯体模块底部有储物箱，能储存重物；腿部弹跳装置能保证在弹跳时具有较大的驱动力又能有效储存能量。仿生颈部采用线驱动仿生设计，尾部摆动装置可以控制尾鳍左右摆动的角度改变一种仿翼龙载物机器人的方向。头部内部装有相机模块，能对当前环境进行实时监控。本发明具有载重量大、适合长途飞行和滑翔、灵活性高等优点，能实现空中载物运输功能。
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公开(公告)号：CN114348139A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202210112062.6
申请日：2022-01-29
Applicant: 宁波大学
IPC: B62D57/024 , H04N5/225
Abstract: 本发明公开了一种视觉巡检爬壁机器人及控制方法，包括机械结构、爬壁系统、检测系统。机械结构主要包括主体承重部分、气动腿部驱动装置、磁吸式足部吸附模块三个部分。爬壁系统主要包括电机抬头机构、气动驱动装置、电磁吸附系统三个部分，可以使机构吸附于墙壁上，并通过气动驱动实现攀爬功能。检测系统主要包括头部的红外云台摄像头、底部的工业相机和视觉检测光源三部分，具有相机姿态控制和自动检测功能，可实现整个系统多方位、高精度的检测。本发明具有结构紧凑小巧、攀爬能力强、检测精度高、安全性能好的特点，可应用于各种大型港机巡检工作中。
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公开(公告)号：CN114333424A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111621297.X
申请日：2021-12-28
Applicant: 宁波大学
Abstract: 本发明公开了一种桥梁防船撞监测预警系统，包括：检测子系统，用于采集来往船舶的雷达信号、图像信号、北斗定位信号，获取来往船舶的动态信息；计算子系统，用于根据动态信息，通过态势感知理论，预测周围发生的危险情况，并生成预警信号以及避免危险情况的导航指令；执行子系统，用于根据预警信号，对来往船舶发送预警信号、导航指令，并启动桥梁被动防护装置；设计能表达多源、多维度、多尺度航道要素的数据模型，制定数据模型转换方案，分析数据几何位置特性，构建船舶碰撞桥梁等海上结构物风险理论模型，发展多源融合处理算法，实现对船舶碰撞桥梁等海上结构物进行智能预警。
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