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公开(公告)号：CN111531523B
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202010364008.1
申请日：2020-04-30
Applicant: 宁波大学
Abstract: 一种助力行走及辅助支撑机构，它包括左腿、右腿、足部、腰部穿戴模块和辅助支撑伸缩杆，左腿和右腿上分别安装有足部；左腿和右腿分别包括髋关节连接件、大腿支撑杆、大腿绳驱动机构、膝关节连接件、小腿支撑杆、小腿绳驱动机构、踝关节连接件和减震模块，髋关节连接件与腰部穿戴模块连接；大腿支撑杆与髋关节连接件连接且二者能相对转动；所述大腿支撑杆通过膝关节连接件与所述小腿支撑杆转动连接，所述足部包括足底、电动折叠轮组和足部绑缚带；所述减震模块包括减震机构和足部缓冲垫，足部缓冲垫安装在足底上，减震机构与踝关节连接件连接，减震机构分别与足部缓冲垫和足底连接。本发明传动效能好，安全可靠，提高助力行走时的平顺性。
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公开(公告)号：CN111993389A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010854839.7
申请日：2020-08-24
Applicant: 宁波大学
Abstract: 一种混合驱动移动式多自由度并联运动平台，包括第一层折叠机构、第二层旋转机构、第三层移动吸盘机构和姿态监测模块；第一层折叠机构包括上顶板、下底板、折叠框架和线性驱动器；上顶板与下底板之间设置有折叠框架，第二层旋转机构包括法兰盖、上法兰、蜗轮、蜗杆、蜗轮架、下法兰、电机和电机架；第三层移动吸盘机构包括支撑板、伸缩式吸盘装置、座板、万向轮组件和支撑杆；支撑杆两侧还设置有伸缩式吸盘装置，伸缩式吸盘装置的吸盘能自由穿梭于座板，座板的底面还安装有万向轮组件，在座板上还安装有姿态监测模块。本发明具有结构紧凑、调节灵活、移动范围大、操作简便和稳定性好的特点，适用于多自由度的姿态调整与运动控制。
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公开(公告)号：CN111993389B
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202010854839.7
申请日：2020-08-24
Applicant: 宁波大学
Abstract: 一种混合驱动移动式多自由度并联运动平台，包括第一层折叠机构、第二层旋转机构、第三层移动吸盘机构和姿态监测模块；第一层折叠机构包括上顶板、下底板、折叠框架和线性驱动器；上顶板与下底板之间设置有折叠框架，第二层旋转机构包括法兰盖、上法兰、蜗轮、蜗杆、蜗轮架、下法兰、电机和电机架；第三层移动吸盘机构包括支撑板、伸缩式吸盘装置、座板、万向轮组件和支撑杆；支撑杆两侧还设置有伸缩式吸盘装置，伸缩式吸盘装置的吸盘能自由穿梭于座板，座板的底面还安装有万向轮组件，在座板上还安装有姿态监测模块。本发明具有结构紧凑、调节灵活、移动范围大、操作简便和稳定性好的特点，适用于多自由度的姿态调整与运动控制。
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公开(公告)号：CN111531523A
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN202010364008.1
申请日：2020-04-30
Applicant: 宁波大学
Abstract: 一种助力行走及辅助支撑机构，它包括左腿、右腿、足部、腰部穿戴模块和辅助支撑伸缩杆，左腿和右腿上分别安装有足部；左腿和右腿分别包括髋关节连接件、大腿支撑杆、大腿绳驱动机构、膝关节连接件、小腿支撑杆、小腿绳驱动机构、踝关节连接件和减震模块，髋关节连接件与腰部穿戴模块连接；大腿支撑杆与髋关节连接件连接且二者能相对转动；所述大腿支撑杆通过膝关节连接件与所述小腿支撑杆转动连接，所述足部包括足底、电动折叠轮组和足部绑缚带；所述减震模块包括减震机构和足部缓冲垫，足部缓冲垫安装在足底上，减震机构与踝关节连接件连接，减震机构分别与足部缓冲垫和足底连接。本发明传动效能好，安全可靠，提高助力行走时的平顺性。
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