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公开(公告)号：CN105857425B
公开(公告)日：2018-06-08
申请号：CN201610309478.1
申请日：2016-05-07
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 直线轨道式防倾覆送餐机器人及行走方法。本产品其组成包括：上凸轮随动器安装板，所述的上凸轮随动器安装板的一端连接一号腿部，所述的上凸轮随动器安装板的另一端连接二号腿部，所述的一号腿部与所述的二号腿部均连接腿部连接法兰，所述的腿部连接法兰连接下托盘，所述的下托盘连接机器人本体，所述的机器人本体连接下餐盘托架，所述的下餐盘托架连接餐盘托架安装法兰，所述的餐盘托架安装法兰连接上餐盘托架，所述的上餐盘托架连接一号机械臂安装板。本发明用于餐厅送餐。
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公开(公告)号：CN108050116A
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201711119887.6
申请日：2017-11-13
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明提供了一种并联双非对称缸协同运动位置同步控制及补偿方法。其装置包括一号液压缸、二号液压缸、一号活塞杆、二号活塞杆、一号控制单元、二号控制单元、一号位移传感器、二号位移传感器、一号伺服阀、二号伺服阀；通过一号位移传感器检测一号活塞杆的位移、二号位移传感器检测二号活塞杆的位移，一号位移传感器的检测结果传送给一号控制单元、二号位移传感器的检测结果传送给二号控制单元，根据一号活塞杆位移和二号活塞杆位移之差的一半分别对一号伺服阀和二号伺服阀的两个管道流量进行调节，直至一号活塞杆的位移与二号活塞杆的位移之差为零。本发明的上述技术可实现并联双缸协同位置同步控制，与现有技术比响应速度更快，精度更高。
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公开(公告)号：CN108005971A
公开(公告)日：2018-05-08
申请号：CN201711082542.8
申请日：2017-11-07
Applicant: 哈尔滨理工大学
CPC classification number: F15B11/08 , F15B13/02 , F15B13/021
Abstract: 本发明涉及一种双阀控缸带负载力控补偿协同装置及其控制方法，主要由液压缸、活塞杆、质量块、伺服阀、油箱、力传感器、控制单元、阻尼器、弹簧等组成。油泵在向伺服阀供油时，控制单元通过控制伺服阀流向液压缸的流量推动质量块，力传感器检测液压缸第一活塞杆和第二活塞杆的力的大小，将检测结果分别发送到电脑得到力的差值，根据第一活塞杆和第二活塞杆的力之差值分别对第一伺服阀的输油管道的流量和第二伺服阀的输油管道的流量进行一次或者多次调节，直到第一活塞杆和第二活塞杆的力的差值为零为止，本发明可实现液压双缸伺服系统的同步运动，提高同步精度和响应速度，增强安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN106998115A
公开(公告)日：2017-08-01
申请号：CN201710261351.1
申请日：2017-04-20
Applicant: 哈尔滨理工大学
CPC classification number: H02K7/1023 , H02P3/22
Abstract: 本发明提供了一种电液驱动摩擦负载阻尼装置及其制动控制方法。本发明的电液驱动摩擦负载阻尼装置包括：底座、第一连杆、闸瓦、闸轮、轴、第二连杆、液压缸、滑阀和液压泵；其中，第一连杆安装于底座上，第一连杆与闸瓦连接，闸轮安装在闸瓦之间；闸轮上具有轴，第一连杆的另一端使用铰连接的方式连接第二连杆，第二连杆与液压缸连接，液压缸与滑阀连接，滑阀与液压泵连接。本发明电液驱动摩擦负载阻尼装置及其制动控制方法,可用于旋转类轴类机械旋转运动的快速止转和产生摩擦阻尼负载。
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公开(公告)号：CN103236218A
公开(公告)日：2013-08-07
申请号：CN201310147485.2
申请日：2013-04-25
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G09B25/02
Abstract: 动力机械调节与测试实验系统及调节、测试方法。机械传动性能综合测试实验，通过测试常见机械传动装置在传递运动与动力过程中的参数曲线，加深对常见机械传动性能的认识和理解。目前，使用的动力机械调节与测试实验存在调节困难、测量不精确的缺点。本发明的组成包括：气源装置（1），所述的气源装置与过滤器（2）连接，所述的过滤器与减压阀（3）连接，所述的减压阀与比例流量阀（4）连接，所述的比例流量阀分别与计算机（5）、动力涡轮（6）连接，所述的动力涡轮的轴与发电机（7）连接，所述的发电机分别与耗电设备（8）、开关（9）连接。本发明用于动力机械调节与测试实验。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118417679A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410702040.4
申请日：2024-06-01
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明所设计的一种摩擦焊机的液压夹持驱动及快速脱开装置，属于高速重载摩擦焊工艺装备领域，可有效解决在摩擦焊接过程中，由于飞轮和电动机自身具有较大惯性，会导致处于热塑性状态的焊缝被撕裂的问题；120°径向均布的阀控夹持液压缸单元，在处于顶端的阀控夹持液压缸单元的缸活塞杆缩回后，另2个阀控夹持液压缸单元的活塞杆均继续保持原有的伸出位置不变，由夹紧作用转为支撑作用，从而可以保证焊接工件的同轴度，由于液压系统具有负载能力强、驱动力矩大、刚度大、响应速度快、可靠的特点，可实现驱动机构与焊接工件瞬间脱离径向接触；该装备设计有位移和力传感器，配合控制器和伺服阀可实现闭环控制，从而得到高质量的摩擦焊焊缝。
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公开(公告)号：CN117870293A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410098745.X
申请日：2024-01-24
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明所设计的新型可自动化晾胶瓦胶装置，属于阿胶生产制造技术领域，本发明可有效解决在阿胶晾晒过程中由于传统的晾晒网面积较大进而会产生较大的变形，从而使阿胶块发生变形，并且在瓦胶时由于需要将大量的阿胶块堆叠在一起靠阿胶自身的重力进行瓦胶，这样就会使阿胶块的厚度、形状不一的问题；同时该装备被设计成系列化，可更换，可重复使用的；该装备通过自动锁紧机构，不需要人工的参与，只需要在机械臂的辅助即可实现上座与底座的锁紧与脱开；该装备通过每个独立的弹簧分别控制每个压紧机构，从而保证压紧机构对阿胶施加的压紧力即可以防止阿胶在翻转晾晒时不会产生晃动又可以防止阿胶块变形。
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公开(公告)号：CN113341766B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202110649950.7
申请日：2021-06-10
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种加载与消扰臂长可调的电液负载模拟器，属于半物理仿真领域，主要用于在实验室条件下模拟船舶、飞行器舵机等在不同工况下所受到的载荷，其包括机架、臂长可调式杠杆、舵机阀控缸系统、加载阀控缸系统、调节杠杆臂长的阀控缸系统；所述舵机阀控缸系统在给定信号下产生位移，所述加载阀控缸系统接受舵机系统位移信号和自身反馈信号共同作用后，对舵机系统施加加载力，所述调节杠杆臂长的阀控缸系统可调节杠杆支点位置以调节加载与消扰臂的长度；本发明主要采用加载与消扰臂长可调的杠杆机构缩小舵机系统液压缸活塞杆的主动运动在加载缸活塞杆上产生的强干扰位移，减弱加载缸中由于强干扰位移导致的强迫流量所产生的多余力，同时在系统稳定阶段调节杠杆支点位置，使加载系统力臂增长，达到省力、节约能耗的目的；采用电液伺服系统，承载能力强，自动化程度高，系统响应速度快，加载精度高，功率体积比大。
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公开(公告)号：CN117742175A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311584073.5
申请日：2023-11-25
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明属于电液伺服系统控制领域，具体涉及一种含有间隙非线性电液负载模拟器的控制方法。电液负载模拟器包括舵机系统与加载系统。该电液负载模拟器控制方法包括：(1)建立在间隙区间内加载系统的状态空间表达式；(2)建立加载活塞杆位移与速度信号之间的关系；(3)建立速度信号与控制量的动态关系；(4)对加载活塞杆与舵机活塞杆的相对位置与加载方向进行判断，根据判断结果得到补偿位移量；(5)定义各个时间节点，将补偿量代入步骤(3)与步骤(4)得到控制律。本发明是一种电液负载模拟器间隙补偿控制方法，针对具有间隙环节的电液负载模拟器，能够抑制间隙非线性的影响提高加载精度。
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公开(公告)号：CN117536937A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311584074.X
申请日：2023-11-25
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明所设计的一种喷嘴挡板式电液伺服阀的衔铁与挡板的连接方式，其组成包括：衔铁、推杆、伸缩杆Ⅰ、连接体、滑动夹板、孔板、挡板、U型板、伸缩杆Ⅱ；喷嘴挡板式电液伺服阀既是信号转换元件又是功率放大元件，改变输入电流大小，可以成比例地调节挡板偏转角度，从而得到不同的主阀开口大小，长时间的使用会逐渐磨损挡板，这种磨损可能导致伺服阀不再能够提供准确的流量和压力控制，喷嘴挡板阀的衔铁与挡板常采用刚性连接或者过盈连接，挡板发生故障时拆装困难。本发明所设计的衔铁与挡板连接方式，连接件和连接结构制造装配容易，成本低，安装和拆卸过程简单快捷，减少停机维护时间，并且连接稳定牢固。
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