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公开(公告)号：CN116578011A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310523941.2
申请日：2023-05-11
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种船舶舵面载荷模拟系统，属于电液伺服控制及半物理仿真领域。包括舵机系统、载荷模拟系统。解决了现在电液负载模拟器加载过程中舵机系统主动运动严重影响负载模拟器加载性能的问题即多余力问题。本发明采用水力加载，用于模拟船舶舵面所受的海水液动力，加载力不受多余力影响，控制策略无需考虑多余力补偿的问题，使控制策略的复杂性降低，简单可靠。本发明解决了电液负载模拟器中存在的多余力导致加载精度低的问题，结构科学、合理。
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公开(公告)号：CN110639699A
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201910938045.6
申请日：2019-09-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种垃圾分选设备，主要包括传送磁选装置、铁类回收装置、滚筒筛选装置、风选装置、楼梯架体部分。本发明可以通过磁选装置将铁类垃圾分离，滚筒筛选装置将小尺寸的垃圾进行分离，风选装置将轻质塑料类、纸类垃圾进行分离。本发明解决了城市中生活垃圾难以分类处理的问题，同时解决人工处理效率低的问题，方便人员工作，结构合理、科学。
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公开(公告)号：CN109941639A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910373518.2
申请日：2019-05-07
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种开盖式下落垃圾箱，主要包括箱体、架体、开盖机构、底板。开盖机构包括：开盖拉杆、拉杆滚轮、套筒大滚轮、三角转轴套筒、套筒小滚轮、底板连接曲杆、六角螺栓、平锥头铆钉。本发明解决了常规垃圾桶清理回收不方便的问题，避免回收清理时出现垃圾散落在周围的情况，方便人员工作，结构合理、科学。
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公开(公告)号：CN117742175A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311584073.5
申请日：2023-11-25
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明属于电液伺服系统控制领域，具体涉及一种含有间隙非线性电液负载模拟器的控制方法。电液负载模拟器包括舵机系统与加载系统。该电液负载模拟器控制方法包括：(1)建立在间隙区间内加载系统的状态空间表达式；(2)建立加载活塞杆位移与速度信号之间的关系；(3)建立速度信号与控制量的动态关系；(4)对加载活塞杆与舵机活塞杆的相对位置与加载方向进行判断，根据判断结果得到补偿位移量；(5)定义各个时间节点，将补偿量代入步骤(3)与步骤(4)得到控制律。本发明是一种电液负载模拟器间隙补偿控制方法，针对具有间隙环节的电液负载模拟器，能够抑制间隙非线性的影响提高加载精度。
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公开(公告)号：CN110373261A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201910805102.3
申请日：2019-08-28
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种油茶果的清选方法，具体步骤包括：将混合物送入料斗；一级分选，对混合物进行筛选，首先将大果壳筛分出来；二级分选，对一级分选后剩余的混合物进行浮选，将这部分壳籽混合物送入浮选机中完成浮选；烘干，用烘干机对浮选之后得到的茶籽进行烘干处理；三级分选，对完成烘干的茶籽进行检测，如果还有部分碎小残渣等少量杂质残留，则根据茶籽的直径大小选择孔径较小的分级筛进行三级分选；完成三级分选后对茶籽进行包装存储。本发明具有如下有益效果：减少在壳籽分离时对油茶籽的损害，提高了茶籽的整体质量，为后续的榨油工序提供高质量的油茶籽；整个壳籽分离过程进行细化处理，通过三次分级将杂质去除更彻底；对榨油设备损害小。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116792366A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310476449.4
申请日：2023-04-27
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了非接触式电液位置同步驱动可变磁力加载负载模拟器，属于电液伺服控制及半物理仿真领域。包括舵机系统、加载系统和同步系统。解决了现在电液负载模拟器加载过程中舵机系统主动运动严重影响负载模拟器加载性能的问题即多余力问题。本发明采用电磁力进行加载，用于非大功率加载场合，加载力变化灵活，不会产生多余力，控制策略无需考虑多余力补偿的问题，使控制策略的复杂性降低。本发明解决了电液负载模拟器中存在的多余力导致加载精度低的问题，结构科学、合理。
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公开(公告)号：CN115638150A
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202211041934.0
申请日：2022-08-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及电液伺服举升系统领域，具体为一种具有双阀自锁保护功能的电控液压举升承载系统。其中包括机架、轴承座支架、链条、托盘、吊耳、液压缸、机架底座、光电传感器、链轮、深沟球轴承、轴承座、液压缸链接架；所述机架与机架底座起到支撑作用；所述液压缸由电液伺服阀控制为机构提供动力；所述轴承座机架用来固定轴承座并采用螺栓和螺母进行连接；所述链条与链轮相啮合带动通过吊耳与链条固定的托盘升降；所述光电传感器用来检测人与物品，保护人、物与财产的安全；本发明采用两个二位二通电磁换向阀，实现液压油路的自锁保护功能，相对于其他举升系统，可以解决将举升系统紧急停在任意位置，该设备结构简单，操作方便且安全性高。
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公开(公告)号：CN114528949A
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202210294793.7
申请日：2022-03-24
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明提供了一种基于参数优化的电能计量异常数据的识别与补偿方法，首先采用改进的粒子群优化的密度聚类算法训练并提取了用户的电能计量负荷数据统计特征，得到各类别用户负荷数据以及各类别用户数据特征。其次，采用基于孤立森林(iForest)的算法对电力数据集进行异常检测，引入遗传算法(genetic algorithm)构造了一个新的异常检测模型GA‑iForest，对负荷数据进行判断并确定异常类型，最后通过训练好的LSTM深度神经网络对数据进行补偿修正，达到了用电计量用户数据补偿的目的,可获得提高电力负荷计量精度的有益效果。
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公开(公告)号：CN111016164A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911411398.7
申请日：2019-12-31
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B29C64/124 , B29C64/357 , B33Y40/00
Abstract: 本发明公开了一种激光光固化3D打印件内腔残液吸附机构，主要包括回转上升机构、收拉机构、自适应机构以及吸附头；所述回转上升机构包括回转内杆、内杆套头、螺纹丝杠、握把；所述回转内杆通过其上的外螺纹与螺纹丝杠的内螺纹配合；所述螺纹丝杠外螺纹与握把内螺纹配合；通过回转内杆的转动实现收拉机构的收拉动作，通过螺纹丝杠的转动实现整个机构的回转上升动作；本发明解决了激光光固化3D打印件内腔残存光敏树脂无法回收的问题，实现了3D打印材料的回收再利用，结构科学、合理。
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公开(公告)号：CN118092519A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202311522733.7
申请日：2023-11-15
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05D7/06
Abstract: 本发明属于电液伺服系统控制领域，具体涉及一种基于流量补偿的电液负载模拟器控制方法。电液负载模拟器包括舵机系统与加载系统。该电液负载模拟器控制方法包括：(1)建立加载系统伺服阀的线性化流量方程；(2)描述加载系统伺服阀控制电流与阀芯位移的动态特性；(3)建立加载伺服阀控制电流与负载流量的关系式；(4)利用流量传感器对舵机系统液压缸进油口的流量进行检测，通过步骤(3)得到流量补偿控制量Ic1；(5)根据加载信号设计其他控制器得到控制量Ic2，结合步骤(4)的补偿控制电流得到总控制量Ic。本发明是一种前馈控制方法，针对具有位置扰动的电液负载模拟器，能够消除多余力提高加载精度。
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