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公开(公告)号：CN107292332A
公开(公告)日：2017-10-24
申请号：CN201710378473.9
申请日：2017-05-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06K9/62
CPC classification number: G06K9/6223
Abstract: 本发明属于涉及函数优化技术领域，具体涉及一种基于模糊C-均值聚类的布谷鸟算法。本发明通过在布谷鸟算法的偏好随机游动中引入模糊C-均值算法，将解中具有相同性质的分量集中在一类进行更新，增强了维间抗干扰能力。同时更改偏好随机游动的步长更新范围，增加了搜索方向，提高了算法的多样性。本发明能够有效地提高CS算法的收敛速度并改善解的质量，尤其体现在求解高维函数优化问题上。
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公开(公告)号：CN104536448B
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201410653271.7
申请日：2014-11-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明的目的在于提供一种基于Backstepping法的无人机姿态系统控制方法，以姿态控制力矩作为输入，以姿态角为输出设计姿态控制系统。将无人机复杂的非线性姿态系统分为角运动系统和动力系统，三个姿态角的变化率作为中间变量将两个子系统连接在一起。针对角运动系统设计虚拟控制律，作为对系统的静态补偿。构造子系统的Lyapunov函数，使得子系统每个状态变量具有适当的渐近稳定特性，在此基础上反推到整体系统，用子系统的Lyapunov函数表示出整体系统的Lyapunov函数，并根据Lyapunov稳定定理设计出满足控制要求的控制律并通过自动驾驶仪产生相应的力矩作为姿态系统的控制输入量，使系统达到期望状态。本发明能够消除无人机飞行过程中的偏差，回使其到正常轨迹线上。
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公开(公告)号：CN102819568B
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201210247624.4
申请日：2012-07-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于地形采样点位置的海底地形数据建立方法，属于地理信息系统空间领域。所述方法首先从电子海图中提取海底地形采样点数据，对海底地形采样数据进行四叉树空间索引，查找插值点所在四叉树空间索引中位置；根据插值点所处的位置得到合适的插值方法；最后对已经进行插值的次数和需要插值的总次数进行比较，如果小于需要插值的总次数，则继续插值过程，否则插值过程结束。本发明根据海底地形采样数据边界附近插值点无法获取连成环形自然邻点的特点，采用了自然邻点和加权平均法插值混合插值的方式，充分考虑到了插值方法的特点，有效减少了地形插值误差。
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公开(公告)号：CN103901775A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201410080540.5
申请日：2014-03-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于船舶工程、控制科学与控制工程领域，涉及一种基于T-S模型带有输入约束的舵减横摇模糊控制器及其控制方法。本发明包括T-S模糊控制器模块、船舶横向运动参考模型模块、首摇角速度和横摇角速度观测器模块、舵机伺服系统的模拟模块及控制效果的模拟仿真分析模块，本发明考虑有界的控制输入对闭环系统性能的影响，特别是对闭环稳定性的影响，并且控制器设计引入输入约束后，能够一定程度上降低舵机的磨损，更符合实际工程的应用。
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公开(公告)号：CN102634019B
公开(公告)日：2013-10-30
申请号：CN201210124347.8
申请日：2012-04-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: C08G73/06
Abstract: 本发明提供的是一种混合双酚型共聚芴基苯并噁嗪预聚体及其制备方法。向容器中加入二胺、混合双酚以及体积比浓度为37的甲醛溶液，二胺、混合双酚、甲醛三者物质的量比为1～1.2∶1∶4，加入有机溶剂溶解，在50～100℃下反应4～8小时，冷却至室温，加入饱和碳酸氢钠或碳酸钠水溶液进行碱洗，用去离子水洗涤，分离，有机层加入无水硫酸钠，静止12小时，过滤，滤液经旋转蒸发去除有机溶剂，真空干燥，即得到混合双酚型共聚芴基苯并噁嗪预聚体。该预聚体可用于先进复合材料基体树脂、电子封装材料、绝缘材料、阻燃材料、耐烧蚀材料以及层压材料等领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103116169A
公开(公告)日：2013-05-22
申请号：CN201310024835.6
申请日：2013-01-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/21
Abstract: 本发明涉及卫星导航领域，尤其涉及一种基于矢量跟踪环路GPS接收机抗干扰方法。本发明包括：在k时刻，将信号输入C/A码相位鉴别器、载波频率鉴别器；获取接收机量测到的伪距误差和伪距率误差；估计出k+1时刻载体与卫星之间真实的伪距误差和伪距率误差；计算接收机在k+1时刻的位置误差、速度误差；获得k+1时刻载体的位置和速度；更新单位观测矢量。本发明采用不同跟踪通道分配不同权系数方法，使信噪比较高的通道信息辅助信噪比较低通道，提高跟踪环路整体跟踪能力，从而抑制干扰信号对跟踪环路的影响。
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公开(公告)号：CN102073785A
公开(公告)日：2011-05-25
申请号：CN201010561217.1
申请日：2010-11-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种基于广义动态模糊神经网络的燃气日负荷组合预报方法。(1)采集城市燃气历史记录数据作为历史时间序列数据；(2)对历史时间序列数据进行异常数据判断和处理；(3)利用广义回归神经网络，对历史负荷时间序列即样本数据进行差分处理再通过网络进行预测；(4)利用灰色神经网络，将输入历史负荷时间序列的一次累加生成数据作为网络的输入，输出对应预测日负荷的一次累加生成数据，训练网络，最后将输出值进行一次累减逆生成处理；(5)将步骤(3)、(4)得到的预测值作为广义动态模糊神经网络的输入，并对数据进行分组。本发明针对燃气日负荷的随机性，不稳定性，周期性等特点，采用了组合预报的方法，预测精度更高。
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公开(公告)号：CN101825871A
公开(公告)日：2010-09-08
申请号：CN201010142184.7
申请日：2010-04-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供的是一种船舶斜舵减垂荡和纵摇装置(斜舵船舶垂荡与纵摇装置)智能自适应控制方法。利用测量系统测出斜舵船舶垂荡与纵摇装置的状态参数信息；换成数字信号经过滤波器后，送给控制器；控制器选择最优的斜舵船舶垂荡和纵摇装置智能自适应系统的控制输入；控制器所产生的控制信号经过数字/模拟转换器产生模拟信号并经过信号放大器增强后输出给执行机构；执行机构按指令执行，将整个系统变化到指定的工况下。本发明的优点在于适用于斜舵船舶垂荡和纵摇装置这样具有严重的非线性、耦合性、时变性的系统，控制精度高，鲁棒性好。
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公开(公告)号：CN112948969B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202110226036.1
申请日：2021-03-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/15 , G06F30/27 , G06F119/14
Abstract: 本发明一种基于LSTMC混合网络的船舶横摇预测方法，使用Pandas读取数据集数据并进行数据的预处理，将大地风速、船舶姿态角及其角速度数据传入网络进行训练；搭建LSTMC混合网络；训练LSTMC混合网络；用Keras高层接口Keras.Model.fit()方法进行模型的训练，设置保存评价指标MSE、MAPE最优的一次模型参数；把新的船舶姿态数据传入到训练好的混合网络中去，得到预测的船舶姿态数据。本发明能够快速准确地完成对船舶横摇的预测，相比其他单一的神经网络模型，不仅能够提取时间特征，而且能够提取空间特征，提高预测精度。
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公开(公告)号：CN113654851A
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202110819878.8
申请日：2021-07-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种适用于严重事故条件下安全壳内气溶胶取样装置与测量方法，容器通过取样管道连接光学颗粒计数器探头，取样管道上设置串列减压装置，换热水箱与蓄水池通过高度不同的两根管相连通，换热水箱里设置换热管，换热管的一端经光学颗粒计数器探头连接取样管道，换热管的另一端从换热水箱底部伸出。本发明解决了目前高温高湿环境下取样不足的问题，可以长时间稳定高效的运行。串列减压装置的使用，可以实现极小甚至无损条件下的气溶胶热态降压。采用双点位参数测量技术，使得气溶胶的取样流量控制更加精准。纤维过滤器的使用可以实现高温高压条件下的气溶胶去除，使得实验设备与管壁面中气溶胶沉积的去除操作难度得到简化。
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