公开(公告)号：CN107883961A

公开(公告)日：2018-04-06

申请号：CN201711078252.6

申请日：2017-11-06

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 于立君 ,  魏智红 ,  王辉 ,  董泽全 ,  高菁 ,  张一 ,  丁莹 ,  王正安 ,  胡羽坤 ,  张雪

IPC: G01C21/20 ,  G05D1/02

CPC classification number: G01C21/20 ,  G05D1/021

Abstract: 本发明公开了一种基于Smooth-RRT算法的水下机器人路径优化方法，属于优化领域。针对水下机器人工作环境复杂、实时性要求高的特点，为满足路径规划需要，本文在经典快速扩展树(RRT)算法的基础上，提出Smooth-RRT算法的路径优化方法。加入收敛因子和角度因子来改进扩展树的生长点和探索点的选择，提高算法速度及实用性。为兼顾水下机器人距离最短和操控性能的特殊要求，利用贪心算法对规划路径平滑处理。实验结果表明：该方法可以快速完成路径搜索，在提高搜索效率的同时缩短了规划距离，优化处理后的路径更适合于机器人的跟踪，满足水下机器人规划系统的要求。

公开(公告)号：CN106249594B

公开(公告)日：2019-01-29

申请号：CN201610810832.9

申请日：2016-09-08

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王辉 ,  车超 ,  王正坤 ,  于立君 ,  张一 ,  毕文鹏 ,  童丽峰 ,  贲浩然 ,  魏智红 ,  董泽全

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及船舶减摇和两对鳍减摇系统技术领域，尤其涉及一种基于前馈动态矩阵控制算法的两对鳍减摇系统控制方法。本发明包括：(1)设计动态矩阵控制器；(2)选择动态矩阵控制参数；(3)采用前馈补偿控制后鳍升力。本发明首次将动态矩阵控制方法应用于两对鳍减摇系统，通过预测跟踪获得前鳍升力损失值。该方法能够有效提高前鳍升力损失值的计算效率，从而提高整个控制系统的工作效率。

公开(公告)号：CN107292332A

公开(公告)日：2017-10-24

申请号：CN201710378473.9

申请日：2017-05-25

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 于立君 ,  董泽全 ,  王辉 ,  高菁 ,  魏智红 ,  王正安 ,  张雪 ,  丁莹 ,  胡羽坤

IPC: G06K9/62

CPC classification number: G06K9/6223

Abstract: 本发明属于涉及函数优化技术领域，具体涉及一种基于模糊C-均值聚类的布谷鸟算法。本发明通过在布谷鸟算法的偏好随机游动中引入模糊C-均值算法，将解中具有相同性质的分量集中在一类进行更新，增强了维间抗干扰能力。同时更改偏好随机游动的步长更新范围，增加了搜索方向，提高了算法的多样性。本发明能够有效地提高CS算法的收敛速度并改善解的质量，尤其体现在求解高维函数优化问题上。

公开(公告)号：CN107122715A

公开(公告)日：2017-09-01

申请号：CN201710196524.6

申请日：2017-03-29

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王辉 ,  高菁 ,  于立君 ,  董泽全 ,  魏智红 ,  张雪 ,  胡羽坤 ,  丁莹 ,  王正安

IPC: G06K9/00 ,  G06T7/246 ,  G06T7/254

Abstract: 本发明提出了一种基于频‑时显著性结合的运动目标检测方法。该方法首先对图像进行预处理，然后通过频率调谐算法检测图像中的显著性运动目标信息，再计算动态显著图，最后采用高斯混合模型算法对对动态显著图做进一步检测，得到最终检测结果。本发明方法融合了频率调谐和高斯混合模型方法，计算量较小，可抑制检测图像中运动目标的鬼影。

公开(公告)号：CN106292745A

公开(公告)日：2017-01-04

申请号：CN201610884558.X

申请日：2016-10-10

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王辉 ,  牛帅 ,  董泽全 ,  童丽峰 ,  张磊 ,  贲浩然 ,  高菁 ,  郭俊俏

IPC: G05D3/20

CPC classification number: G05D3/203

Abstract: 本发明属于新能源发电技术领域，尤其涉及一种太阳能光伏发电技术。本发明包括：(1)对系统主要器件型号进行选择并设计光电跟踪电路；位；(4)陀螺仪加速度计姿态解算。本发明系统跟踪原理采用开环程控视日运动轨迹跟踪和闭环光电式跟踪相结合的两极跟踪方式，能够使系统适应不同的天气情况进行自适应调整从而尽量有效的利用太阳能。(2)计算太阳高度角和方位角；(3)判断光强方

公开(公告)号：CN106249594A

公开(公告)日：2016-12-21

申请号：CN201610810832.9

申请日：2016-09-08

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王辉 ,  车超 ,  王正坤 ,  于立君 ,  张一 ,  毕文鹏 ,  童丽峰 ,  贲浩然 ,  魏智红 ,  董泽全

IPC: G05B13/04

CPC classification number: G05B13/042

Abstract: 本发明涉及船舶减摇和两对鳍减摇系统技术领域，尤其涉及一种基于前馈动态矩阵控制算法的两对鳍减摇系统控制方法。本发明包括：(1)设计动态矩阵控制器；(2)选择动态矩阵控制参数；(3)采用前馈补偿控制后鳍升力。本发明首次将动态矩阵控制方法应用于两对鳍减摇系统，通过预测跟踪获得前鳍升力损失值。该方法能够有效提高前鳍升力损失值的计算效率，从而提高整个控制系统的工作效率。