公开(公告)号：CN107122715A

公开(公告)日：2017-09-01

申请号：CN201710196524.6

申请日：2017-03-29

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王辉 ,  高菁 ,  于立君 ,  董泽全 ,  魏智红 ,  张雪 ,  胡羽坤 ,  丁莹 ,  王正安

IPC: G06K9/00 ,  G06T7/246 ,  G06T7/254

Abstract: 本发明提出了一种基于频‑时显著性结合的运动目标检测方法。该方法首先对图像进行预处理，然后通过频率调谐算法检测图像中的显著性运动目标信息，再计算动态显著图，最后采用高斯混合模型算法对对动态显著图做进一步检测，得到最终检测结果。本发明方法融合了频率调谐和高斯混合模型方法，计算量较小，可抑制检测图像中运动目标的鬼影。

公开(公告)号：CN107292332A

公开(公告)日：2017-10-24

申请号：CN201710378473.9

申请日：2017-05-25

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 于立君 ,  董泽全 ,  王辉 ,  高菁 ,  魏智红 ,  王正安 ,  张雪 ,  丁莹 ,  胡羽坤

IPC: G06K9/62

CPC classification number: G06K9/6223

Abstract: 本发明属于涉及函数优化技术领域，具体涉及一种基于模糊C-均值聚类的布谷鸟算法。本发明通过在布谷鸟算法的偏好随机游动中引入模糊C-均值算法，将解中具有相同性质的分量集中在一类进行更新，增强了维间抗干扰能力。同时更改偏好随机游动的步长更新范围，增加了搜索方向，提高了算法的多样性。本发明能够有效地提高CS算法的收敛速度并改善解的质量，尤其体现在求解高维函数优化问题上。

公开(公告)号：CN107883961A

公开(公告)日：2018-04-06

申请号：CN201711078252.6

申请日：2017-11-06

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 于立君 ,  魏智红 ,  王辉 ,  董泽全 ,  高菁 ,  张一 ,  丁莹 ,  王正安 ,  胡羽坤 ,  张雪

IPC: G01C21/20 ,  G05D1/02

CPC classification number: G01C21/20 ,  G05D1/021

Abstract: 本发明公开了一种基于Smooth-RRT算法的水下机器人路径优化方法，属于优化领域。针对水下机器人工作环境复杂、实时性要求高的特点，为满足路径规划需要，本文在经典快速扩展树(RRT)算法的基础上，提出Smooth-RRT算法的路径优化方法。加入收敛因子和角度因子来改进扩展树的生长点和探索点的选择，提高算法速度及实用性。为兼顾水下机器人距离最短和操控性能的特殊要求，利用贪心算法对规划路径平滑处理。实验结果表明：该方法可以快速完成路径搜索，在提高搜索效率的同时缩短了规划距离，优化处理后的路径更适合于机器人的跟踪，满足水下机器人规划系统的要求。

公开(公告)号：CN119957325A

公开(公告)日：2025-05-09

申请号：CN202510306882.2

申请日：2025-03-15

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 范立云 ,  丁莹 ,  李美斯 ,  李屿明

IPC: F01D17/14 ,  F01D25/00 ,  F01D25/30 ,  F01D21/00

Abstract: 本发明的目的在于提供基于模糊PID的双抽背汽轮机控制方法，属于汽轮机领域。包括以下步骤：增加高压抽汽热负荷，以e1和△e1作为模糊控制器的输入，进行模糊化处理；进行模糊逻辑运算，形成模糊输出；将模糊输出反模糊化处理，将Kp、Ki及Kd输入给PID控制器，PID控制器对控制信号进行计算调整；电液控制系统调整双座阀开度；以ei、Δei作为模糊控制的输入，计算Kp、Ki、Kd；PID控制器输出给双座阀油动机、旋转隔板油动机及主汽调节联合阀油动机调整双座阀、旋转隔板及主汽阀开度。本发明通过误差ei和误差变化率Δei调整PID控制参数Kp、Ki及Kd，提高了控制精度降低了响应时间，解决了双抽背汽轮机控制数学模型复杂且专家系统知识获取困难的问题。