公开(公告)号：CN110170989A

公开(公告)日：2019-08-27

申请号：CN201910366937.3

申请日：2019-05-05

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 谭春林 ,  高振良 ,  魏承 ,  田健 ,  王宁 ,  罗敏

IPC: B25J9/10

Abstract: 本发明公开了一种绳驱欠驱动抓取机构参数设计方法，对绳驱欠驱动抓取机构中的关节滑轮半径、关节扭簧刚度系数、初始扭矩以及绳索驱动力的变化形式提出了解析形式的详细设计方法，本发明避免直接仿真或试验等经验设计方法的重复修正，大大提高欠驱动系统的运动和控制精度。

公开(公告)号：CN115476361B

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202211154951.5

申请日：2022-09-21

Applicant: 吉林大学 ,  北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 孙康 ,  王康 ,  田健 ,  李剑飞 ,  陈磊 ,  王耀兵 ,  邹猛

IPC: B25J9/16

Abstract: 一种足式空间机器人关节反驱特性参数辨识方法，其机械部分包括高低温真空罐、关节、关节输出轴、轴承支架、磁流体密封轴、力矩传感器、联轴器、超载离合器、减速器和反拖电机，关节包括速度旋变、第二电机、谐波减速器和位置旋变；本发明之方法通过控制变量法(温度、反驱转速、力矩)识别关节的反驱摩擦模型，相比传统的库伦‑粘滞摩擦模型，还引入了温度与力矩两种参数的影响，对于反驱摩擦模型的辨识更加精确。

公开(公告)号：CN117788924A

公开(公告)日：2024-03-29

申请号：CN202311830265.X

申请日：2023-12-27

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 赵阳 ,  杨旭辉 ,  张宁 ,  孟繁睿 ,  刘慧金 ,  田健 ,  马超 ,  田鹤

IPC: G06V10/764 ,  G06V10/25 ,  G06V10/26 ,  G06T7/557 ,  G06T17/05 ,  G06T7/62 ,  G06T7/13

Abstract: 火星表面小石块的目标检测方法，解决了现有建立火星表面石块数据集时存在实际石块的边界框不准确的问题，属于火星智能视觉目标检测技术领域。本发明包括：利用双目相机获取左右的火星表面图像，根据其近景图像中石块的像素点深度信息，建立三维地形，得到各石块的真实大小；确定近景图像中机械臂可达范围的图像；在可达范围的图像中分割出机械臂可抓取的石块；剪裁后，检测出各石块的图像中最边缘的四个像素点，过像素点与石块相切画线，四条线构成矩形框，对矩形框面积进行放大，将各放大的图像作为机械臂可达范围的图像，进行多轮分割和剪裁；对多次裁剪的图像进行拼接，确定石块的边界，与火星表面的三维地形进行匹配，得到石块的三维尺寸。

公开(公告)号：CN117788736A

公开(公告)日：2024-03-29

申请号：CN202311823157.X

申请日：2023-12-27

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 马文来 ,  孟繁睿 ,  张宁 ,  杨旭辉 ,  刘慧金 ,  马超 ,  田健 ,  潘冬

IPC: G06T17/05 ,  G06T7/80 ,  G06T7/73

Abstract: 火星表面三维地形重构方法，解决了如何快速准确的实现火星表面三维地形重构的问题，属于场景重建领域。本发明包括：S1、利用双目相机地形重构方法，得到待采石块的位置T和大小；S2、基于待采石块的位置T，驱动机械臂上固定的单目相机拍摄待采石块的多视角图像，重构待采石块的局部三维地形模型，计算出待采石块的相对位置，根据单目相机拍摄待采石块的实际位置和计算出的待采石块的相对位置得到尺度恢复系数，利用尺度恢复系数和待采石块的局部三维地形模型，恢复出待采石块的真实三维实体模型；采用本发明不会增加只有单一任务的冗余有效载荷，同时还能保证建模的准确性及精度。

公开(公告)号：CN117103308A

公开(公告)日：2023-11-24

申请号：CN202310968531.9

申请日：2023-08-02

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 裴儒桢 ,  连晓斌 ,  田健 ,  谷海宇 ,  魏承

IPC: B25J15/00 ,  B25J15/02

Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种基于绳驱的侵彻式空间机器人捕获手爪，包括：固定盘，固定盘上设有壳体，壳体内设有绞盘结构，且在绞盘结构上设有第一拉绳；弹性拉线盘，位于壳体内，弹性拉线盘与第一拉绳连接，弹性拉线盘通过滑动结构在壳体的延伸方向移动，弹性拉线盘上设有多个第二拉绳和第三拉绳；勾爪，具有多个，多个勾爪与第二拉绳和第三拉绳连接，绞盘结构缠绕或释放第一拉绳，带动弹性拉线盘在所壳体的延伸方向移动，拉紧或释放第二拉绳和第三拉绳，以驱动勾爪的收缩或释放。该基于绳驱的侵彻式空间机器人捕获手爪的结构为精简传动机构，可以实现手爪的稳定传动。

公开(公告)号：CN106571097B

公开(公告)日：2019-03-08

申请号：CN201610949950.8

申请日：2016-11-02

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 魏承 ,  谷海宇 ,  田健 ,  张瑞雄 ,  赵阳

IPC: G09B25/00

Abstract: 一种含间隙空间机械臂模拟装置，它涉及一种模拟装置，具体涉及一种含间隙空间机械臂模拟装置。本发明为了解决目前还没有一种专门用于研究空间机械臂齿侧间隙对机械动力学影响的模拟装置的问题。本发明包括试验台、气浮台、臂杆、质量可调负载机构、基座和三个关节，臂杆的一端通过一个关节与基座连接，基座固定安装在试验台上，另外两个关节安装在臂杆上，臂杆的另一端与质量可调负载机构连接，质量可调负载机构与另外两个关节的下端分别各设有一个气浮机构，且质量可调负载机构与另外两个关节均能通过气浮机构在气浮台上移动。本发明属于航天领域。

公开(公告)号：CN106571097A

公开(公告)日：2017-04-19

申请号：CN201610949950.8

申请日：2016-11-02

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 魏承 ,  谷海宇 ,  田健 ,  张瑞雄 ,  赵阳

IPC: G09B25/00

CPC classification number: G09B25/00

Abstract: 一种含间隙空间机械臂模拟装置，它涉及一种模拟装置，具体涉及一种含间隙空间机械臂模拟装置。本发明为了解决目前还没有一种专门用于研究空间机械臂齿侧间隙对机械动力学影响的模拟装置的问题。本发明包括试验台、气浮台、臂杆、质量可调负载机构、基座和三个关节，臂杆的一端通过一个关节与基座连接，基座固定安装在试验台上，另外两个关节安装在臂杆上，臂杆的另一端与质量可调负载机构连接，质量可调负载机构与另外两个关节的下端分别各设有一个气浮机构，且质量可调负载机构与另外两个关节均能通过气浮机构在气浮台上移动。本发明属于航天领域。