公开(公告)号：CN117788924A

公开(公告)日：2024-03-29

申请号：CN202311830265.X

申请日：2023-12-27

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 赵阳 ,  杨旭辉 ,  张宁 ,  孟繁睿 ,  刘慧金 ,  田健 ,  马超 ,  田鹤

IPC: G06V10/764 ,  G06V10/25 ,  G06V10/26 ,  G06T7/557 ,  G06T17/05 ,  G06T7/62 ,  G06T7/13

Abstract: 火星表面小石块的目标检测方法，解决了现有建立火星表面石块数据集时存在实际石块的边界框不准确的问题，属于火星智能视觉目标检测技术领域。本发明包括：利用双目相机获取左右的火星表面图像，根据其近景图像中石块的像素点深度信息，建立三维地形，得到各石块的真实大小；确定近景图像中机械臂可达范围的图像；在可达范围的图像中分割出机械臂可抓取的石块；剪裁后，检测出各石块的图像中最边缘的四个像素点，过像素点与石块相切画线，四条线构成矩形框，对矩形框面积进行放大，将各放大的图像作为机械臂可达范围的图像，进行多轮分割和剪裁；对多次裁剪的图像进行拼接，确定石块的边界，与火星表面的三维地形进行匹配，得到石块的三维尺寸。